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[发明专利]一种自动导引车两级复合避障装置-CN201410164221.2在审
发明人：李伟光;凌云志;刘朋飞;全思博;万好;杨芳沛;苏霞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动导引车两级复合避障装置，包括障碍物检测模块、主控制器及避障执行模块，所述主控制器分别与障碍物检测模块及避障执行模块连接，所述障碍物检测模块包括用于检测3米-6米范围内障碍物的视觉检测单元和用于检测0.02米-3米范围内障碍物的超声波检测单元，本发明为自动导引车进行停车和绕障等操作提供控制信息，避免与障碍物发生碰撞而损坏车体。
一种自动导引两级复合装置

[实用新型]多轮双向避障仓储穿梭车-CN202223428429.X有效
发明人：何小祥 -专利权人：江苏智周万物科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及多轮双向避障仓储穿梭车。涉及仓储穿梭车技术领域。由穿梭车、配合滑轨、避障轮结构和回位结构，避障轮结构能够与配合滑轨贴合进行位移动作，同时在经过立柱时，由于设置有回位结构，当轮子与立柱接触时，回位结构带动轮子的接触角度发生变化，能够避免直接收回轮子造成没有接触面，造成的轻微失衡，同时配合设置防护固定罩对避障轮结构进行防护，避免杂物进入轮子造成位移不稳定以及卡顿。
双向仓储穿梭

[实用新型]一种玩具小车-CN202021739760.1有效
发明人：周志伟;王辰 -专利权人：塞伦斯玩具（上海）有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玩具小车，包括：车本体、避障检测模块、电路板、驱动模块、电源模块和车轮；所述电源模块与所述电路板电性连接；所述避障检测模块设置在所述车本体四个外侧面，所述电路板和所述驱动模块设置在所述车本体内，所述车轮成对设置在所述车本体的两个相对外侧；所述避障检测模块通过所述电路板与所述移动终端通讯连接，所述移动终端通过所述电路板与所述驱动模块通讯连接，所述驱动模块与所述车轮驱动连接。
一种玩具小车

[实用新型]一种AGV车用的安全防护装置-CN202221572780.3有效
发明人：叶明伟 -专利权人：上海名未航空科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种AGV车用的安全防护装置，其包括外壳体，外壳体包括底板和侧板，底板设置有多个滚轮机构，侧板上设置有声光报警器、激光避障传感器和安全触边。通过设置了激光避障传感器，大大增长了测量障碍物的测距距离，可以给AGV车提供足够长的反应时间；设置了安全触边，可以在激光避障传感器失效的情况下，进一步保护AGV车的外壳体，避免在出现碰撞的情况下对AGV车造成较大碰损。
一种 agv 安全防护装置

[发明专利]一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法-CN201710229569.9有效
发明人：冯冬芹;谷宏言;刘馨泽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线物联网的超驰控制避障智能车及其控制方法，属于无线物联网领域，该所述避障智能车上安装有状态感知模块、无线物联网模块、调控模块、超驰控制模块；适用于十字路口的交通状况，允许避障智能车无冲突通过十字路口特别地，超驰控制模块可以以平缓的速度变化处理特情，达到及时行进、平滑减速、平滑加速、平滑停车的效果；无线物联网网内避障智能车时钟同步、调度同步，大幅减小了交通调控的信号滞后和交通系统的时间常数，有助于交通系统模型的简化和统一管理
一种基于无线联网控制智能及其方法

[实用新型]一种智能化家庭居室清洁车-CN201120548626.8有效
发明人：郝冰;张宏民;梁红;闫庆华 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2011-12-26 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能化家庭居室清洁车，包括一套避障装置，该避障装置由CCD摄像机、超声波传感器组和相应的微处理器组成。该清洁车还设有行走装置，包括行走轮、行走转向器、行走动力电机和行走驱动装置。该清洁车上还设有电动吸尘装置、电动地面清扫刷和相应的电器控制装置；上述的行走驱动装置和电器控制装置与避障装置中的微处理器电连接。本实用新型的有益效果是：所使用的避障装置结构简单，判断可靠，能够准确引导清洁车避开家庭居室中的固定摆设，全方位的完成居室内的卫生清理。
一种智能化家庭居室清洁车

