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[发明专利]一种水下机器人定位监测系统-CN202010314275.8在审
发明人：杨飞;杨歌 -专利权人：浙江中以应急装备有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人定位监测系统，通过采用短基线与超短基线结合以及即时GPS定位信息构成的时差定位算法，来对被施救黄标进行定位，且岸上监控设备进行数据无线通讯时，分别采用信道均衡器滤波处理、门限内搜索和归一化处理，本发明涉及水下机器人水下监测技术领域。该水下机器人水下定位监测系统，可实现精确确定水下机器人的实时位置、对水下机器人生命体征实时掌控以及确定被施救对象位置，减轻消防部门的水上救援任务，无需在水下机器人身上系安全绳进行水下救援作业，避免了安全绳发生缠绕危及水下机器人安全的情况发生，降低实施救援的难度，使地上指挥人员能够实时掌控水下机器人在水下实施救援的情况，来方便对于是否增派或调动水下救援力量进行快速决策。
一种水下机器人定位监测系统

[发明专利]一种基于GPS系统实现水下定位的方法及系统-CN200810065754.X无效
发明人：杨冠 -专利权人：深圳市赛格导航科技股份有限公司
申请日： 2008-02-29 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明涉及通信领域，提供了一种基于GPS系统实现水下定位的方法及系统。所述方法包括以下步骤：A.水下接收机触动声纳装置发送声纳信号至GPS主机；B.GPS主机获取自身定位数据，根据声纳信号计算水下目标的相对位置，并将所述自身定位数据及相对位置数据发送给控制中心；C.控制中心对所述自身定位数据及相对位置数据进行数据融合处理，得到水下目标在测量体系中的位置。本发明通过GPS主机将获取的自身定位数据及根据声纳信号得到的相对位置数据发送给控制中心，最后由控制中心进行数据融合处理，得到水下目标的位置，提高了定位的准确性。
一种基于 gps 系统实现水下定位方法

[发明专利]一种具有自发电能力的海底光学定位信标系统-CN201810901484.5有效
发明人：朱明;潘进豪;马艳华;樊鑫;覃振权;罗钟铉;王雷 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明属于水下定位技术领域，一种具有自发电能力的海底光学定位信标系统，由多个水下信标组成的阵列组成；在洋流的作用下，转轮的转动带动电机转动；当水下漫游器运动到某个水下信标的附近时，水下信标的COMS传感器检测到水下漫游器的灯光开启水下漫游器的COMS传感器将LED灯组的光种进行分析后转化为数字信息，水下漫游器解析数字信号即得到其所在位置。每一个水下信标都有独立发电组件，利用海流发电，极大提高了信标的工作时长，并且水下信标的LED灯组并非一直处于工作状态，当COMS传感器检测到所需定位目标在信标附近时LED灯组才会工作，通过光线反馈位置信息
漫游器定位信标系统自发电能力工作时长海底光学信标电机转动定位目标发电组件光线反馈海流发电降低系统数字信号数字信息水下定位信标附近增加系统检测功耗转轮解析转动灯光转化分析

[实用新型]一种装配式桥梁墩台海中安装定位装置-CN201721216250.4有效
发明人：康明旭;李雪健;陈来发;吴毅彬;贺烨 -专利权人：厦门合诚工程技术有限公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：一种装配式桥梁墩台海中安装定位装置，包括：水上定位机构、水下定位机构、吊架机构、钢管桩和承台；水上定位机构包括承载构件、三维千斤顶和水上水平千斤顶，水下定位机构包括外表面经过热镀锌处理的液压终端、液压泵站、主控系统和测量定位系统；液压终端、液压泵站和测量定位系统分别与主控系统连接，测量定位系统将三维千斤顶、液压终端的位移参数和承台的空间坐标参数传送给主控系统，主控系统根据位移参数控制液压泵站驱动液压终端
终端主控系统测量定位系统液压泵站安装定位装置千斤顶定位机构水下定位热镀锌装配式承台三维空间坐标参数水平千斤顶参数控制承载构件吊架机构腐蚀性水传统的钢管桩构造物桥梁水中吊装驱动海洋

