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[发明专利]三自由度齿轮传动机械手-CN201610402209.X在审
发明人：俞晓 -专利权人：江苏新光数控技术有限公司
申请日： 2016-06-12 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：三自由度齿轮传动机械手，它涉及工业自动化技术领域；机械手夹紧装置包含液压缸、机械手抓取机构、中间齿轮组、销轴、扇形齿轮、手指；所述的液压缸下端连接有机械手抓取机构，机械手抓取机构内设置有中间齿轮组，液压缸的活塞杆与中间齿轮组连接，中间齿轮组设置在销轴上；所述的中间齿轮组与扇形齿轮啮合；所述的机械手抓取机构下端连接有手指。本发明所述的三自由度齿轮传动机械手，抓取精度能准确控制，机械手操作误差较小，提高了抓取效率，本发明具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。
自由度齿轮传动机械手

[发明专利]基于机械手的物体抓取方法、装置、设备以及存储介质-CN201910371561.5在审
发明人：刘文印;莫秀云;陈俊洪;梁达勇;朱展模 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械手的物体抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：将待抓取物体的图像输入预先完成训练的卷积神经网络中，输出待抓取物体的第一软硬等级；控制机械手闭合，直至机械手触碰到待抓取物体，并记录此时机械手的初始抓取角度；控制机械手再次闭合初始抓取角度的预设百分比后，并记录机械手当前的稳态压力值和电极阻抗减少量；将稳态压力值和电极阻抗减少量输入至预先完成训练的分类算法中，输出待抓取物体的第二软硬等级；根据第一软硬等级和第二软硬等级，确定待抓取物体的目标软硬等级；查找与目标软硬等级对应的目标压力值，控制所述机械手闭合直至所述机械手的压力值达到目标压力值，实现待抓取物体的抓取操作。
抓取机械手闭合电极阻抗目标压力物体抓取减少量稳态计算机可读存储介质卷积神经网络存储介质等级对应分类算法图像输入输出记录预设查找

[实用新型]一种气压控制防滑连杆机械手-CN201720292340.5有效
发明人：王森;刘泓滨;潘璠;季文六;周双宁 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气压控制防滑连杆机械手，属于机械手技术领域。本实用新型包括机械手座、机械手支架、气压控制装置和机械手爪；所述气压缸安装在机械手座下端内部，机械手支架紧固安装在机械手座上，机械手手爪通过铰链与机械手支架和气压控制装置连接。本实用新型可适应多种形状不规则的球状物体的抓取，适用范围广；气压控制可达到良好的抓取效果；手指防滑块设计可以增大机械手手指与抓取物间的摩擦力，减小机械手爪的夹持力。
一种气压控制防滑连杆机械手

[实用新型]一种纸脚抓取机械手装置-CN201621038975.4有效
发明人：尹乐琼;劳瑞福;范林涛;农骏奇;黄嘉伟 -专利权人：深圳市动力飞扬自动化设备有限公司
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械传动领域，特别涉及一种纸脚抓取机械手装置。该纸脚抓取机械手装置，包括机械手纵杆、机械手横梁、机械夹头、机械手滑块，所述机械手纵杆连接在固定框架上，所述机械手横梁通过机械手滑块与机械手纵杆垂直连接，所述机械手横梁与机械手滑块滑动连接，所述机械手纵杆与机械手滑块滑动连接，所述机械夹头滑动连接在机械手横梁上。机械手横梁在机械手滑块和机械手纵杆上可以进行Y、Z轴方向即上下和前后方向的运动，实现机械夹头的粗调，同时每个机械手夹头在机械手横梁上可进行X、Y、R轴方向的运动，即前后左右和旋转运动，实现机械夹头的微调，双重调整从而实现精确的抓取粘贴。
一种抓取机械手装置

[发明专利]一种多用途自动化抓取机械手-CN202210174114.2有效
发明人：仝晓朋 -专利权人：江苏博发机器人智能装备有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种多用途自动化抓取机械手，包括连接盘和抓取手，所述连接盘上安装有抓取手。本发明设计的一种多用途自动化抓取机械手在夹杆上设置有吸附单元，当需要机械手采用吸附的方式将物品拿取时，便可将吸盘从阶梯槽内推出使用，从而增加了机械手的用途，实现机械手多用途的功能，同时在夹杆上设置有翘起单元，当夹杆与铲板将物品抓取时，滚轮通过与物品之间的滚动摩擦从而带动物品向上移动一定的距离，以便于铲板移动至物品的下端对物品承托，防止机械手难以将物品抓取，提高了机械手的抓取便利性。
一种多用途自动化抓取机械手

