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[发明专利]一种快速响应平衡的物流机器人及其调控方法-CN202010004733.8有效
发明人：全燕鸣;马磊;何一明;全思博 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速响应平衡的物流机器人及其调控方法，该物流机器人能快速响应、自动控制载物平衡与安全运输，其组成包括：车载装置、数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置；其中数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置均安装在车载装置上；车载装置负责承担物流机器人的载重负荷和实现自由移动的功能；数据采集装置则采集载荷分布情况数据及机器人运动状态与姿态数据反馈至中央处理装置，由中央处理装置处理并输出调节信号，平衡装置快速响应调节实现载物平稳；同时中央处理装置判断货物出现失稳状态的临界加速度并作为加速度限制条件对物流小车进行加速度约束，解决了物流小车载物失稳的问题，确保物流机器人所载货物安全。
一种快速响应平衡物流机器人及其调控方法

[发明专利]一种新能源重卡换电机器人-CN202310036375.2在审
发明人： 全思博;李振;秦俊鑫;王娇娇;吴涛 -专利权人：佛山哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种新能源重卡换电机器人，包括换电小车，所述换电小车包括电池抬升平台、行走小车、用于对接重卡且对接后与重卡锁定的对接机构以及用于将所述电池抬升平台推至重卡电池底部和将所述电池抬升平台从重卡电池底部拉回至对接机构的平台拖移机构，所述平台拖移机构和电池抬升平台设置在对接机构上，所述行走小车包括车体以及用于将对接机构举升至与重卡对接高度的举升机构，所述举升机构设置于车体上，对接机构设置于举升机构上。本发明具有部署简单，操作便捷，可靠性高，灵活性高，更换电池效率高的特点。
一种新能源重卡换电机器人

[发明专利]一种新能源重卡换电方法-CN202310026927.1在审
发明人： 全思博;李振;王娇娇;秦俊鑫;吴涛 -专利权人：佛山哨马智能装备科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种新能源重卡换电方法，包括：步骤一：换电小车与重卡对接并锁定；步骤二：重卡解锁重卡电池；步骤三：换电小车将重卡电池从重卡移至换电小车上；步骤四：换电小车与重卡解锁后将重卡电池送至电池站卸下；步骤五：换电小车装载另一重卡电池行走至重卡电池座处；步骤六：换电小车与重卡对接并锁定；步骤七：换电小车将所述另一重卡电池装入重卡电池座；步骤八：重卡锁定所述另一重卡电池；步骤九：换电小车与重卡解锁后脱离重卡，完成重卡电池的更换。本发明具有部署简单，操作便捷，可靠性高，灵活性高，更换电池效率高的特点。
一种新能源重卡换电方法

[发明专利]基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法-CN201911033073.X有效
发明人：全燕鸣;黄令苇;马磊;何一明;全思博 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法，该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据，经处理后得到AGV角度数据，将角度数据进行分组得到训练集和测试集，利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练，测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后，向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据，得到实时的AGV角度，结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上，不需要确定噪声的统计特性，不易受到外界环境影响，节约了时间成本，且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
基于 lstm 模型室内自主导航 agv 运动轨迹融合方法

[外观设计]自主导航搬运机器人-CN202130743398.9有效
发明人：李振;全思博;秦俊鑫;高健;杨海东 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自主导航搬运机器人。2.本外观设计产品的用途：用于搬运物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自主导航搬运机器人

[实用新型]一种轻量级机械臂的手指关节-CN202120981400.0有效
发明人：李振;高健;杨海东;全思博;刘鹏飞;陆志;秦俊鑫;陈广娟 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轻量级机械臂的手指关节，属于移动巡检机器人领域。包括手指下壳、手指驱动源、手指中架、手指控制板、导光板、手指上壳、手指顶板、顶板触发开关、手指上壳固定螺钉、手指底板、手指信号线和手指下壳固定螺钉。上述的手指驱动源设置在手指中架与手指下壳之间，手指控制板设置在手指中架前端的方形槽内，导光板设置在手指上壳内部的卡槽内，顶板触发开关设置在手指顶板与手指中架围成的方舱内，手指信号线为手指驱动源和手指控制板提供动力和通信信号。本实用新型不仅外观美观，而且结构设计巧妙，具有便于维护，拆装方便等优点。
一种轻量级机械手指关节

