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[发明专利]飞行器故障救援方法及装置-CN201711332702.X在审
发明人：吴珂 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开是关于飞行器故障救援方法及装置。该方法包括在确定飞行器组中的目标飞行器异常时，确认救援飞行器，所述救援飞行器为飞行器组中所述目标飞行器以外的飞行器；确认所述目标飞行器的故障原因；根据所述故障原因，向所述救援飞行器发送救援指令，所述救援指令用于救援飞行器针对故障原因对目标飞行器实施救援该技术方案中，当飞行器发生故障后，根据不同的故障，确定不同的营救方式，从而达到无需手动回收故障飞行器，同组的救援飞行器会自动帮助目标飞行器，防止目标飞行器遗失，提高用户体验。
飞行器故障救援方法装置

[发明专利]一种针对未知飞行器的干扰拦截系统及方法-CN202310498495.4在审
发明人：樊宽刚;杨春荣;张学涛 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种针对未知飞行器的干扰拦截系统及方法，其中，图像获取模块，用于获取至少一个未知飞行器图像；目标识别模块，用于对于每个所述未知飞行器图像，判断目标飞行器的形状与可通行飞行器的形状是否相同，其中，所述目标飞行器为该未知飞行器图像中所包含的未知飞行器；目标控制模块，用于若所述目标飞行器的形状与可通行飞行器的形状不相同，则控制所述目标飞行器从禁飞区飞行至拦截区域；目标拦截模块，用于控制用于对目标飞行器进行拦截的至少一个无人机飞行至所述拦截区域对所述目标飞行器进行目标拦截采用上述方案，对驶入禁飞区的飞行器进行拦截，以避免出现安全隐患。
一种针对未知飞行器干扰拦截系统方法

[发明专利]无人飞行器的避障方法和无人飞行器-CN202310951045.6有效
发明人：李坤煌;张陈斌;汪中原 -专利权人：深圳高度创新技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请适用于无人飞行器控制技术领域，提供了无人飞行器的避障方法和无人飞行器，其中，方法包括：获取与目标无人飞行器编队作业的各协作无人飞行器的通信信息；根据各协作无人飞行器的飞行位置、目标无人飞行器的飞行位置、目标无人飞行器的下一航点位置，确定相应协作无人飞行器的碰撞参数，其中，碰撞参数用于描述目标无人飞行器与相应协作无人飞行器发生碰撞的概率；将对应碰撞参数满足预设碰撞条件的协作无人飞行器，确定为目标无人飞行器的危险无人飞行器；根据危险无人飞行器的通信信息，对目标无人飞行器进行避障处理，避障处理包括降低目标无人飞行器的飞行速度。本申请实施例可以实现编队作业的各无人飞行器之间有效避障。
无人飞行器方法

[发明专利]考虑攻击时间和攻击角度约束的异构飞行器协同制导方法-CN202010909551.5有效
发明人：吕金虎;李国飞;刘克新;朱国梁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供考虑攻击时间和攻击角度约束的异构飞行器协同制导方法，包括如下步骤：步骤1：建立飞行器数学模型以及相对运动关系；步骤2：为主飞行器设计指定时间命中制导律；步骤3：从飞行器制导律的设计。其中，飞行器群由单个主飞行器和多个从飞行器构成，仅有主飞行器可接收攻击时间指令。该方法首先建立了主飞行器和从飞行器的数学模型，给出了主飞行器与从飞行器相对目标的运动关系，在此基础上为主飞行器设计了指定时刻命中目标的导引律；为了确保从飞行器与主飞行器命中目标的同时性，设计协同制导律使得从飞行器与目标的距离和主飞行器与目标的距离协同一致，并且从飞行器相对目标的视线角趋于预设的期望角。
考虑攻击时间角度约束飞行器协同制导方法

[发明专利]一种智能飞行器集群管理方法及系统-CN202111243511.2在审
发明人：孙学明 -专利权人：孙学明
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能飞行器集群管理方法及系统，涉及飞行器管理技术领域。该方法包括：录入目标任务信息；将目标任务信息导入预置的调度模型中，生成初始飞行器调度信息；建立目标智能飞行器集群；获取对应的基础任务环境信息；生成并发送飞行调度信息给目标智能飞行器集群；建立目标智能飞行器集群的管理关联框架；实时获取目标智能飞行器集群中各个智能飞行器的飞行信息；将飞行信息与预置的集群控制参数进行对比，生成对比信息；根据对比信息生成飞行器集群管理信息，并基于目标智能飞行器集群的管理关联框架将飞行器集群管理信息发送给对应的智能飞行器本发明可对飞行器集群进行高效精准的管理，保证管理效果。
一种智能飞行器集群管理方法系统