[发明专利]一种无人车智能避障方法及系统-CN201710408748.9有效
发明人：徐国艳;宗孝鹏;余贵珍 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于强化学习的无人车避障系统，其特征在于，系统包括感知部分、决策部分、控制部分与执行部分，感知部分通过单线激光雷达对障碍物区域进行检测，实现障碍物信息获取，决策部分根据障碍物检测情况，决定无人车下一时刻是否需要避障，如果需要，控制部分将感知部分的状态信息输入强化学习模型，模型经过试错学习，收敛到稳定状态，计算出无人车所需的方向盘转角，由无人车执行部分执行，从而实现避障功能。
一种无人智能方法系统

[发明专利]一种四轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法-CN201810224486.5在审
发明人：杨锐敏 -专利权人：徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法，包括四轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制四轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统中心控制系统盲区探测四轮驱动系统巡逻车系统环境探测四轮驱动无人驾驶障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种两轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法-CN201810224536.X在审
发明人：杨锐敏 -专利权人：徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法，包括两轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制两轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统两轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测无人驾驶障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种可避障自平衡车控制装置及自平衡车-CN201710205352.4在审
发明人：赵雨琦;杨军;杨定宇;黄太星;黄春玲;江明英 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自平衡车，特别是一种可避障自平衡车控制装置，包括微控制器以及与所述微控制器连接的加速度传感器、测距模块和电机驱动模块；所述加速度传感器用于测量车体加速度，并将车体加速度数据传输至所述微控制器，，根据所述平衡参数向所述电机驱动模块发送驱动信号；所述测距模块用于测量所述车体与障碍物间的间隔距离，并将所述间隔距离传输至所述微控制器，所述微控制器根据所述间隔距离触发中断，并向所述电机驱动模块发送避障信号本发明提供的可避障自平衡车控制装置实现对前方障碍物的预判，有效提高了自平衡车避障反应时间，提升了自平衡车的使用安全性。
一种可避障平衡控制装置

[发明专利]一种六轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法-CN201810224551.4在审
发明人：杨锐敏 -专利权人：徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法，包括六轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制六轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统六轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测无人驾驶障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种两轮驱动型快速巡逻车系统及工作方法-CN201810224488.4在审
发明人：杨锐敏 -专利权人：徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮驱动型快速巡逻车系统及工作方法，包括两轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制两轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统两轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种两轮驱动型快速巡逻车系统及工作方法-CN201910170373.6在审
发明人：杨锐敏 -专利权人：徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮驱动型快速巡逻车系统及工作方法，包括两轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制两轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统两轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[发明专利]一种六轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法-CN201910170483.2在审
发明人：杨锐敏 -专利权人：徐州艾奇机器人科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轮驱动快速无人驾驶巡逻车系统及工作方法，包括六轮驱动系统、前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统、环境探测系统和中心控制系统，通过前盲区探测避障系统、后盲区探测避障系统和环境探测系统实时确定巡逻车所处的位置并进行导航，同时确定周围是否存在障碍物，并将数据实时反馈给中心控制系统进行分析处理，中心控制系统控制六轮驱动系统改变巡逻车的运行状态，从而加速通过或绕过障碍物，进而保证巡逻车正常的巡逻行驶。本发明通过ARM控制器+NUC计算机+FPGA可编程控制器的三核控制保证巡逻车运行的稳定及精确导航巡逻，并且可适应室外崎岖不平路况及发生突发情况的区域。
避障系统六轮驱动中心控制系统盲区探测巡逻车系统环境探测无人驾驶障碍物可编程控制器巡逻分析处理崎岖不平实时反馈实时确定系统改变运行状态绕过路况室外保证行驶计算机

[实用新型]一种可避障自平衡车控制装置及自平衡车-CN201720329511.7有效
发明人：赵雨琦;杨军;杨定宇;黄太星;黄春玲;江明英 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及自平衡车，特别是一种可避障自平衡车控制装置，包括微控制器以及与所述微控制器连接的加速度传感器、测距模块和电机驱动模块；所述加速度传感器用于测量车体加速度，并将车体加速度数据传输至所述微控制器，根据所述平衡参数向所述电机驱动模块发送驱动信号；所述测距模块用于测量所述车体与障碍物间的间隔距离，并将所述间隔距离传输至所述微控制器，所述微控制器根据所述间隔距离触发中断，并向所述电机驱动模块发送避障信号本实用新型提供的可避障自平衡车控制装置实现对前方障碍物的预判，有效提高了自平衡车避障反应时间，提升了自平衡车的使用安全性。
一种可避障平衡控制装置