[实用新型]一种巡检机器人的双机械手臂-CN202120917390.4有效
发明人：李振;杨海东;高健;全思博;刘鹏飞;陆志;秦俊鑫 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于开关机柜门且双机械手臂可协同作业的室内巡检机器人，属于移动巡检机器人领域。一种巡检机器人的双机械手臂，包括：手指结构、下肘臂、上肘臂、下肩臂、上肩臂和机身，所述的手指结构设置在整个手臂的末端，用于开关柜门，下肘臂分别与手指结构和上肘臂连接，上肘臂设置在下肩臂和下肘臂之间，下肩臂的下端与上肘臂的上端相连接，下肩臂的上端与上肩臂的一端相连接，上肩臂的另一端固定在机身上，所述的双机械手臂在机身的左右各设置一条。本实用新型在开关机柜门时，可双臂协同工作开关双柜门，单独手臂动作也可开关单柜门，不仅外观美，结构设计巧妙，而且便于维护，拆装方便。
一种巡检机器人双机手臂

[发明专利]一种多接口融合的指纹图像前处理方法-CN202110492714.9在审
发明人：李振;张翔;李阳;王升;李白雪;全思博;李凯;高健;杨海东 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多接口融合的指纹图像前处理方法，包括：1)多接口融合开发环境的搭建；2)指纹图像前处理算法库框架的搭建；3)算法库框架中各算法的实现；4)结果的性能评价。本发明为指纹图像前处理提供了新的开发思路，且对外提供了与MFC的界面接口、机器视觉库OpenCV的接口，实现函数间数据传递的Mat类接口，算法封装接口和DLL库接口，提高了方法使用、开发的便利性和可移植性。此外，在算法实现部分采用了四方向多邻域边缘检测算法、最大类间方差算法和纹线自适应Gabor滤波算法等，使其在处理正常、断裂和脱皮指纹图像时同时适用。
一种接口融合指纹图像处理方法

[外观设计]菌落计数仪-CN202130248951.1有效
发明人：李振;杨海东;高健;李白雪;全思博;秦俊鑫 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：菌落计数仪。2.本外观设计产品的用途：用于菌落计数。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
菌落计数

[发明专利]一种巡检机器人的双机械手臂-CN202110479682.9在审
发明人：李振;刘鹏飞;高健;杨海东;全思博;陆志;秦俊鑫 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于开关机柜门且双机械手臂可协同作业的室内巡检机器人，属于移动巡检机器人领域。一种巡检机器人的双机械手臂，包括：手指结构、下肘臂、上肘臂、下肩臂、上肩臂和机身，所述的手指结构设置在整个手臂的末端，用于开关柜门，下肘臂分别与手指结构和上肘臂连接，上肘臂设置在下肩臂和下肘臂之间，下肩臂的下端与上肘臂的上端相连接，下肩臂的上端与上肩臂的一端相连接，上肩臂的另一端固定在机身上，所述的双机械手臂在机身的左右各设置一条。本发明在开关机柜门时，可双臂协同工作开关双柜门，单独手臂动作也可开关单柜门，不仅外观美，结构设计巧妙，而且便于维护，拆装方便。
一种巡检机器人双机手臂

[发明专利]一种轻量级机械臂的手指关节-CN202110503573.6在审
发明人：李振;刘鹏飞;杨海东;高健;全思博;陆志;秦俊鑫;陈广娟 -专利权人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种室内巡检机器人用于开关机柜门机械手臂的手指关节，属于移动巡检机器人领域。包括手指下壳、手指驱动源、手指中架、手指控制板、导光板、手指上壳、手指顶板、顶板触发开关、手指上壳固定螺钉、手指底板、手指信号线和手指下壳固定螺钉。上述的手指驱动源设置在手指中架与手指下壳之间，手指控制板设置在手指中架前端的方形槽内，导光板设置在手指上壳内部的卡槽内，顶板触发开关设置在手指顶板与手指中架围成的方舱内，手指信号线为手指驱动源和手指控制板提供动力和通信信号。本发明不仅外观美观，而且结构设计巧妙，具有便于维护，拆装方便等优点。
一种轻量级机械手指关节

