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[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波的机器人运动参数估计方法-CN201810743476.2有效
发明人：张福民;钱兴;曲兴华 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无迹卡尔曼滤波的机器人运动参数估计方法，在工业机器人末端安装靶球，利用跟踪装置跟踪靶球的运动信息，通过采样的运动信息确定无迹卡尔曼滤波器的各项参数，然后根据构建出的无迹卡尔曼滤波器进行计算最后运算后得到的估计轨迹与跟踪装置的测量轨迹相比较，估计轨迹更接近工业机器人按照预设值运动时产生的实际轨迹，无迹卡尔曼滤波后的最大误差减少了28.3％，而平均误差减少了44.59％，由此可知，整体结构简单
一种基于卡尔滤波机器人运动参数估计方法

[发明专利]一种带改进型噪声估计器的电池荷电状态估计方法-CN201611125024.5在审
发明人：彭思敏;陈冲;王建冈;沈翠凤;朱学来;吴冬春 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公布了一种带改进型噪声估计器的电池荷电状态估计方法，所述方法如下：根据电池等效电路模型建立电池空间状态方程，利用改进型噪声估计器获得k时刻的噪声估计值再以此噪声估计值作为自适应无迹卡尔曼滤波法的噪声统计信息，结合电池空间状态方程采用自适应无迹卡尔曼滤波法进行电池荷电状态估计，得到k时刻的中间状态量g(xi,k)、yk)，并作为k+1时刻改进型噪声估计器的输入量，以此循环递推来获得电池荷电状态估计值。本发明采用一种带改进型噪声估计器的电池荷电状态估计方法比标准无迹卡尔曼滤波法估计精度更高、鲁棒性更好。
一种改进型噪声估计电池状态方法

[发明专利]一种无定标器的圆迹SAR全孔径成像方法-CN202210939795.7在审
发明人：钟雪莲;张佳佳;沈明星;陈曦;王金峰;刘仍莉;胡虹;刘志坤;郝慧军 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种无定标器的圆迹SAR全孔径成像方法，包括以下步骤：S1，生成运动估计和补偿后的子孔径复数图像；S2，选取若干个典型小场景；S3，计算子孔径线性误差并补偿；S4，各子孔径图像精细配准到基准子图上生成全孔径圆迹本发明提出一种无定标器的圆迹SAR全孔径成像方法，以解决在缺乏全向角反或龙伯球的机载圆迹SAR成像中如何将各子孔径图像精确配准从而进行非相干合成的难题。本发明完全依赖回波数据自身运动信息，结合成像几何关系以及相邻子孔径数据间的联系实现圆迹SAR全孔径非相干积累，非常适合于进行非合作目标的侦察和监视；同时，本发明的数据适用性高，适用场景广。
一种定标 sar 孔径成像方法

[实用新型]一种零切迹钉棒系统-CN202223398883.5有效
发明人：刘健;庄寅;管凯;许小波;邹海贝;刘海洋 -专利权人：浙江德康医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种零切迹钉棒系统，包括零切迹钉棒组件和加压组件，零切迹钉棒组件包括零切迹钉帽、椎弓根钉和止动螺塞；椎弓根钉包括钉主体以及设在钉主体一端的球头部，球头部上开设有设在钉主体轴线上的旋动槽；零切迹钉帽上挖设有供球头部在内作万向转动的球形槽，球形槽的槽底开设有供钉主体穿过并在内作摆动的活动孔，球形槽的槽口延伸有设在零切迹钉帽上的螺纹孔；止动螺塞螺纹连接在螺纹孔内，止动螺塞抵住球头部。该钉棒系统采用零切迹钉帽，钉帽高度小，在植入人体后无异物感；采用球头部配合球形槽结构，实现万向转动，达到多角度可控效果，与现有结构相比本发明零部件较少，整体功能完善，实用性强。
一种零切迹钉棒系统

[发明专利]具有针进给机构的缝纫机-CN01103205.7无效
发明人：田川祐二;原田幸一;山口稔;赤羽浩一;井上和司 -专利权人：兄弟工业株式会社
申请日： 2001-02-02 - 公布日： 2004-05-19 - 主分类号： D05B27/22 文献下载
摘要：在缝纫程序编制的控制中选择缝纫程序编码(S10)之后，确定在缝纫起始端无散边线迹缝纫时是否执行针进给(S13)，给定在缝纫起始端无散边线迹的缝纫长度(S14)，和给定线迹长度(S15)。确定在锁式线迹缝纫时是否执行针进给(S16)，给定锁式线迹的针进给量(S17)，和给定锁式线迹的布料进给量(S18)。确定在缝纫终止端无散边线迹缝纫时是否执行针进给(S19)，给定在缝纫终止端无散边线迹的缝纫长度(S20)，和给定在缝纫终止端无散边线迹长度(S21)。
具有进给机构缝纫机

