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[发明专利]一种基于视觉示教技术的智能焊接方法及智能焊接系统-CN202010930143.8在审
发明人：李毅;刘志斌;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉示教技术的智能焊接方法及焊接系统，属于焊接技术领域，焊接方法在于：焊接前，扫描焊缝并进行拍照得到焊缝姿态数据；激光追踪焊缝得到焊缝坐标；将焊缝姿态数据和焊缝坐标融合得到焊接数据，通过焊接数据实时控制焊接机器人的动作焊接系统包括焊接机器人；视觉示教模块，用于形成焊缝姿态数据；激光焊缝跟踪传感器，设置在焊接机器人的焊枪上，用于扫描焊缝并形成焊缝坐标；工控机，分别与所述视觉示教模块、激光焊缝跟踪传感器连接，用于融合所述焊缝姿态数据和焊缝坐标
一种基于视觉技术智能焊接方法系统

[发明专利]一种焊缝热处理机器人及其控制方法和控制系统-CN202110260035.9在审
发明人：刘晓光;张浩;程韬波;蒋晓明;周勇;曹立超 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： C21D9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊缝热处理机器人及其控制方法和控制系统，涉及焊缝热处理技术领域，该机器人包括运动机构、焊缝跟踪器、调整机构和热处理机构，调整机构设于运动机构上，运动机构适于相对焊缝运动，焊缝跟踪器和热处理机构设于调整机构上，焊缝跟踪器用于检测距离焊缝的位置偏差量，调整机构适于根据偏差量调整热处理机构的位置，以使热处理机构正对于焊缝以对焊缝进行热处理。通过上述设置，本发明所述的焊缝热处理机器人沿焊缝的延伸方向前进时，焊缝热处理机器人能自动对焊缝进行热处理，而该热处理过程无需较长的前期准备时间，安全性高，作业效率高。
一种焊缝热处理机器人及其控制方法控制系统

[发明专利]一种适用于钢箱梁节段对接焊缝的保温装置及方法-CN202210495465.3在审
发明人：徐刚年;申永利;王向刚;许文鹏;辛星;张正鹏;周鑫鑫;王业刚;宗旭 -专利权人：山东交通学院;中化学交通建设集团有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出了一种适用于钢箱梁节段对接焊缝的保温装置及方法，保温装置包括：防护支撑组件、保温填充组件、焊缝加热组件和焊缝保温组件；其中防护支撑组件为在钢箱梁节段的待对接板的焊缝处形成的具有一定密闭容纳的空间，并沿对接焊缝的长度延伸；保温填充组件包括填充气囊；在防护支撑组件的宽度方向上，填充气囊设置的两侧，用于对钢箱梁节段中的U形肋之间的空隙进行填充；焊缝加热组件用于对钢箱梁节段的待对接板的焊缝处提供预热；在焊缝加热组件对钢箱梁节段的待对接板的焊缝处提供预热时，焊缝保温组件设置在远离焊缝加热组件的待对接焊缝处的另一侧，为待对接焊缝处保温。
一种适用于钢箱梁节段对接焊缝保温装置方法

[发明专利]用于预测管道环焊缝风险的方法、装置及处理器-CN202210641031.X在审
发明人：王婷;王新;孙晁;燕冰川;陈健;贾光明;陈朋超;戴联双;沙胜义;冯文兴;窦志信 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团北方管道有限责任公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于预测管道环焊缝风险的方法、装置、处理器及存储介质。方法包括：针对每个环焊缝，获取环焊缝的每个检测指标的检测结果和失效后果值；根据每个检测结果确定每个检测指标的检测等级；确定每个检测等级所对应的检测分值；分别将与每个环焊缝对应的全部检测分值输入至环焊缝风险预测模型，以确定每个环焊缝的每个检测指标的指标权重值；针对每个环焊缝，根据环焊缝的全部检测指标的指标权重值和全部的检测分值确定环焊缝的检测总分值；根据每个环焊缝的检测总分值和每个环焊缝的失效后果值确定每个环焊缝的风险预测值；按照风险预测值从大到小的顺序，依次对每个风险预测值对应的环焊缝的风险进行检测，提高风险预测准确度。
用于预测管道焊缝风险方法装置处理器