[发明专利]智能机器人的地图构建方法和系统-CN201711309877.9有效
发明人：刘颀;黄靖新;全思博 -专利权人：子歌教育机器人（深圳）有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：本发明公开一种智能机器人的地图构建方法，包括以下步骤：设定初始位置坐标；根据用户输入的行进指令控制智能机器人行进并记录行进路径；所述行进指令包括语音行进指令和无线遥控行进指令；在获取到区域定义标识或指令时，记录所述区域的坐标并根据用户输入的名称对该区域进行命名；将所有命名的区域按先后顺序进行建模，形成地图并保存。使用本发明的地图构建方法的智能机器人，能够在用户的引导下，快速获得待进行地图构建的场所中各区域的坐标和命名，以及各区域之间的位置关系，从而快速获得该场所完整的地图。从而令初入新场所的智能机器人能够在最短时间内适应新场所，并快速进入工作状态。
智能机器人地图构建方法系统

[实用新型]一种快速响应平衡的物流机器人-CN202020007437.9有效
发明人：全燕鸣;马磊;何一明;全思博;李佳明 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速响应平衡的物流机器人，该物流机器人能快速响应、自动控制载物平衡与安全运输，其组成包括：车载装置、数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置；其中数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置均安装在车载装置上；车载装置负责承担物流机器人的载重负荷和实现自由移动的功能；数据采集装置则采集载荷分布情况数据及机器人运动状态与姿态数据反馈至中央处理装置，由中央处理装置处理并输出调节信号，平衡装置快速响应调节实现载物平稳；同时中央处理装置判断货物出现失稳状态的临界加速度并作为加速度限制条件对物流小车进行加速度约束，解决了物流小车载物失稳的问题，确保物流机器人所载货物安全。
一种快速响应平衡物流机器人

[实用新型]一种室内自主导航物联的智能轮椅车-CN201820809011.8有效
发明人：全燕鸣;全思博;马磊;陈健武 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内自主导航物联的智能轮椅车，具有在无GPS的室内建立环境地图、自主运行、自主探测环境、自主定位、自主导航、自动避障等智能化新功能，除了可替代普通轮椅之外，对于无力手扳车轮、无视力判断环境、无能操控普通电动轮椅的使用人，以及在现场有动态障碍需灵活判断和操控的场合，具有突出的自适应性，还可具有远程监视和操控、与智能家居物联的先进性；该智能轮椅车是以电池为动力、乘坐人自控可平面万向运动(在地面前进、后退、转弯、左右横向移动和原地转动)、可在室内建立环境地图、自主导航和自动避障、而且能够通过互联网遥控以及可物联控制的智能家居。
自主导航物联智能轮椅车操控室内环境地图智能家居自动避障左右横向移动本实用新型电动轮椅动态障碍探测环境原地转动远程监视自适应性自主定位自主运行新功能智能化自控手扳万向转弯遥控车轮轮椅视力电池互联网灵活替代

[发明专利]一种目标寻找方法、AI机器人以及计算机可读存储介质-CN201810343773.8在审
发明人：刘颀;周慧;全思博 -专利权人：子歌教育机器人（深圳）有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标寻找方法，应用于人工智能AI机器人，包括：获取操作指令，所述操作指令用于指示进行目标寻找；根据所述操作指令确定待寻找目标对象；当所述操作指令包括用于指示所述待寻找目标对象所处位置的第一位置信息、且在所述第一位置信息未寻找到所述待寻找目标对象时，或者当所述操作指令不包括所述第一位置信息时，确定所述待寻找目标对象所关联的第二位置信息；根据所述第二位置信息，对所述待寻找目标对象进行寻找。本发明还同时公开了一种AI机器人以及计算机可读存储介质。
操作指令目标对象第一位置目标寻找计算机可读存储介质机器人第二位置人工智能所处位置关联应用

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