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[发明专利]一种直升机飞行谱编制方法和装置-CN201911359842.5在审
发明人：徐冠峰;肖阳;侯波;吴勇;王立国;徐松华;蒋永健 -专利权人：中国人民解放军陆军航空兵学院陆军航空兵研究所
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请公开了一种直升机飞行谱编制方法和装置，直升机飞行谱编制方法包括：建立飞行状态判断模型，其中，所述飞行状态判断模型用于根据飞行参数的参数值确定直升机的典型飞行状态；获取多架次直升机飞行的记录数据，并利用所述飞行状态判断模型获得所述记录数据对应的典型状态数据，以及所述典型状态数据对应的时间数据；其中，所述记录数据至少用于记录直升机的飞行时间和飞行参数的参数值的对应关系；根据所述典型状态数据对应的时间数据，编制直升机飞行谱。本实施例中，无需人工查阅飞行计划，人工统计飞行架次和飞行课目，降低了由于人工统计错误造成的误差。并实现自动化的编制直升机飞行谱，提高了直升机飞行谱的编制效率。
一种直升机飞行编制方法装置

[发明专利]罗宾逊R44直升机多任务飞行训练器-CN201711075312.9在审
发明人：苏彬;陈又军;赵国柱;陈彬;李会茹;周毅 -专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G09B9/46 文献下载
摘要：本发明公开了罗宾逊R44直升机多任务飞行训练器，主要用于实用性飞行模拟训练。参照CCAR‑60部直升机飞行训练器4级证书的标准要求，选择罗宾逊R44直升机作为模版，研制直升机飞行训练器。直升机驾驶舱和直升机仪表系统提供1∶1的罗宾逊R44机型直升机驾驶舱模拟和飞行状态呈现。训练器主要包括直升机驾驶舱、直升机仪表系统、接口系统、操纵杆力负荷系统、飞行动力学仿真、直升机系统仿真、视景系统、教员控制台、音效系统、QTG测试软件等10个主要的子系统。本发明仿真度高，具有训练飞行员的功能，可以在民航业内推广。
罗宾逊 r44 直升机任务飞行训练器

[发明专利]无人直升机飞行重量测量方法及装置-CN202210543397.3在审
发明人：何立文;何勇;邵诚;郑力源 -专利权人：杭州沛澜航空科技有限公司;浙江大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01G19/07 文献下载
摘要：本发明涉及无人直升机领域，公开一种无人直升机飞行重量测量方法及装置，本发明提供的无人直升机飞行重量测量方法及装置在悬停状态下通过检测倾斜盘的位置来确定无人直升机旋翼的桨叶角，而根据无人直升机桨叶角能够确定无人直升机的升力，根据升力能够确定无人直升机的重量，如此本发明提供的无人直升机飞行重量测量方法及装置通过检测倾斜盘的位置能够直接监测无人直升机的实际飞行重量。
无人直升机飞行重量测量方法装置

[发明专利]一种基于发动机舱灭火剂浓度测量的直升机飞行试验方法-CN202111295131.3在审
发明人：陈涛;杜荣超 -专利权人：哈尔滨哈飞航空工业有限责任公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明属于航空领域，涉及一种基于发动机舱灭火剂浓度测量的直升机飞行试验方法。该方法包括：直升机以飞行包线内最低环境温度起飞，飞到预设的飞行试验高度后，按照悬停、爬升和平飞三种飞行状态进行飞行试验测试；对于直升机悬停飞行姿态，以正常悬停状态要求进行灭火剂浓度测试；对于直升机爬升飞行姿态，直升机保持最佳爬升率速度时，进行灭火剂浓度测试；对于直升机平飞飞行姿态，直升机保持最大巡航速度时，进行灭火剂浓度测试。
一种基于发动机舱灭火剂浓度测量直升机飞行试验方法

[发明专利]一种无人直升机三维仿真训练系统及设计方法-CN202210736129.3在审
发明人：刘云辉;刘宝;张小华;阎世昌;赵国立 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人直升机三维仿真训练系统及设计方法，本系统中无人直升机系统仿真软件用于模拟无人直升机飞行控制，并传输飞行状态数据；地面测控软件用于航线规划及飞行监控，三维视景显示软件用于显示对无人直升机模拟飞行过程进行三维显示本方法首先对无人直升机气动载荷计算建模；接着构建出无人直升机非线性飞行动力学模型；然后结合飞控组件将无人直升机系统进行软件化形成无人直升机系统仿真软件的各个仿真组件；最后将无人直升机飞行轨迹、姿态在三维视景中实时展现本发明提升了无人直升机训练质量，降低无人直升机培训及训练难度、成本和风险，同时便于操作人员在外场进行任务仿真，进一步降低任务执行的风险。
一种无人直升机三维仿真训练系统设计方法

