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[发明专利]晶片位置示教方法及示教夹具装置-CN200680025657.7无效
发明人：足立胜;川边满德 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2006-06-29 - 公布日： 2008-07-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种即使在处理装置的横宽狭窄的情况下，也不会产生干涉地高精度自动地示教晶片位置的方法及其外部示教夹具。本发明的晶片搬运装置的晶片位置示教方法，在收纳容器与处理装置之间或处理装置相互之间进行半导体晶片搬运的机器人上，在收纳容器或处理装置的设置半导体晶片的位置设置示教夹具(16)，通过以设置于机器人晶片把持部的传感器检测出示教夹具，向机器人示教半导体晶片的位置，在以传感器传感检测示教夹具(16)之前，将设置于处理装置的前面外壁的外部示教夹具(17)用传感器通过传感检测进行传感检测从而粗略地推断示教夹具的位置，基于该推断位置利用传感器接近示教夹具
晶片位置方法夹具装置

[外观设计]工业机器人示教编程与调试平台-CN201930393913.8有效
发明人：黄华圣;叶伟奇;郭志玲;张秀青 -专利权人：浙江天煌科技实业有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业机器人示教编程与调试平台。2.本外观设计产品的用途：以工业机器人技术基础、工业机器人三维建模、电工电子技术、电气控制、运动控制、PLC技术等为基础，主要培养学生的工业机器人示教编程调试能力的实训平台。
工业机器人编程调试平台

[发明专利]对话式数值控制装置-CN200610008032.1无效
发明人：远藤贵彦;远藤胜博 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-02-23 - 公布日： 2006-08-30 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：判断该工序能否进行示教控制，若可以则将示教开始命令附加在开头，做成该工序的NC程序并输出。另外，在该工序的NC程序后附加示教结束命令。在每个工序进行向上述NC程序的变换。另外，对于全工序选择示教控制的自动ON/OFF的情况，当全工序可以示教控制时，在变换为NC程序的开头附加示教控制开始命令，在最后附加示教结束命令。
对话数值控制装置

[发明专利]分光测定方法及分光测定装置-CN202011253506.5在审
发明人：相矶政司;久利龙平 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明公开了分光测定方法及分光测定装置，其更不易弄错而且能够准确地进行为从分光图像测量色度而需要的对分光光谱与色度的关系进行教示的作业。具备分光测量部、分光控制部、分光图像生成部以及显示部的装置中的分光测定方法的特征在于，包括：生成教示用分光图像的步骤、生成并显示教示用可视化图像的步骤、在教示用可视化图像中确定第一教示区并生成第一教示用光谱的步骤、基于第一教示区的显示颜色显示第一图标的步骤、受理以与第一图标对应的方式教示色度的示教数据的步骤、基于光谱与示教数据的关系生成转换规则的步骤、生成测量用光谱的步骤以及基于转换规则计算色度的步骤。
分光测定方法装置

[发明专利]工业用机器人及工业用机器人的示教方法-CN202211453862.0在审
发明人：栗林保;猪股彻也;村田渉 -专利权人：日本电产三协株式会社
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种工业用机器人及工业用机器人的示教方法，即使在进行用于修正自动示教的位置的校正的情况下，也能够减轻用于进行校正的操作员的负担。在工业用机器人中，连续地自动执行示教步骤和校正步骤，所述示教步骤用于存储装载配置于载置部的规定位置的搬运对象物时的手的位置即手位置，所述校正步骤用于修正在示教步骤中存储的手位置。在校正步骤中，使手移动到在示教步骤中确定的手位置，将配置于规定位置的示教用搬运对象物装载在手上并取出之后，使手再次移动到在示教步骤中确定的手位置，将示教用搬运对象物放置在载置部上，之后，利用安装于手上的第二传感器检测示教用搬运对象物的位置
工业机器人方法

