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[发明专利]一种基于点云与影像匹配的影像特征库构建方法及系统-CN202211237318.2有效
发明人：王薇薇;任宇飞;薄涵文 -专利权人：齐鲁空天信息研究院
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明属于视觉定位领域，提供了一种基于点云与影像匹配的影像特征库构建方法及系统，包括获取影像、POS数据以及点云数据；结合POS数据对获取的影像进行特征提取，得到特征点描述子以及特征点的像点坐标；将获取的点云数据进行点云映射，得到点云数据的像点坐标；根据特征点的像点坐标和点云数据的像点坐标进行坐标匹配计算，得到特征点、特征点的像点坐标以及点云坐标的映射关系；根据特征点、特征点的像点坐标以及点云坐标的映射关系构建影像特征库。本发明通过点云数据对应的像点坐标与特征点对应像点坐标进行匹配，实现特征点、影像坐标和物方三维坐标的统一，极大提高了特征点对应物方三维坐标的精度，提高了影像特征库构建的质量。
一种基于影像匹配特征构建方法系统

[发明专利]一种基于2D激光雷达的平面建图定位方法-CN202011443727.9在审
发明人：陈凤阳;严科明;徐从余 -专利权人：江苏新冠亿科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于2D激光雷达的平面建图定位方法，包括以下步骤：获取预先建立的特征点坐标数据库，所述特征点坐标数据库包括环境中所有特征点的定位坐标；通过激光雷达扫描获得机器人当前位置下的极坐标地图，得到各特征点的极坐标数据；通过距离匹配法将特征点坐标数据库中的特征点与极坐标地图中的特征点进行匹配，得到极坐标地图中各个特征点的定位坐标；通过三点定位法计算出机器人当前位置的定位坐标。通过距离匹配法将特征点坐标数据库中的特征点与极坐标地图中的特征点进行匹配，得到极坐标地图中各个特征点的定位坐标，再通过三点定位法计算出机器人当前位置的定位坐标，从而无需人工设定地图初始定位。
一种基于激光雷达平面定位方法

[发明专利]一种圆阵列标定板的特征点高精度坐标提取方法-CN202210130372.0在审
发明人：杨洋;黄淦;魏宇明;黄涛;吴创廷;翟爱亭 -专利权人：深圳市华汉伟业科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种圆阵列标定板的特征点高精度坐标提取方法，包括：获取标定板图像；对标定板图像进行图像处理以获得其中的圆形特征点；对圆形特征点进行边缘提取以获得圆形特征点的边缘点，利用边缘点进行椭圆拟合得到圆形特征点的图像坐标，其中圆形特征点的图像坐标指圆形特征点的圆心的图像坐标；确定圆形特征点的图像坐标与世界坐标的对应关系；利用椭圆方程对圆形特征点的图像坐标进行误差校正，得到圆形特征点最终的图像坐标。由于利用椭圆方程对特征点的图像坐标进行误差校正，有效提高了特征点图像坐标的精度，从而提升了相机标定的精度。
一种阵列标定特征高精度坐标提取方法

[发明专利]人脸特征点定位方法和装置-CN201510641854.2有效
发明人：张涛;张旭华;张胜凯 -专利权人：小米科技有限责任公司
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提出一种人脸特征点定位方法，所述方法包括：根据第一特征点修正模型对初始特征点坐标进行修正，得到初次修正特征点坐标；对多个所述初次修正特征点坐标进行中心特征点识别，得到至少一个中心特征点坐标；根据特征点映射函数对多个所述初次修正特征点坐标进行坐标映射，得到多个二次修正特征点坐标，其中，所述特征点映射函数为所述中心特征点到所述二次修正特征点坐标的映射关系。本公开可以显著提升人脸特征点定位的精确度。
特征定位方法装置

[发明专利]一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置-CN202310034984.4在审
发明人：陈方;刘聪;席豪圣;卢绍粦 -专利权人：群滨智造科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动化加工技术领域，揭露了一种不同机器人之间数据转换后二次校准的方法及装置，包括：根据标定块1的3D特征点坐标组及第一机械特征点实际坐标组，计算3D‑机械坐标转换矩阵，根据标定块2的第一机械特征点转换坐标组及第二机械特征点转换坐标组计算一次机械坐标转换矩阵，利用3D‑机械坐标转换矩阵将标定块3的3D特征点坐标组转换为机械特征点理论坐标组，利用一次机械坐标转换矩阵根据机械特征点理论坐标组，计算机械特征点理论坐标组，根据机械特征点理论坐标组及机械特征点实际坐标组计算二次机械坐标校准矩阵并校准
一种不同机器人之间数据转换二次校准方法装置