[发明专利]一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统-CN202210491253.8在审
发明人：巫飞彪;张少华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明属于焊接机器人控制技术领域，公开了一种基于视觉传感的移动焊接机器人的焊缝识别跟踪系统，视觉传感模块，用于通过摄像机拍摄焊缝的光学图像，并将光学图像转换为目标视频，传送至图像采集卡进行数字化，形成焊缝数字图像数据；焊缝轨迹模块，接收视觉传感模块形成焊缝数字图像数据，将获得的焊缝数字图像数据发送到焊接机器人，根据焊缝数字图像数据形成焊缝轨迹数据；焊接控制模块，接受焊缝轨迹模块的控制，依据所述焊缝轨迹数据控制焊枪沿着焊缝的位置并进行运动本发明能够获取足够的焊缝图像，为焊接机器人的控制以及焊缝轨迹的形成提供了完整的、准确的数据。
一种基于视觉传感移动焊接机器人焊缝识别跟踪系统

[发明专利]一种补偿焊缝间隙的铝合金薄板对接焊缝余高控制装置及方法-CN202210421405.7在审
发明人：冯曰海;姚尚坤;王克鸿;黄俊;周琦 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明公开了一种补偿焊缝间隙的铝合金薄板对接焊缝余高控制装置及方法，该装置主要包括余高补偿送丝模块和焊缝间隙检测模块。该铝合金薄板对接焊缝的余高控制方法通过在焊接过程中CCD传感相机实时的对焊缝间隙拍摄，然后传输至计算机并与预设的焊缝间隙进行比较，根据对比的误差值来适时的调整外加送丝机的送丝速度。本发明通过调整外加送丝机的送丝速度来实现对铝合金薄板对接焊缝的余高控制，很好的解决了在焊接过程中因焊缝间隙变化造成焊缝出现下凹和焊缝两侧咬边等问题，从而极大改善了由于焊缝间隙变化导致的焊缝成形尺寸不一致的问题，提高了铝合金薄板自动化焊接焊缝的质量。
一种补偿焊缝间隙铝合金薄板对接控制装置方法

[发明专利]一种不等厚拼焊板冲压件拼焊缝开裂的工艺优化方法-CN202210660728.1在审
发明人：张晓胜;赵锋;董向坤;马天流;王力;陈雪元;李晶影;金锋;李航;徐赫唯 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种不等厚拼焊板冲压件拼焊缝开裂的工艺优化方法，包括以下步骤：步骤一，焊缝区域阶段成型状态确认，分析焊缝区域板料不同方向的受力状态，确认焊缝漂移方向；步骤二，调整板料成型位置，保证实际成型中焊缝漂移量接近CAE分析中的焊缝漂移量，确保焊缝成型后位置固定；步骤三，调整焊缝区域对应的凹模躲避型面厚板侧成型间隙值，保证焊缝附近厚板侧板料成型受力均匀，确保焊缝漂移量合理；步骤四，调整焊缝区域对应的成型凹模中厚板躲避型面与薄板躲避型面接合立面位置，保证焊缝附近厚板侧板料向薄板侧漂移的可行性，确保焊缝漂移方向合理；步骤五，生产状态下，进行调试出件验证。
一种不等厚拼焊板冲压焊缝开裂工艺优化方法