[发明专利]水下信标定向定位系统及方法-CN202010524888.4在审
发明人：方励 -专利权人：北京南风科创应用技术有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本发明提供一种水下信标定向定位系统及方法，系统包括正向超短基线系统和反向超短基线系统，水上运载器端的定位系统和第一惯性导航系统，以及水下运载器端的第二惯性导航系统和水听器阵。在水下运载器上设置水听器阵进行二次定位，提高了水下定位深度，实现了深海海底的水下信标定向定位。通过正、反向超短基线系统和第一、第二惯性导航系统实现了正、反双向同时定位水上‑水下运载器的相对位置，获得的数据频率更高，定位效率更高，同时也提高了定位的准确率；以及将水听器阵设置在水下运载器上，比将水听器阵设置在水上运载器上
水下信标定向定位系统方法

[实用新型]水下信标定向定位系统-CN202021061013.7有效
发明人：方励 -专利权人：北京南风科创应用技术有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01S1/76 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水下信标定向定位系统，包括正向超短基线系统和反向超短基线系统，水上运载器端的定位系统和第一惯性导航系统，以及水下运载器端的第二惯性导航系统和水听器阵。在水下运载器上设置水听器阵进行二次定位，提高了水下定位深度，实现了深海海底的水下信标定向定位。通过正、反向超短基线系统和第一、第二惯性导航系统实现了正、反双向同时定位水上‑水下运载器的相对位置，获得的数据频率更高，定位效率更高，同时也提高了定位的准确率；以及将水听器阵设置在水下运载器上，比将水听器阵设置在水上运载器上
水下信标定向定位系统

[发明专利]一种弹性集成的水下定位导航授时终端-CN202210254273.3在审
发明人：吴彤 -专利权人：北京金坤科创技术有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04L69/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性集成的水下定位导航授时(PNT)终端。水下PNT终端采用共性传感器深度集成，水下传感器弹性集成的总体架构。将卫星定位模块、微惯导、微时钟、通信模块等定义为共性传感器，并在水下PNT终端的核心板卡上进行深度集成；对于声呐、高精度惯导、多普勒测速仪、温盐深仪、声速剖面仪、压力计、磁力仪等水下传感器，采用核心板卡与各类水下传感器之间的标准接口实现即插即用弹性集成的核心在于，水下传感器并非硬性捆绑，而是通过导航场景自主感知，水下PNT终端能够快速实现水下传感器的自适应接入与移出，并确定不同传感器的最佳组合和最优参数。本发明在无人船、潜航器等的导航定位载荷上具有良好的应用前景。
一种弹性集成水下定位导航授时终端

[外观设计]水下通信设备-CN201930556492.6有效
发明人：马奎 -专利权人：深圳志蓝技术有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下通信设备。2.本外观设计产品的用途：在水下定位和互相通信。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。
水下通信设备

[实用新型]一种水下声学定位信标机-CN201220458201.2有效
发明人：么彬;梁小龙;张耀辉 -专利权人：北京引创科技有限责任公司
申请日： 2012-09-11 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01S1/74 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水下声学定位信标机，属于水下定位、水工程领域。具体来说该信标机由水密外壳、外壳浮力材料、收发合置电声换能器、声速测量单元、压力测量单元、磁力释放单元、电池以及控制处理电路组成。由于该信标机配置了声速测量单元和压力测量单元，因此可以实时测量水下声速剖面，从而实现声速实时修正。该信标机功能强大、具有多种工作模式，可广泛应用于长基线、短基线、超短基线水声定位系统，也可应用于声学遥控释放领域。
一种水下声学定位信标

[发明专利]一种鱼探仪现场快速校正系统及其方法-CN202010874845.9在审
发明人：童剑锋;张进;田思泉;王学昉 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01S15/96 文献下载
摘要：本发明公开了一种鱼探仪现场快速校正系统及其方法，解决了现有超声波鱼探仪海上调查时的水下定位耗时、校正精度低、成本高、受限于波束条件的弊端，其技术方案要点是包括有鱼探仪换能器，还包括有标准球、分别固定连接于标准球的上方和下方的两个声学信标、三个水听器、中央控制台、三个收放线部件，本发明的一种鱼探仪现场快速校正系统及其方法，能够快速实现鱼探仪校正用的标准球水下定位和自动位置控制，提高鱼探仪的现场声学参数校正的效率和精度。
一种鱼探仪现场快速校正系统及其方法