[发明专利]零切迹钉棒系统及植入方法-CN202210954416.1在审
发明人：庄寅;刘健;蒋耀博;许小波;刘海洋;管凯;邹海贝 -专利权人：浙江德康医疗器械有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种零切迹钉棒系统及植入方法，属于医疗器械技术领域，该系统包括至少两组零切迹钉棒组件以及设在两组零切迹钉棒组件之间的加压组件，零切迹钉棒组件包括零切迹钉帽、椎弓根钉和膨胀球衬；零切迹钉帽上设有球形槽，球形槽的槽底开设有活动孔；椎弓根钉包括贯穿活动孔的钉主体以及设在钉主体一端的旋动头，旋动头具有导向外锥面，导向外锥面上布有主动加压螺纹；膨胀球衬嵌在球形槽内，膨胀球衬上开设有加压孔，加压孔的孔壁具有导向内锥面，导向内锥面上布有被动加压螺纹，膨胀球衬上开设有开口槽。
零切迹钉棒系统植入方法

[发明专利]一种基于光线追迹仿真模型的氢同位素固体光场重构方法-CN202110246318.8有效
发明人：刘东;彭韶婧;王凯;陈楠;代飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光线追迹仿真模型的氢同位素固体光场重构方法，包括：(1)利用建模软件建立样品室仿真模型，然后导入光线追迹软件，对材料特性、光源特性进行设定，进行光线追迹；(2)将微球样品的氢同位素冰层按照高度角进行区域划分；(3)在光线追迹软件得到微球样品的冰层的入射光线表格，按照氢同位素固体光场重构算法，计算出微球样品的冰层各个子区域的体加热率分布。利用本发明，可以实现高效且高精度的微球样品中氢同位素固体冰层的体加热率分布计算。
一种基于光线仿真模型氢同位素固体光场重构方法

[发明专利]一种基于图像处理的垂测电离图E区描迹自动判读方法-CN201510271515.X有效
发明人：郑海永;孙晓庆;卢红光;何绍红;姬光荣 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2015-05-25 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G06K9/54 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图像处理的垂测电离图E区描迹自动判读方法，包括以下步骤：a.垂测电离图E区F区分割；b.E区候选描迹区域检测；c.非描迹区域排除；d.基于描迹扩散特点将描迹划分为4类：第一类是扩散程度比较小的E层、E2层、l型、f型、c型、h型、r型、k型、n型，第二类是扩散程度比较大的E层、E2层、l型、f型、c型、h型、r型、k型、n型，第三类是Es层a型、q型、s型，第四类是直线型描迹与s型描迹混合；e.对第三类描迹区域进行合并；f.分别对四类描迹进行类型识别与度量；g.获取E区参数；本发明方法全面考虑目前存在的所有类型的Es层描迹，是一种全面的电离图E描迹判识方法。
一种基于图像处理电离区描迹自动判读方法

[发明专利]基于无迹卡尔曼滤波的并联型电池系统荷电状态估计方法-CN201510568353.6在审
发明人：彭思敏;沈翠凤;胡国文;姚志垒;薛迎成;张兰红 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于无迹卡尔曼滤波的并联型电池系统荷电状态估计方法，该并联型电池系统由N个电池单体并联而成。所述方法如下：建立基于电池荷电状态的并联型电池系统等效电路模型，结合电池荷电状态含义建立并联型电池系统空间状态方程，采用无迹卡尔曼滤波对并联型电池系统进行荷电状态估计，并通过在线检测电池系统输出电压与电压估计值进行比较来更新增益矩阵本发明采用并联型电池系统荷电状态估计算法比扩展卡尔曼滤波算法更准确、鲁棒性更好，既可适用于并联型电池系统，也适用并联型电池模块或电池串。
基于卡尔滤波并联电池系统状态估计方法

[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波的电池系统荷电状态估计方法-CN201510642746.7在审
发明人：彭思敏;沈翠凤;薛迎成;何坚强;胡国文;阚加荣 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于无迹卡尔曼滤波的电池系统荷电状态估计方法，该电池系统为M×N型电池系统，即由M个电池单体经串联成电池串、再由N个电池串并联而成。所述方法如下：建立基于电池荷电状态的电池系统等效电路模型，结合电池荷电状态含义建立电池系统空间状态方程，采用无迹卡尔曼滤波对电池系统进行荷电状态估计，并通过在线检测电池系统输出电压及电压估计值来更新无迹卡尔曼滤波的增益矩阵
一种基于卡尔滤波电池系统状态估计方法