[发明专利]机器人示教方法以及装置、电子设备以及存储介质-CN202211376272.2在审
发明人：李刚;赫少华;宋梦琪 -专利权人：北京镁伽机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种机器人示教方法以及装置、电子设备以及存储介质。该方法用于对操作范围可覆盖多个操作工位的机器人进行示教，多个操作工位用于存放操作对象，包括：确定用户指定的目标操作工位，其中，目标操作工位为多个操作工位中的部分操作工位；基于目标操作工位对机器人进行示教，以获得第一示教结果；以及根据第一示教结果以及多个操作工位的排布信息，获得多个操作工位中与目标操作工位不同的其他操作工位的第二示教结果。该方案针对操作工位中的部分操作工位的示教后即可计算出其他操作工位的示教结果，有效降低了机器人示教的工作量和所消耗的时间，提高机器人示教的效率。
机器人方法以及装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人系统-CN201810259568.3有效
发明人：稲叶豪;山本知之;高桥広光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统，其在能够进行引导式示教的机器人中简便地示教复杂的动作程序。该机器人系统具备：机器人(2)；控制装置(3)，其控制机器人；可搬式的示教操作盘(5)，其与控制装置连接；以及示教手柄(4)，其安装于机器人上且与控制装置连接，在示教操作盘上设置有允许基于示教操作盘的机器人动作的第一使能开关(7)，在示教手柄上设置有允许基于示教手柄的机器人动作的第二使能开关(6)，控制装置只有在第一使能开关处于关闭状态且第二使能开关切换为开启状态时，才能够使基于示教手柄的机器人动作进行，并且只有在第二使能开关处于关闭状态且第一使能开关切换为开启状态时，才能够使基于示教操作盘的机器人动作进行。
使能开关机器人动作示教操作盘控制装置示教手柄机器人系统开启状态示教机器人控制机器人动作程序引导式

[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010930394.6有效
发明人：姜建文;颜鲁齐;殷伟豪 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于服务器，所述方法包括：根据示教器发送的第一连接请求与示教器建立连接，根据至少一个控制器发送的第二连接请求与至少一个控制器建立连接；将至少一个控制器对应的标识发送至示教器，以使示教器展示至少一个控制器对应的标识；接收示教器发送的目标标识，并确定目标标识对应的目标控制器；创建目标控制器与示教器之间的控制链路，并使示教器基于控制链路控制机器人。如此示教器通过服务器可以与不同的控制器进行通信，具有通用性，在示教器损坏的情况下，依然可以使用其它示教器与控制器进行通信，从而控制机器人，保障整套机器人可以正常使用。
机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人示教器测试方法-CN202010131502.3有效
发明人：张巨勇;张崟;李蓉;许嘉钦;尹爱国 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人示教器测试方法。电快速瞬变脉冲群是工业机器人控制电源系统常见且危害性极大的电磁干扰类型。本发明将被测示教器受电快速瞬变脉冲群干扰程度分为三个等级；然后，通过被测示教器控制机器人执行机构在设定的三种不同干扰脉冲参数工况下进行轨迹规划运动，并在各工况下评判被测示教器受电快速瞬变脉冲群干扰程度等级；其中，若某工况下被测示教器受电快速瞬变脉冲群干扰程度等级不是Ⅰ级，则进行下一个工况运动前，先通过上位机对被测示教器进行复位。本发明通过记录示教器与上位机间的丢包次数发生率、示波器曲线以及示教器是否正常工作来评价示教器抗干扰性能，能更深入对示教器进行可靠性研究。
基于快速脉冲工业机器人示教器测试方法

[发明专利]一种机器人的动作识别方法及动作识别系统-CN202010414463.8有效
发明人：史超 -专利权人：深圳国信泰富科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的动作识别方法及动作识别系统，其中，动作识别方法包括：步骤S1、在预设示教场地内对示教动作多角度拍摄，产生多角度动作图像；步骤S2、对预设示教场地3D建模处理，以形成3D模型；步骤S3、将每个示教动作的起始状态和终结状态进行设置，以协助机器人划分每个示教动作；步骤S4、机器人对每个示教动作的二维画面坐标映射为三维画面坐标，以形成三维画面坐标集合；步骤S5、机器人的机械臂对示教动作进行拟合，以实现机器人的机械臂模拟示教动作的功能。本发明的技术方案的有益效果在于：通过机器人的机械臂对示教动作进行拟合，以实现机器人的机械臂模拟操作人员的每个示教动作的功能。
一种机器人动作识别方法系统