[实用新型]便于机械手抓取的载带-CN202222026993.2有效
发明人：袁小东;庄益宗 -专利权人：深圳市深濠精密科技有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65D73/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于机械手抓取的载带，包括载带本体，所述载带本体顶部均匀开设有存储槽；通过设置抓取槽，随着机械手的直线下降，使机械手的夹爪插入存储槽两侧的抓取槽内侧，通过在抓取槽的两侧均设置有圆形倒角，减少对机械手的阻碍，以便于抓取，此时机械手与元器件主体互不接触，当机械手的夹持端直线下降到一定距离后再对元器件主体进行夹持，以保证机械手的夹持端对元器件主体的夹持位置一致，以便于机械手将元器件主体取出后转移到贴装设备上，进而达到了便于抓取的效果。
便于机械手抓取

[实用新型]一种用于机械加工的智能机械手及其调节机构-CN202121815312.X有效
发明人：王艳艳;朱亚男;王彦麟 -专利权人：洛阳科技职业学院
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机械加工的智能机械手及其调节机构，属于机械手技术领域，以解决现有技术中无法调节机械手抓取的角度，不便于抓取不同方位的物料，从而影响了机械手的工作效率，以及现有的机械手拆装方式复杂，导致机械爪不便于保养维护，影响了机械手的使用寿命的问题，包括底板，底板上设置有调节柱，调节柱上套设有调节套，调节柱内设置有旋转机构，调节套上设置有壳体，壳体内设置有调节组件，通过打开第一电机，以调节机械手的抓取方向，通过打开第二电机，以调节机械手的抓取角度，使机械手能够抓取不同方位的物料，极大的提高了机械手的工作效率。
一种用于机械加工智能机械手及其调节机构

[实用新型]一种机械手夹具-CN202223503452.0有效
发明人：邹洪波 -专利权人：中山宏润龙森自动化科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械手夹具，包括翻转气缸、连接板、第一抓取机械手以及第二抓取机械手，翻转气缸设置在连接板后侧与连接板固定连接，第一抓取机械手和第二抓取机械手并排设置在连接板前侧与连接板固定连接。
一种机械手夹具

[发明专利]一种高稳定度重卡紧凑型吊装机械手-CN202111102381.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市亿威汽车科技有限公司
申请日： 2021-09-19 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本发明提供一种高稳定度重卡紧凑型吊装机械手，包括与外部换电设备相连接的固定底座以及安设于固定底座底面左右两侧的第一双向抓取机械手和第二双向抓取机械手，固定底座中间部位设置有平衡重载中轴，第一双向抓取机械手和第二双向抓取机械手通过连接件与平衡重载中轴活动连接，第一双向抓取机械手和第二双向抓取机械手与固定底座之间部位还分别设置有一用于起到自动校准与调平作用的弹簧杆，实际应用过程中，可以较好的通过第一双向抓取机械手、第二双向抓取机械手实现对电池包的抓取，且结合弹簧杆和平衡重载中轴的结构特征
一种稳定度重卡紧凑型吊装机械手

[实用新型]高稳定度重卡紧凑型吊装机械手-CN202122257845.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市亿威汽车科技有限公司
申请日： 2021-09-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本实用新型提供一种高稳定度重卡紧凑型吊装机械手，包括与外部换电设备相连接的固定底座以及安设于固定底座底面左右两侧的第一双向抓取机械手和第二双向抓取机械手，固定底座中间部位设置有平衡重载中轴，第一双向抓取机械手和第二双向抓取机械手通过连接件与平衡重载中轴活动连接，第一双向抓取机械手和第二双向抓取机械手与固定底座之间部位还分别设置有一用于起到自动校准与调平作用的弹簧杆，实际应用过程中，可以较好的通过第一双向抓取机械手、第二双向抓取机械手实现对电池包的抓取，且结合弹簧杆和平衡重载中轴的结构特征
稳定度重卡紧凑型吊装机械手