[发明专利]一种滚轮式三爪机械手-CN201510715899.X在审
发明人：曹晓中;厉钧宇;贾梓镔;毕伟;刘应军;徐海浪;李欣;吴严严;黄钰钰;王莎莎 -专利权人：广西大学
申请日： 2015-10-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚轮式三爪机械手结构，主体包括手爪底座、滚动轴承、活塞孔、滚迹球、轮圈、定心式活动三爪，通过所述定心式活动三爪、滚迹球、轮圈等的配合，完成对物件的抓举与固定作业。该结构采用了滚迹球与定心式活动三爪配合使用的方式，使得机械爪在对物件进行抓举时可以更加迅速地确定物件的重心，实现效率优化。相比于传统机械爪拥有更强的适应性。
一种轮式机械手

[发明专利]基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪的方法和系统-CN202310303296.3在审
发明人：张钧;晏小璟;刘小茂 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法，属于自动化制导技术领域。基于无迹卡尔曼滤波的目标视线跟踪问题中，必须满足系统中的噪声是高斯白噪声的要求，而实际噪声数据中一般含有趋势项，不满足这种要求。为此，本发明提出了一种使用Clamped B样条函数去除量测方程噪声的趋势项，从而将无迹卡尔曼滤波视线跟踪系统中量测方程噪声白化的算法。仿真结果表明，基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法的位置偏差小于1.0m。与直接用无迹卡尔曼滤波算法相比，基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法在非高斯白噪声系统中的滤波结果鲁棒性更好，并且有着更高的滤波精度。
基于趋势卡尔滤波视线跟踪方法系统

[实用新型]一种微创用的微动态椎弓根钉-CN201821555167.4有效
发明人：何伟义 -专利权人：何伟义
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种专门用于骨外科微创型手术中治疗腰椎间盘病变的植入物，即一种微创型动态椎弓根钉，包括螺塞、连接棒、钉座、弹簧及球头钉，在保留并沿用了传统上的螺塞与连接棒之外，在钉座的上方，增加便于进行微创手术时所用的，具有工艺性质的加长翅片；对球头钉，进行了有利于降低切迹的改良，即降低了头部上的平面的高度；对弹簧，进行优化处理，以适用更细化的临床用途；从而提供了既适用于微创手术中，又具备开放型微动态椎弓根钉的先进性能的，即具有低切迹、多轴向、带缓冲功能、能够实现“微动态促进融合”的新型的微创用的微动态椎弓根钉。
椎弓根钉微创手术连接棒球头钉微创型弹簧钉座螺塞腰椎间盘病变本实用新型工艺性质缓冲功能临床用途优化处理低切迹多轴向骨外科平面的植入物翅片加长切迹细化改良融合保留治疗

[外观设计]枕套（无迹）-CN201630526431.1有效
发明人：陈晓军;田和伟 -专利权人：岭南师范学院
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： 06-13 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：枕套（无迹）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于床上用品。3．本外观设计产品的设计要点：图案、色彩及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．省略视图：省略其它无设计要点视图。6．请求保护的外观设计包含色彩。7．本外观设计产品图案，还可用于床单、被套等床上用品。
外观设计枕套床上用品省略无迹产品图案可用图案图片

[实用新型]一种高尔夫球练习组件-CN201921937867.4有效
发明人：张怀冕 -专利权人：福州清爽休闲用品有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： A63B69/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高尔夫球练习组件，包括：球垫、球洞和刷棒，球垫包括练习层和填充层，采用上述技术方案，将球洞放置于球垫上任意位置后，高尔夫球可以放置在球垫上进行推杆训练，刷棒将球垫上练习层的聚酯纤维刷向同一方向，使得高尔夫球分别在球垫两端进行练习时受到的摩擦力不同，提供来回4种不同的摩擦力的练习模式，且高尔夫球在练习层上移动，会留下球迹，球迹可以给下次击球的力度和方向提供参考，同时，刷棒可以抹平球迹，有利于下一次的挥杆练习，球洞可以替换为金属网状球洞，以适用于不同的练习模式，球垫的坡度可以由坡度调节器或通过堆叠若干泡沫板进行调节，从而增加了练习的模式，有利于提高了练习的效率和练习的乐趣。
一种高尔夫球练习组件

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