[实用新型]一种便携式机械设计示教箱-CN202021156043.6有效
发明人：宋婷;宋拓;张小力;郭军 -专利权人：陕西铁路工程职业技术学院
申请日： 2020-06-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式机械设计示教箱，包括示教箱，示教箱的底部两侧均安装有底座，底座的底部安装有脚刹式滚轮，示教箱的一侧安装有箱门，示教箱的内部设有工具存放箱，示教箱的另一侧安装有第二电动伸缩杆，示教箱的底端安装有蓄电池，示教箱的顶部两侧均安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的顶部安装有顶架，顶架的顶部安装有显示屏，该机械设计示教箱便于移动，方便携带，而且将教学和模拟操作融为一体，可以一边播放教学视频一边在黑板上进行解释，还可以在示教板上进行实验操作，让学生对机械设计更加感兴趣，对机械设计的内容了解更加透彻，灵活性强，而且实验仪器便于取拿和存放，便于教师教学使用。
一种便携式机械设计示教箱

[实用新型]一种通用型可长距离拖线的机器人手持操作面板装置-CN201921881210.0有效
发明人：乔志峰 -专利权人：天津易达思科技有限责任公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种通用型可长距离拖线的机器人手持操作面板装置，包括示教器主体、长距离可拖拽多芯线缆、信号增强接线装置，示教器主体包含：触屏显示器、急停按钮、三位使能开关、USB接口和示教器壳体，在壳体的一侧开有进线孔示教器用于人机交互，可显示机器人状态画面和对机器人或其他自动化控制装备进行手动控制、示教操作和参数配置等。使用时，示教器由操作人员通过一只手臂的手掌握住示教器握手部分和小手臂沿长度方向拖住示教器主体，另一只手通过手指进行操作。本示教器使用时由小手臂支撑，在减轻操作人员手持负担的同时，左右手均可用于持握示教器，故对习惯性左手或右手人员均能较好适用。
一种通用型长距离机器人手持操作面板装置

[实用新型]一种方便演示的教育学原理示教装置-CN201920079793.9有效
发明人：蒋小敏 -专利权人：邵阳学院
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便演示的教育学原理示教装置，涉及教育学原理示教设备技术领域，其包括示教板，所述示教板左侧面的下部固定连接有放置板，所述示教板的正面开设有凹槽，所述凹槽内壁的上表面和下表面均开设有滑槽，且两个滑槽的内表面均滑动连接有同一滑块，滑块的正面固定连接有记录板，记录板的正面固定连接把手，示教板的右侧面固定连接有固定板，固定板的上下两表面均卡接有同一转动装置。该方便演示的教育学原理示教装置，通过示教板、转轴、轴承、固定板、第一滑杆、第一滑套、调节螺母、第二滑杆和第二滑套的共同作用，从而能够对示教板进行调节，从而方便学生对示教板进行观察，方便教师对教育学原理进行演示
示教板教育学原理固定板示教装置正面固定记录板演示滑槽滑杆滑块滑套设备技术领域螺母本实用新型凹槽内壁滑动连接连接把手转动装置放置板内表面上表面下表面右侧面卡接示教转轴轴承观察教师学生

[实用新型]一种桁架用可伸缩示教器悬挂装置-CN202220983388.1有效
发明人：齐玉峰 -专利权人：河南美锐克智能装备有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F16M11/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桁架用可伸缩示教器悬挂装置，包括固定板、导向轴、直线轴承、平衡器、导向轴固定座以及示教器固定架，其中，固定板安装在X轴滑板底部，直线轴承安装在固定板上，导向轴固定座安装在示教器固定架上，导向轴沿上下方向活动穿装在直线轴承中，导向轴的下端穿过直线轴承后与导向轴固定座固接，平衡器的上端与固定板连接，平衡器的下端与示教器固定架连接，示教器固定架用于安装示教器。本实用新型能够实现桁架用示教器的升降功能，并可在上下导向范围内任意位置自动固定，达到取放方便的目的，需要示教时可随着X轴滑板将示教器运行到离X方向最近的工作点位置，能快速将示教器快速投放到桁架区域内任意位置
一种桁架伸缩示教器悬挂装置

[发明专利]机器人控制装置-CN202111212715.X在审
发明人：池口诚人;中川慎一郎 -专利权人：株式会社达谊恒
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供机器人控制装置，在生成示教数据时，在适当的位置或定时记录示教点。机器人控制装置(100)具备示教信息记录部(110)、机器人信息取得部(120)、记录要否判定部(130)和控制部(140)。示教信息记录部(110)记录包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息。机器人信息取得部(120)取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。记录要否判定部(130)基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。控制部(140)进行控制，在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部(110)。
机器人控制装置