[发明专利]一种锁芯自动装配机-CN201010594242.X有效
发明人：周俊雄;周俊豪;周俊杰 -专利权人：周俊雄
申请日： 2010-12-18 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锁芯自动装配机，包括机体和设于机体上的设有锁芯的转动盘组件，沿转动盘组件的顺时针圆周方向依次设置有：上锁芯机械手组件、上弹簧组件、弹簧检测组件、两个上锁片组件、插钥匙机械手组件、锁芯检测组件、成品抓取机械手组件，这里成品抓取机械手组件包括良品抓取机械手组件、不良品抓取机械手组件；上锁芯机械手组件、插钥匙机械手组件、锁芯检测组件、良品抓取机械手组件以及不良品抓取机械手组件均设于转动盘组件上，
一种自动装配

[实用新型]一种锁芯自动装配机-CN201020666560.8无效
发明人：周俊雄;周俊豪;周俊杰 -专利权人：周俊雄
申请日： 2010-12-18 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锁芯自动装配机，包括机体和设于机体上的设有锁芯的转动盘组件，沿转动盘组件的顺时针圆周方向依次设置有：上锁芯机械手组件、上弹簧组件、弹簧检测组件、两个上锁片组件、插钥匙机械手组件、锁芯检测组件、成品抓取机械手组件，这里成品抓取机械手组件包括良品抓取机械手组件、不良品抓取机械手组件；上锁芯机械手组件、插钥匙机械手组件、锁芯检测组件、良品抓取机械手组件以及不良品抓取机械手组件均设于转动盘组件上，
一种自动装配

[发明专利]一种机械手及无人取餐设备-CN202011559800.9在审
发明人：石昌斌;谢明华 -专利权人：深圳市新宜通智能餐车科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其公开一种机械手及无人取餐设备，该机械手包括传送模块和抓取模块的机械手，抓取模块用于抓取第一柱状物体，传送模块包括输送带，用于输送设于其上的第二物体。传送模块的输送带输送物体，抓取模块可以抓取物体，实现机械手的输送和抓取的组合功能，提高机械手的工作效率，降低成本。
一种机械手无人设备

[实用新型]一种测试设备的接口装置-CN202020327265.3有效
发明人：刘方赞;张伟 -专利权人：长春赛诺迈德医学技术有限责任公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01N35/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种测试设备的接口装置，接口装置包括：第一机械手、第二机械手和缓冲盘。第一机械手安装于测试轨道与缓冲盘之间，第一机械手的一端设置有抓取样本的第一抓取机构，且第一机械手带动第一抓取机构移动；缓冲盘可轴向转动地安装于第一机械手与第二机械手之间，且缓冲盘上开设有多个用于放置样本的装配孔，每一装配孔的中心与缓冲盘中心间的距离相同，且每相邻两个装配孔的中心间的距离相同；第二机械手的一端设置有抓取样本的第二抓取机构，且第二机械手带动第二抓取机构移动。采用本实用新型实施例提供的接口装置，通过第一机械手、第二机械手及缓冲盘实现样本的取样和下样，进而降低耗费的人力，提高样本的测试效率。
一种测试设备接口装置

[实用新型]一种简易搬运机械手-CN201921080448.3有效
发明人：陈天炎;陈君铭;陈熙文;林晶;林康;王日辰 -专利权人：福建船政交通职业学院
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种简易搬运机械手，包括PLC控制台，其特征在于：所述PLC控制台经一接线盘与一驱动机构电性连接，所述驱动机构末端连接设置有用于抓取物品的机械手抓取装置，以利于所述驱动机构带动所述机械手抓取装置实现旋转、上下和左右移动的操作；所述机械手抓取装置下方设置有用于放置需抓取的物品的L形置物台；所述机械手抓取装置包括一中空箱体，所述中空箱体左侧连接有第一机械手指，所述中空箱体右侧连接有第二机械手指，所述第一机械手指和所述第二机械手指之间设置有用于带动所述第一机械手指和第二机械手指开合的开合组件；本实用新型结构简单，操作便捷，能够实现机械手抓取物品并分类的操作。
一种简易搬运机械手