[发明专利]骨骼配准方法及装置-CN202310036660.4在审
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技股份有限公司;张逸凌
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种骨骼配准方法及装置，包括：基于目标骨骼的多个第一特征点，确定两个第二特征点；基于多个第一特征点的第一坐标，获取两个第二特征点的第一坐标，并基于多个第一特征点的第二坐标，获取两个第二特征点的第二坐标；基于多个第一特征点的第一坐标、两个第二特征点的第一坐标、多个第一特征点的第二坐标和两个第二特征点的第二坐标，进行粗配准，获取粗配准矩阵；根据点云匹配算法，基于粗配准矩阵、目标骨骼的多个第三特征点的第一坐标和多个第三特征点的第二坐标
骨骼方法装置

[发明专利]点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品-CN202210241930.0在审
发明人：王新健;李春雨 -专利权人：千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据修正方法、装置、设备、介质及产品，涉及定位技术领域。点云数据修正方法包括：获取点云数据；确定点云数据对应的数据点中的特征点，并获取特征点的实际坐标以及特征点的点云坐标；根据特征点的实际坐标、特征点的点云坐标和预先建立的观测方程，采用抗差估计方法估计由点云坐标向实际坐标转换的转换参数；根据转换参数，对点云数据中至少部分数据点的点云坐标进行转换，得到转换坐标；将至少部分数据点的点云坐标替换为转换坐标，以修正点云数据。根据本申请公开的方案，能够对点云数据进行修正。
数据修正方法装置设备介质产品

[发明专利]图像色彩特征提取方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310850783.1有效
发明人：练振华 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本申请属于图像处理领域，涉及图像色彩特征提取方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取待处理图像，对待处理图像进行预处理，以获取待处理图像在HSL色彩空间中的HSL坐标向量集合；获取与目标色彩特征对应的预设参数，基于预设参数对HSL坐标向量集合进行聚类以获取与所述目标色彩特征对应的特征点，并根据所述特征点的坐标确定特征点坐标集合；根据特征点坐标集合中各特征点坐标之间的相似度，确定目标特征点坐标，并根据目标特征点坐标确定待处理图像中对应目标色彩特征的特征值本申请能够保证图像的亮度和饱和度不丢失，同时通过聚类确定不同色彩特征对应的特征点以及特征点坐标，进而获取对应的色彩特征值，提高了图像色彩特征的准确性。
图像色彩特征提取方法装置存储介质电子设备

[发明专利]特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110283596.0有效
发明人：胡君;范云飞 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种特征点位置的确定方法、装置、设备及可读存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：获取待确定位置的目标特征点；响应于目标特征点的类型为已初始化，将目标特征点在上次初始化过程得到的坐标确定为目标特征点的初始坐标；获取目标特征点的先验信息，先验信息包括初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量；基于初始坐标对应增量方程的系数矩阵和初始坐标对应增量方程的列向量，对初始坐标进行更新，得到目标特征点的目标坐标，将目标特征点的目标坐标确定为目标特征点的位置。该方法使得确定的目标特征点的位置更加准确。
特征位置确定方法装置设备可读存储介质

[发明专利]云台目标追踪控制方法、装置及云台控制设备、存储介质-CN202110472171.4在审
发明人：郑文;韩晓东 -专利权人：福建汇川物联网技术科技股份有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：其中，云台目标追踪控制方法包括：当云台转动后，获取相机针对追踪目标物生成的第一图像并确定待追中目标物的第一图像特征点坐标集；根据第一图像特征点坐标集确定第一特征点重心图像坐标；根据第一特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差，从第一图像特征点坐标集中删除不满足预设条件的图像特征点坐标，并得到第二图像特征点坐标集；计算第二特征点重心图像坐标与参考特征点重心图像坐标之间的偏差；当特征图像坐标之间偏差的标准差满足预设第二条件时，
目标追踪控制方法装置设备存储介质