[发明专利]飞行器避障方法、系统及计算机可读存储介质-CN202211271105.1在审
发明人：胡明寅;谷靖 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种飞行器避障方法、系统及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取各个飞行器当前的第一飞行参数；从地面侦测站获取多个飞行物当前的第二飞行参数；确定各个飞行器是否存在碰撞风险的目标飞行器；若存在目标飞行器，则获取所述目标飞行器对应的飞行避障参数，并将所述飞行避障参数发送至所述目标飞行器，其中，所述目标飞行器基于所述飞行避障参数以及所述目标飞行器的感知模块当前获取到的障碍物信息进行飞行控制。本申请能通过将云端输出的飞行器规划结果与飞行器感知的障碍物信息进行融合来进行飞行器的飞行控制，进而对低空飞行的飞行器进行准确的低空航空避障，提高了低空避障的准确性。
飞行器方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法-CN202310043660.7有效
发明人：杨茵;苏蕾;许新;王瑞波;刘大伟;杨可朋;何健;陆连山;李强;刘光远 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种扑翼飞行器距离测量结果的校正方法，涉及飞行器技术领域。获取旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果，并获取扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，基于旋翼飞行器在目标航迹下飞行的距离测量结果以及扑翼飞行器在目标航迹下飞行的测量结果，对扑翼飞行器在所述目标航迹下飞行的距离测量结果进行校正从而利用旋翼飞行器的距离测量结果，校正扑翼飞行器的距离测量结果，实现消除扑翼飞行器的扑动对扑翼飞行器距离测量的干扰量，提高扑翼飞行器的距离测量结果的准确性。
一种飞行器距离测量结果校正方法

[发明专利]一种飞行器姿态角控制方法、控制装置及存储介质-CN202011080483.2有效
发明人：吕瑞;赵长见;葛云鹏;梁卓;宋志国;涂海峰;严大卫;陈喆;姜春旺;杜肖;谭清科;胡骁;李浩;张亚琳;潘彦鹏;王凯旋;李迎博;陈旭东;薛晨琛;杨立杰;谭黎立;李烨;张雪婷;丁禹;赵楠;陈铁凝;郝仁杰;丘岳诗;孟文霞 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例中提供了一种飞行器姿态角控制方法、控制装置及存储介质。飞行器姿态角控制方法通过根据目标点的地心系坐标以及飞行器的地心系坐标计算飞行器‑目标矢量的地心系投影；再根据飞行器‑目标矢量的地心系投影得到飞行器‑目标矢量的发射惯性系投影；然后根据飞行器‑目标矢量的发射惯性系投影进行归一化得到飞行器姿态角指令输入参数；最后根据飞行器姿态角指令输入参数得到飞行器姿态角指令控制飞行器姿态角。实现了使其飞行器X、Y及Z某一轴线或任意轴线指向地面固定位置时进行飞行器姿态角度约束控制，解决了目前还未出现飞行器姿态调整使飞行器某一轴线定向的问题。
一种飞行器姿态控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统-CN202210727482.5在审
发明人：郭杨;王少博;王仕成;汪立新;陶雁华;袁硕;于传强;何祯鑫;李若亭;刘秀钰 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视线角协同下的机动目标拦截制导方法及系统。该方法包括：确定目标在视线法方向上的加速度；根据目标在视线法方向上的加速度确定探测飞行器在视线法方向上的加速度；根据探测飞行器在视线法方向上的加速度控制所述探测飞行器获取所述探测飞行器与所述目标之间的视线角；根据所述探测飞行器与所述目标之间的视线角确定所述拦截飞行器的控制器；根据所述拦截飞行器的控制器控制所述拦截飞行器与所述探测飞行器之间的视线角，实现对所述目标的拦截。本发明中探测飞行器的控制器可以使探测飞行器与目标之间的视线角渐近收敛，利用只能获得视线相关信息的探测飞行器引导拦截飞行器与目标发生碰撞。
一种基于视线协同机动目标拦截制导方法系统