[发明专利]一种焊缝虚焊检测方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211121725.7在审
发明人：魏海军;王胜;何铭仪;韩雪超;许江华;吴婕;倪军 -专利权人：杭州安脉盛智能技术有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝虚焊检测方法，应用于视觉算法检测领域，包括：根据获取的待检测焊缝区域的轮廓，计算焊缝边缘轮廓，得到内外轮廓交集去除区域和最终焊缝区域；若内外轮廓交集去除区域不为零，则确定焊缝存在虚焊；若内外轮廓交集去除区域为零，则计算最终焊缝区域的宽度；计算最终焊缝区域的宽度小于宽度阈值的区域，作为第一虚焊区域；若第一虚焊区域的面积不为零，则确定焊缝存在虚焊。本发明通过内外轮廓交集去除区域的面积和最终焊缝区域的宽度，判断焊缝区域是否存在虚焊，对焊缝缺陷不明显的能够有效识别，提高了焊缝虚焊检测的效率。此外，本发明还提供了一种焊缝虚焊检测装置、设备及可读存储介质，同样具有以上有益效果。
一种焊缝检测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种车身搭接焊缝密封方法-CN202310367624.6在审
发明人：黄萍;奉昌博;覃彩媚;武瑶瑶;杨梅 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B05D7/24 文献下载
摘要：本发明涉及车辆工程技术领域，特别是涉及一种车身搭接焊缝密封方法，本发明的车身搭接焊缝密封方法，首先在凹陷部内填充焊缝密封胶；之后在凹陷部的开口处塞设指压密封胶，指压密封胶能够塑形并封闭凹陷部的开口，并且指压密封胶挤压凹陷内的焊缝密封胶，使得焊缝密封胶充满凹陷部的内腔和各个焊缝，之后在指压密封胶的外周与各多层板的贴合缝处涂敷焊缝密封胶，最后加热固化焊缝密封胶；指压密封胶将焊缝密封胶限制在凹陷部内，避免了焊缝密封胶向外流动，且在指压密封胶的挤压作用下，焊缝密封胶能够充分填充各个焊缝，提高了焊缝密封效果。
一种车身焊缝密封方法

[发明专利]焊缝长度的测量方法、装置、设备及存储介质-CN202211496892.X在审
发明人：朱海忠;刘海涛 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种焊缝长度的测量方法、装置、设备及存储介质，属于车身焊接技术领域，其中，焊缝长度的测量方法包括获取多个目标焊缝；对于每一所述目标焊缝，沿该目标焊缝的厚度方向建立参考干涉面，其中，所述参考干涉面过该目标焊缝的中心线或与所述中心线平行；确定所述参考干涉面与对应的目标焊缝的两条干涉相交线，通过两条干涉相交线的长度计算得到该目标焊缝的焊缝长度。本发明提供的焊缝长度的测量方法，整个过程利用算法和检测方式代替了设计人员手动输入测量命令的重复工作，同时，利用干涉相交线的长度计算焊缝长度对于直线段焊缝和弯曲焊缝均具有高精度的测量效果，有效提升了检测效率
焊缝长度测量方法装置设备存储介质

[发明专利]一种适用于管道内焊缝的定位方法-CN202211151991.4在审
发明人：程实;张大伟;李建新;李太江;李巍;杨飚;李凡;刘忠源;李生文;秦一兮;魏姝姝;姜伟海;李聚涛 -专利权人：江苏华电昆山热电有限公司;西安热工研究院有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于管道内焊缝的定位方法及系统，属于管道焊缝检测技术领域。首先建立管道内焊缝的定位坐标系，并确定管道内焊缝的方位表征方式；确定管道内焊缝的宽度；手动获取管道内的焊缝图像，进行分割后建立焊缝图像直方图；然后远程采集管道内图像，进行分割后建立管道内图像的直方图，并与建立的焊缝图像直方图进行比较；若统计数据的相似度小于设定值，则采集的管道内图像不是焊缝图像；若统计数据的相似度不小于设定值，则利用最小框选的范围对采集的管道内图像进行验证，若确定是焊缝图像，标注该焊缝在定位坐标系中的坐标值和方位，完成管道内焊缝的定位。本发明操作简便、定位准确、可远程操控，焊缝图像识别率高、识别速度快。
一种适用于管道焊缝定位方法