[发明专利]三维扫描方法及装置-CN202010041264.7在审
发明人：陈海南;黄林冲;郑野风 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明适用计算机技术领域，提供了一种三维扫描方法及装置，方法包括：通过单目相机获取目标区域的图像，提取图像中的特征点像素坐标，对特征点发射单线激光，提取单线激光在图像中与特征点像素坐标所对应的激光点像素坐标；根据特征点像素坐标及激光点像素坐标，得到激光点到特征点的方向向量；根据方向向量，得到单线激光发射头的姿态值，根据姿态值，调整单线激光发射头的姿态，直到特征点像素坐标与激光点像素坐标重合；测量特征点到单线激光发射头的空间距离，并结合特征点像素坐标，进行空间坐标转换，得到特征点对应单目相机的空间坐标。
三维扫描方法装置

[发明专利]焊接点位的获取方法、装置、焊接设备及可读存储介质-CN202111195460.0有效
发明人：吴轩;冉昌林;刘继顺;程博;刘超 -专利权人：武汉逸飞激光股份有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：该方法根据待焊接平面信息对应的第一坐标系，以确定第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标及电芯的第一坐标，根据待焊接平面信息与焊接作业平面信息，对第一特征点的第一坐标、第二特征点的第一坐标进行转换，以获得第一特征点的第二坐标与第二特征点的第二坐标，进而根据第一特征点的第二坐标、第二特征点的第二坐标及电芯的第一坐标，获得电芯的第二坐标，电芯的第二坐标即为需要获取的焊接点位，实现了快速地、精准地获取焊接点位。
焊接获取方法装置焊接设备可读存储介质

[发明专利]定位方法、装置、系统、存储介质和计算机设备-CN202010709903.2有效
发明人：方吉庆 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法包括：接收服务器从上一个定位装置获取并发送的测试特征点的上一个GPS坐标；将所述测试特征点的上一个GPS坐标转换为所述测试特征点的第一像素坐标；根据所述测试特征点的第一像素坐标从当前图像采集设备拍摄的当前测试图像中定位出所述测试特征点；从当前测试图像中获取所述测试特征点的当前像素坐标；将所述测试特征点的当前像素坐标转换为所述测试特征点的当前GPS坐标；将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至所述服务器，以供所述服务器将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至下一个定位装置。从而实现了通过图像采集设备拍摄的图像对特征点进行GPS定位。
定位方法装置系统存储介质计算机设备

[发明专利]摄像头的标定方法、装置、相机及计算机可读存储介质-CN201910830035.0在审
发明人：刘万程 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该摄像头的标定方法包括：通过摄像头对标定板进行采集，获得标定图像；对标定图像进行处理，获得标定图像中特征点的图像坐标，特征点包括棋盘格角点和特征点；根据特征点的图像坐标以及特征点的世界坐标进行计算，获得标定板平面到标定图像平面的单应性矩阵；获得相机的内参数矩阵；根据内参数矩阵和单应性矩阵将特征点的世界坐标映射到相机的坐标系，获得无畸变条件下特征点的相机坐标，并根据内参数矩阵将特征点的图像坐标映射到相机坐标系，获得有畸变条件下特征点的相机坐标
特征点标定图像相机内参数矩阵摄像头图像坐标标定单应性矩阵世界坐标标定板畸变映射畸变校正参数棋盘格角点相机坐标系畸变参数移动终端平面的拟合采集

[发明专利]外参标定方法、装置及设备、存储介质-CN202210392388.9有效
发明人：张凯;王晓东;张天雷 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法包括：获取第0帧至第N帧的激光特征点云；将第1帧至第N‑1帧的激光特征点云的激光坐标转换为第N帧的激光特征点云的激光坐标；将具有第N帧的激光坐标的激光特征点云转换为具有相机坐标的激光特征点云后，将具有相机坐标的激光特征点云转换为具有像素坐标的激光特征点云，并以像素坐标显示激光特征点云；当以像素坐标显示的激光特征点云与像素坐标的图像像素点在预设误差内显示重合时，生成激光坐标和像素坐标之间的外参矩阵。
标定方法装置设备存储介质

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