[发明专利]带有辅助无人机的制导飞行器系统及制导方法-CN201811516916.7在审
发明人：王伟;程文伯;林德福;王江;王辉;林时尧;纪毅;师兴伟;赵健廷;裴培 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有辅助无人机的制导飞行器系统及制导方法，该系统包括朝向目标方向飞行的飞行器和位于目标周围一定区域内的无人机，通过所述无人机用于实时获得目标位置信息，并在发现飞行器以后，实时向飞行器传递目标位置信息及飞行器位置信息；述飞行器根据目标位置信息和飞行器位置信息生成制导指令，控制其自身飞向目标，即使目标在移动，飞行器也能够实时获得最新的目标位置信息，并且在必要的时候，无人机还可以为飞行器提供新的目标。
飞行器目标位置信息制导飞行器位置信息飞行器系统实时获得指令传递飞行移动发现

[发明专利]处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备-CN201910146101.2有效
发明人：应佳行;陈超彬;耿畅 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：一种处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备，该方法包括：目标飞行器接收锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器。上述方法和设备，在目标飞行器接收到锁定指令时，进行锁定，可以使得在目标飞行器出现故障时，不会被非法用户启动，能够尽可能的减小用户的损失。
处理故障方法飞行器服务器控制设备

[发明专利]处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备-CN201680002408.X有效
发明人：应佳行;陈超彬;耿畅 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：一种处理故障的方法、飞行器、服务器和控制设备，该方法包括：目标飞行器接收锁定指令，所述锁定指令用于指示锁定所述目标飞行器；所述目标飞行器根据所述锁定指令，锁定所述目标飞行器。上述方法和设备，在目标飞行器接收到锁定指令时，进行锁定，可以使得在目标飞行器出现故障时，不会被非法用户启动，能够尽可能的减小用户的损失。
处理故障方法飞行器服务器控制设备

[发明专利]一种基于飞行器的目标识别追踪方法、设备及存储设备-CN201810403029.2在审
发明人：谢桂辉;张银陆;黄光镜;黑振金 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于飞行器的目标识别追踪方法、设备及存储设备，一种基于飞行器的目标识别追踪方法，通过传感器获取图像和高度，并对图像进行处理，得到飞行器相对于追踪目标的三维位置，采用卡尔曼滤波的方法和PID控制器，得到飞行器的期望飞行姿态，通过飞行器中的飞行姿态控制器对飞行器的姿态进行控制，以达到追踪目标的目的；一种基于飞行器的目标识别追踪设备及存储设备，用于实现基于飞行器的目标识别追踪方法。本发明的有益效果是：飞行器能够识别指定的目标，探测并追踪目标物体的运动，并跟随目标进行自主追踪，保证目标体一直处于飞行器的可视范围内，并精确稳定的飞行于目标上方。
飞行器追踪目标识别存储设备飞行姿态卡尔曼滤波获取图像目标物体三维位置追踪设备控制器传感器目标体可视探测图像飞行期望保证

[发明专利]多光源激光飞行器弹道设计方法和系统-CN202110709788.3有效
发明人：翁惠焱;李志;王鹏程;徐维乐;陈蓉;朱浩 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多光源激光飞行器弹道设计方法和系统，应用于目标激光飞行器，目标激光飞行器为至少两个光源提供激光束的激光飞行器，目标激光飞行器的型号为Myrabo光船构型；方法包括：确定目标激光飞行器的结构模型参数；确定为目标激光飞行器提供激光束的光源的位置信息，和确定目标激光飞行器的初始俯仰角；基于结构模型参数，计算目标激光飞行器在加速过程的动力模型参数，和计算目标激光飞行器在吸气模式下的气动参数；基于光源的位置信息、动力模型参数、气动参数和初始俯仰角，对目标激光飞行器进行弹道计算。本发明缓解了现有技术中存在的传统化学动力运载火箭的弹道设计方法不适用于多光源激光飞行器弹道设计的技术问题。
光源激光飞行器弹道设计方法系统

[发明专利]用于控制飞行器间隔管理的方法和系统-CN202010586638.3在审
发明人：特里·李·威廉姆斯;安德鲁·道格拉斯·根特;约阿希姆·卡尔·乌尔夫·霍切沃斯 -专利权人：通用电气航空系统有限责任公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：一种飞行器和一种参考目标飞行器控制跟随飞行器的方法，该方法包括：在跟随飞行器的飞行管理系统中接收与目标飞行器有关的信息；设置正横于目标飞行器目标参考点的逐步实现点处的所需到达时间；在到达逐步实现点后，飞行后续飞行器以维持固定的间隔
用于控制飞行器间隔管理方法系统

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