[发明专利]一种钛及钛合金板材焊缝组织改善方法-CN201811322326.0有效
发明人：胡宗式;佟大新 -专利权人：宝鸡市泛美材料科技有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：一种钛及钛合金板材焊缝组织改善方法，包括下述步骤：a、在钛及钛合金板材对接端头焊缝处开对称的双“V”型坡口，坡口角度30～60度，然后对焊缝进行焊接，并使焊缝的宽度尽量的窄；b、对焊缝处局部加热，温度控制在750～950℃之间，然后将焊缝处镦粗，使焊缝处变形量大于30％，再采用机械加工的方法去除焊缝周围突出板材的部分，使焊缝处与板材平齐即可。本发明提出对焊缝敦粗后突出的部分用机械加工的方法去除掉，通过去掉焊缝和热影响区变形小的绝大部分，保留的焊缝组织和热影响区变形大的部分，经过一次或多次的变形，焊缝组织和热影响区可以变成两相区加工组织。
一种钛合金板材焊缝组织改善方法

[发明专利]全三维模型焊缝信息与探伤片位图智能生成方法-CN201611239592.8有效
发明人：张芳;宋彦敬;商子斌;陈宇;刘建云;韩国梁;郭晓辉 -专利权人：渤海造船厂集团有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出的是全三维模型焊缝信息与探伤片位图智能生成方法。在CATIA结构设计SR1模块下,通过开发工具CAA编程实现焊缝信息的定义与输出,通过扩展记录工艺属性信息，满足输出焊缝片位图的要求,同时满足焊缝信息管理系统输入接口要求；在CATIA船体设计模型中,增加软件功能模块；以结构分段模型为基础,建立焊缝结构树、在模型上插入焊缝对象,定义焊缝编码,通过几何方式显示；将所定义的焊缝输出,生成分段焊缝信息统计表；从附加有焊缝信息的CATIA三维模型中提取探伤片位信息,生成探伤片位信息表和片位图采用本发明的方法能够将焊缝信息形成三维数据，生成焊缝探伤数据信息和片位图。适宜作为焊缝信息处理的方法应用。
三维模型焊缝信息探伤位图智能生成方法

[发明专利]一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质-CN202011065997.0有效
发明人：冯消冰;赵宇宙;潘百蛙 -专利权人：北京博清科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质。该方法，包括：获取并记录当前位置的本层焊缝预设区域图像；若当前焊接层数大于预设焊接层数，获取前层焊接过程中记录的对应所述当前位置的前层焊缝预设区域图像；其中，焊缝的焊接过程包括多层焊接；根据所述本层焊缝预设区域图像和对应的所述前层焊缝预设区域图像，控制爬行焊接机器人跟踪焊缝爬行；其中，所述本层焊缝预设区域图像和所述前层焊缝预设区域图像均由设置在焊枪前方的激光相机获取。本发明实施例的技术方案在当前焊接层数大于预设焊接层数的情况下，通过本层焊缝区域图像和前层焊接时采集的焊缝区域图像控制爬行机器人跟踪焊缝，实现准确跟踪焊缝的效果。
一种焊缝跟踪方法装置机器人和储存介质

[发明专利]一种基于焊缝三维形状检测的3D焊缝扫描系统-CN202011012042.9有效
发明人：刘振亭;籍永强 -专利权人：山东海德智能科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于焊缝三维形状检测的3D焊缝扫描系统，包括：焊接机器人，所述焊接机器人包括焊枪和相机，所述焊接机器人与中控模块连接，所述中控模块用以接收并分析相机拍摄的图片并传输指令至焊枪；所述中控模块根据第一待焊工件和第二待焊工件的材质确定第一焊缝区焊条的材质，进而确定第一焊缝区的焊接方式和焊缝标准，根据不同的焊接方式和焊缝标准对应有预设焊缝形状，通过对第一焊缝区的实际焊缝形状与预设焊缝形状形成的宽度差值zk及高度差值zh进行比较判断，从而对下一焊缝区的焊条材质和焊接方式进行调整，从而使焊缝区的实际焊缝形状符合预设形状。
一种基于焊缝三维形状检测扫描系统

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