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[发明专利]一种截骨平面边界控制方法、电子设备及存储介质-CN202311116803.9在审
发明人： 刘重续;刘铁昌;胡天明;朱长海 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种截骨平面边界控制方法、电子设备及存储介质，该方法通过计算截骨摆锯中心点到截骨平面的边界连线的距离，选取距离最短的两条边的朝内向量加权求和，作为搜索方向，进行步进式搜索，以快速寻找距离平面位置边界最近(即符合期望的运动方向和姿态)并处于平面边界内的安全位置，后续将该安全位置下发给机械臂，带动手术工具进行运动，进而精准、安全地帮助医生实现对股骨、胫骨的截骨操作。解决了现有技术中因截骨摆锯运动范围过大导致软组织及韧带损伤、手术精度降低的技术问题。
一种平面边界控制方法电子设备存储介质

[发明专利]血管造影机的控制方法、装置、电子设备、存储介质-CN202010286729.5有效
发明人： 刘重续 -专利权人：北京东软医疗设备有限公司;东软医疗系统股份有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本说明书公开了血管造影机的控制方法、装置、电子设备、存储介质，控制方法包括：确定对目标对象进行曝光的过程中，在探测器的投影平板上形成的实际投影区的空间数据；根据导管床的第一位姿数据和机架组件的第二位姿数据估计目标对象的第一位置数据；根据第一位置数据、导管床的第三位姿数据和机架组件的第四位姿数据估计若对目标对象进行曝光，在投影平板上形成的估计投影区的空间数据；呈现实际投影区的空间数据与估计投影区的空间数据的数据偏差。以供医护人员根据数据偏差预览病灶区的成像形态，在不满足要求的情况下无需对受检部位进行曝光，以减少对受检部位的曝光次数。
血管造影控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]距离监测方法、装置、血管机、电子设备及存储介质-CN202010157192.2有效
发明人： 刘重续 -专利权人：北京东软医疗设备有限公司;东软医疗系统股份有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本公开提供一种距离监测方法、装置、血管机、电子设备及存储介质，所述方法用于监测能够相对运动的第一主体和第二主体间距离，所述方法包括下述步骤：获取所述第一主体的多个第一单元模型和所述第二主体的多个第二单元模型；计算每个所述第一单元模型与每个所述第二单元模型间的最小距离；根据全部的所述最小距离确定所述第一主体和所述第二主体间的最小距离；响应于所述第一主体和所述第二主体间的最小距离小于预设的距离阈值，控制所述第一主体和所述第二主体间的最小距离大于或等于预设的距离阈值。
距离监测方法装置血管电子设备存储介质

[发明专利]七自由度机械臂运动的控制方法、装置及电子设备-CN202111393381.0在审
发明人： 刘重续 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种七自由度机械臂运动的控制方法，七自由度机械臂包括从基座至末端工作部依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节，该控制方法包括：基于机械臂的理论运动学模型，确定各个关节角度初始值；基于机械臂的误差运动学模型和雅克比伪逆的阻尼最小二乘微分运动学方程，建立机械臂的误差运动学逆解迭代方程；根据各个关节角度初始值和给定的末端位姿，通过误差运动学逆解迭代方程求解各个关节的角度。在误差运动学模型的基础上，考虑了运动学建模误差的影响；通过雅克比伪逆解决了七自由度机械臂雅克比矩阵不满秩对迭代造成的影响，具有较少的迭代次数和全局最优概率。
自由度机械运动控制方法装置电子设备

[发明专利]一种抑制机械运动结构振动的方法及系统-CN201710812925.X有效
发明人：陈友东;刘重续 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：公开了一种抑制机械运动结构振动的方法及系统。该方法包括：1)计算机械运动结构S型控制曲线的最优加加速度时间；2)基于控制系统的固有频率及阻尼比设置连续输入整形器，并按照伺服周期将其离散化；3)考虑所述连续输入整形器的时滞来计算S型控制曲线的实际加加速度时间；4)基于伺服周期对所述S型控制曲线进行离散并生成当前周期控制指令；5)应用步骤2)中离散化的连续输入整形器对所述当前周期控制指令进行离散卷积，将结果作为伺服电机的控制指令。本发明避免了一般输入整形产生的高速运行振动加剧现象，并且在原有控制基础上，无需增加硬件设备，节省成本。
一种抑制机械运动结构振动方法系统

[发明专利]用于测量具有圆形弧面的柱状物体的位姿的方法-CN201610514701.6有效
发明人：陈友东;刘重续 -专利权人：北京航空航天大学;北京博创兴盛科技有限公司
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量具有圆形弧面的柱状物体的位姿的方法，可用于测量任意尺寸的圆形弧面的柱状物体的空间位置坐标与空间姿态角。通过对测量数据点分组顺次进行椭圆拟合，可以识别出任意复杂截面的轮廓数据中属于特定半径的圆柱形物体轮廓数据点；通过对于识别后的椭圆弧的中部数据点进行椭圆拟合并计算两侧数据点与拟合出椭圆的距离，可以精确的筛除不属于椭圆弧的测量数据；应用局部回归方法与三次样条插值方法对椭圆弧数据点进行处理，可以快速而有效的将数据平滑化处理与均匀化处理；对处理后的数据点进行椭圆拟合，准确得到圆柱形物体截面椭圆形状的五个特征参数；通过对参数的空间计算处理，最终得到圆柱形物体的位姿信息。
用于测量具有圆形柱状物体方法