[发明专利]一种便携式直升机飞行障碍物报警系统及方法-CN202010437182.4有效
发明人：侯静;罗涛;汪坤;尹彦清;江彦;于宝强;李明;杨宏伟;孙章楠 -专利权人：成都紫瑞青云航空宇航技术有限公司;成都赫尔墨斯科技股份有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式直升机飞行障碍物报警系统及方法，其中系统包括导航设备和移动终端，导航设备包括电源模块、传感器模块和数据融合处理模块；传感器模块包括大气模块、GNSS模块、光纤航姿模块和ADS‑B模块；传感器模块与数据融合处理模块的输入端连接，用于采集直升机飞行数据并传输给数据融合处理模块；数据融合处理模块的输出端与移动终端通讯连接，用于将直升机飞行数据进行融合处理得到直升机飞行融合数据并将直升机飞行融合数据传输给移动终端；移动终端根据接收的直升机飞行融合数据得到直升机飞行障碍物数据通过对直升机飞行障碍物数据与直升机飞行融合数据进行对比，生成警示信息并进行图形和/或声音告警。
一种便携式直升机飞行障碍物报警系统方法

[发明专利]一种基于深度模仿学习的无人直升机自主特技飞行方法-CN202010477408.3有效
发明人：康宇;陈绍冯;王雪峰;李鹏飞;吕文君 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度模仿学习的无人直升机自主特技飞行方法，包括获取直升机飞行数据构建无人直升机的系统模型并确认系统模型数据；利用系统模型数据构建数据缓存器；通过直升机特定和飞行数据构建无人直升机自主特技飞行的深度模拟学习网络模型；对飞行数据进行处理后对深度模拟学习网络模型进行训练，得到无人直升机自主特技飞行的控制量深度模拟学习网络模型；将数据缓存器、控制量深度模拟学习网络模型、无人直升机进行连接。本发明方法能够实现真正的无人直升机自主特技飞行，且控制精度高、稳定性好。
一种基于深度模仿学习无人直升机自主特技飞行方法

[发明专利]一种直升机重心实时测量方法-CN201910985143.5有效
发明人：常帅;张锦赓 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机重心实时测量方法，该方法包括如下步骤：1)测量直升机起飞前的重心；2)测量直升机起飞后的重心变化。本方法在现有的直升机重心测量方法上，考虑了直升机起飞后，因吊挂物摆动所引起的重心变化，通过设置于机腹的摄像机，实时拍摄直升机吊挂物的摆动状态，进而计算直升机在飞行过程中吊挂物摆动对重心位置的实时影响，实现了再飞行过程中实时的重心测量，为飞行员的飞行操作提供数据支撑，提升了直升机任务过程中的飞行安全性。
一种直升机重心实时测量方法

[发明专利]遥控装置-CN201580044631.6有效
发明人：春田祐吾;吉山博章;安达创 -专利权人：雅马哈发动机株式会社
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B64C13/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无人直升机的遥控装置，该遥控装置(10)包含检测无人直升机(1)的飞行方位的方位传感器(44)、用于检测无人直升机(1)的速度信息的GPS天线(40)以及GPS接收部(42)、和对速度信息进行积分来检测无人直升机(1)的飞行距离的CPU(34a)。无人直升机(1)的基点处的信息存储于存储器(34b)。通过CPU(34a)，基于无人直升机(1)的飞行方位、对速度信息进行积分而得到的无人直升机(1)的飞行距离，检测相对于基点的表示无人直升机(1)的位置的相对位置，基于相对位置，控制无人直升机(1)的飞行
遥控装置

[发明专利]基于自然地标的无人直升机视觉测速方法-CN201010623597.7有效
发明人：王冠林;朱纪洪 -专利权人：清华大学
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G01P3/38 文献下载
摘要：基于自然地标的无人直升机视觉测速方法属于无人机技术领域，其特征在于，含有：无人直升机、飞行控制计算机、磁航向传感器、高度计和机载摄像机，其中：在无人直升机飞行过程中，飞行控制计算机通过高度计得到无人直升机距离地面的高度；飞行控制计算机通过检测地面自然地标在摄像机图像中的移动速率，计算出无人直升机相对地面的水平飞行速率；通过磁航向传感器，飞行控制计算机得到无人直升机的航向角，并由此计算出无人直升机的水平飞行速度。本发明不受GPS信号和风速的影响，尤其适用于无人直升机在低空复杂环境(如建筑物之间、树丛中，甚至室内)中的精确测速，而且不会额外增加无人直升机的起飞重量。
基于自然地标的无人直升机视觉测速方法