[发明专利]一种固定深度水下传感器网络的水下节点位置预测方法-CN201811129820.5有效
发明人：张杰;蔡梦颖;钱玉洁 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定深度水下传感器网络的水下节点位置预测方法，该方法适用于节点深度固定的三维水下传感器网络。其中，水面的移动sink通过卫星定位系统进行定位，计算水流速度与偏移角度，并将这些信息周期性广播至浮标节点，浮标节点再次将该信息转发至水中节点；水中节点使用埃克曼漂流模型，计算所处深度的水流速度与偏移角度相比常规基于测距的水下定位方法，该方法可减少浮标节点的位置信息广播行为，减少能源损耗。
一种固定深度水下传感器网络节点位置预测方法

[发明专利]水下导航定位设备及系统-CN201910064938.2在审
发明人：詹姆斯·刘 -专利权人：北京致感致联科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下导航定位系统，包括：水听器、处理器以及声源发生器；声源发生器预先固定在水下设备所在水域内的指定位置处，声源发生器用于发送调制声波信号，调制声波信号中携带有发送所述调制声波信号的时间信息；水听器设置在水下设备的外表面上，水听器用于探测声源发生器发送的调制声波信号；处理器与水听器电连接，处理器用于根据水听器接收的调制声波信号中的时间信息确定声源发生器与水听器间的距离，根据声源发生器的位置信息以及声源发生器与水听器间的距离，确定水下设备的水下位置。本申请提供了的水下导航定位系统，能够提高水下定位的精度、可靠性和隐蔽性，尤其适用于深海环境下的水下导航定位。
发生器水听器声源声波信号调制水下设备处理器导航定位系统时间信息发送导航定位设备导航定位深海环境水下定位水下位置预先固定电连接位置处隐蔽性申请探测水域携带

[发明专利]一种可估计未知有效声速的水下单信标定位方法-CN201911000339.0有效
发明人：秦洪德;余相;朱仲本;邓忠超;万磊;田瑞菊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01S15/60 文献下载
摘要：本发明属于水下定位技术领域，特别涉及一种水下航行器的单信标定位方法。水下航行器在未接收到周期性水声信号时，通过自身配备的电子罗盘、深度计及读取自身的螺旋桨转速信息进行航位推算，并在接收到所搭载的多普勒测速仪测得的绝对速度观测后，构造海流速度观测量并通过Kalman滤波进行海流速度校正；水下航行器接收到水声信号后，考虑水下声速的未知性，将未知有效声速建模为Student’s t分布，基于扩展Kalman滤波算法及变分贝叶斯近似，以水声信号传递时间为观测变量，进行水下航行器的位置更新。相比于基于已知定常有效声速以及基于声速不确定性满足Gauss分布的水下单信标定位方法，本发明可以获得更加理想的定位性能，增强水下单信标定位系统的实际应用能力。
一种估计未知有效声速水下信标定位方法

[发明专利]基于多声学波浪滑翔机的水下脉冲声定位系统-CN201911005285.7在审
发明人：孙大军;兰华林;吕云飞;梅继丹;师俊杰;滕婷婷;靳建嘉 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：基于多声学波浪滑翔机的水下脉冲声定位系统，涉及水下定位技术领域，为解决现有技术中浮标方式和水面船的长基线定位难以长时间保持较好的阵型，从而降低了定位精度，且成本较高的问题，本发明利用声学波浪滑翔机提供了一种基于多声学波浪滑翔机的水下脉冲声定位系统本发明既可以通过卫星实时得到基站的位置信息，又可以通过控位保持较好的阵型，实现高精度的定位，而且波浪滑翔机可以通过太阳能帆板获得各节点长期工作所需的能源，成本相对较低。
滑翔机波浪声学定位系统脉冲声太阳能帆板时间保持水下定位水面船浮标基线基站卫星能源

[发明专利]水下导航定位设备及系统-CN201910064130.4在审
发明人：詹姆斯·刘 -专利权人：北京致感致联科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下导航定位系统，包括水听器、处理器以及声源发生器；声源发生器位于水下设备所在水域内，声源发生器用于发送可编码的声波信号，声波信号中携带有声源发生器的位置信息和发送声波信号的时间信息；水听器设置在水下设备的外表面上，水听器用于探测声波信号；处理器用于根据水听器接收的声波信号中的时间信息确定声源发生器与水听器间的距离，根据声波信号中的位置信息以及声源发生器与水听器间的距离，确定水下设备的水下位置。本申请提供的水下导航定位系统，能够提高水下定位的精度、可靠性和隐蔽性，声源发生器可通过火箭、飞机等投射到水下设备所在水域，尤其适用于各种恶劣环境下的水下导航定位。
水下导航定位设备系统