[发明专利]一种直升机非线性增量自适应动态优化控制方法-CN202210489151.2在审
发明人：张绍杰;张涵;季坤 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机非线性增量自适应动态优化控制方法，包括建立直升机机动飞行动态数学模型；建立直升机角速率环的增量控制律模型；建立直升机姿态环的控制律模型；建立直升机速度环的最优增量控制律模型，完成直升机三环控制模型设计；基于直升机三环控制模型，以机动飞行动态数学模型为跟踪信号，实现直升机非线性增量自适应动态优化控制，并验证直升机轨迹跟踪性能。本发明针对机动飞行轨迹给出了通用的数学描述建立方法，设计了直升机整体控制律，在给定轨迹信号时，在满足直升机飞行特性的情况下对机动轨迹进行了跟踪控制，达到满意的控制效果。
一种直升机非线性增量自适应动态优化控制方法

[发明专利]直升机飞行模拟器的飞行控制系统-CN201811209574.4在审
发明人：侯健;刘天坤;鲁韶群;曲海波;高忠长;叶永林;张璇子;黄颖华;李炜;杜书泽;周军;畅杰;王盛玺 -专利权人：中国人民解放军陆军航空兵学院陆军航空兵研究所
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G09B9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机飞行模拟器的飞行控制系统，包括飞行控制系统，操作系统、教员控制台、各个直升机模拟子系统；所述飞行控制系统用于接收来自操纵系统的位移信号、来自教员控制台的设置信号；然后通过解析位移信号、设置信号来得到关于直升机的位置、姿态、速度、加速度、高度、升降速度、迎角、侧滑角数据，通过将上述数据进行解析得到针对各个直升机模拟子系统的控制指令，并将控制指令输出到各个直升机模拟子系统；本发明提供的直升机飞行模拟器的飞行控制系统，通过解析得到针对各个直升机模拟子系统的控制指令，并将控制指令输出到各个直升机模拟子系统；各个直升机模拟子系统接收各自的控制指令执行相应的飞行控制动作。
模拟子系统飞行控制系统直升机控制指令模拟器直升机飞行解析控制台设置信号位移信号控制指令执行操纵系统飞行控制输出侧滑角迎角操作系统升降

[发明专利]一种直升机舱内飞行振动环境模拟试验方法-CN201611068514.6有效
发明人：邓景辉;王国胜;张树桢;徐晴晴;李明强;姚有文;赖凌云;付双检 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机舱内飞行振动环境模拟试验方法。所述直升机舱内飞行振动环境模拟试验方法包括如下步骤：步骤1：获得待测试直升机在实际飞行状态下的舱内垂向振动数据；步骤2：对舱内垂向振动数据进行窄带通滤波，从而获得飞行振动数据；步骤3：根据直升机舱内主桨一阶频率生成正弦参考信号；步骤4：通过递归最小二乘自适应算法计算激振器输出信号；步骤5：通过激振器输出信号为所述待测试直升机或待测试直升机模型进行直升机舱内飞行振动环境模拟试验。本申请的直升机舱内飞行振动环境模拟试验方法可以用于目前所有构型的直升机舱内飞行振动环境模拟，为直升机振动主动控制系统地面试验提供飞行振动环境。
一种直升机飞行振动环境模拟试验方法

[发明专利]一种直升机低噪声进场轨迹优化方法-CN202110427338.5在审
发明人：王菲;张威;吴林波 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于气动噪声降噪技术领域，具体涉及一种直升机低噪声进场轨迹优化方法。包括如下步骤：S1：建立以地面面积平均声能量最低为目标的目标函数；S2：建立以前进比和桨盘倾角为特征变量，直升机不同飞行状态下，直升机地面声能量随特征变量变化的声源库；S3：建立对噪声传播过程中几何损失和大气吸声损失修正的修正公式；S4：结合直升机实际飞行给出优化约束条件及边界条件；所述约束条件和边界条件具体是指直升机的飞行高度、速度、轨迹角度、加速度等飞行状态要求；S5：对地面观测面进行离散；S6：对飞行轨迹进行离散；S7：采用优化算法对直升机进场飞行轨迹进行优化，得到直升机飞行轨迹、飞行状态曲线。采用该优化方法，最终能够优化得到直升机进场飞行时的低噪声飞行轨迹及相应的直升机飞行状态。
一种直升机噪声进场轨迹优化方法

[发明专利]一种直升机干运转功率谱设计方法-CN202011028847.2有效
发明人：陈瑞;吴文敏;徐玉貌;徐朝梁;刘文琦 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于直升机设计技术领域，公开了一种直升机干运转功率谱设计方法。包括：在直升机主减速器出现润滑故障时，确定直升机的三种飞行状态；确定直升机的三种飞行状态中每种飞行状态的飞行参数；根据每种飞行状态的飞行参数确定该种飞行状态对应的飞行性能计算模型；根据每种飞行状态对应的飞行性能计算模型计算对应飞行状态下主减速器、主桨叶、尾桨叶的需用功率；从而三种飞行状态下主减速器、主桨叶、尾桨叶的需用功率作为直升机干运转功率谱，保障滑油故障主减速器干运转时继续飞行的能力，提升直升机的安全性。
一种直升机运转功率设计方法

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