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[发明专利]一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手-CN201811531688.0在审
发明人：鲍官军;杨邦出;陈志培;蔡世波;魏臻;李天祥;陶志成 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，包括手掌、五个单指弯曲关节和单片机，每个单指弯曲关节均包括远指端、中指端、近指端、掌骨、腕骨、四根异形钢缆、四个电机及减速装置和四个SAW传感器，四根异形钢缆分别用于驱动远指端、中指端、近指端、掌骨的弯曲，四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆连接，四根异形钢缆分别通过锥形齿轮组驱动相应关节弯曲；四个SAW传感器分别安装在远指端、中指端、近指端、掌骨上，同时用于反馈相应关节的角位移
钢缆异形指端电机及减速装置掌骨五指灵巧手驱动中指弯曲关节单指智能单片机连接动力输出端锥形齿轮组传动力矩工作空间关节弯曲位姿反馈单片机角位移手掌关节反馈

[发明专利]一种气动肌肉驱动的五指灵巧手-CN201910154426.5在审
发明人：杨邦出;鲍官军;葛涵;朱李垚;陶志成;陈志培 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，包括用于与工业机械连接的连接法兰以及安装在连接法兰上的四根弯曲单指和一根大拇指；每根弯曲单指均包括弯曲单指掌骨、弯曲单指近指端、弯曲单指中指端和弯曲单指远指端，关节之间均通过铰链铰接，每个铰链的铰链轴外套装一个弯曲单指复位扭簧；所述弯曲单指掌骨的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉a，所述弯曲单指近指端的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉b，所述弯曲单指近指端上还系有弯曲单指肌腱c；所述大拇指包括大拇指掌骨
单指五指灵巧手气动肌肉指端大拇指掌骨连接法兰手背驱动力驱动施加复位扭簧工业机械铰链铰接肌腱铰链轴中指铰链关节张开

[发明专利]一种仿生手骨-CN201911080515.6在审
发明人：邹锐周 -专利权人：邹锐周
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生手骨，包括手骨骨架，手骨骨架由手掌骨架和指头骨架组成，手掌骨架的一端设有五个凸起部，五个指根关节安装孔通过指根关节依次安装有角度可调节的拇指骨架、食指骨架、中指骨架、无名指骨架和小指骨架，且近节指骨、中节指骨和远节指骨的圆形端头处均开设有用于转抽穿过的轴孔，本发明的手掌骨架、指头骨架和指根关节可采用金属板一次冲压成型、激光切割或线切割方式进行加工，减少骨架工件的制造成本，同时提高工件的加工效率
一种生手

[发明专利]球臼形式的腕关节假体装置-CN200910069050.4有效
发明人：金阳;金铸;毕宏伟;陆芸 -专利权人：天津市威曼生物材料有限公司
申请日： 2009-05-31 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本装置由腕关节柄和可以通过定位板的定位钉和接骨螺钉来连接和固定于掌骨并可以与腕关节柄做滚滑动配合的滑块组成。在体内组装后定位板通过定位钉和接骨螺钉来与掌骨固定，滑块再通过定位板与掌骨固定；腕关节柄上端的部分球面的凹形会托住滑块底部的部分非球面的凸型，并使滑块底部的部分非球面的凸型与腕关节柄上端的部分球面的凹形形成部分接触
形式腕关节装置

[实用新型]一种仿人型肌电假手的手指机构-CN201420708712.4有效
发明人：王念峰;劳锟沂;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-11-21 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： A61F2/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人型肌电假手的手指机构，由下而上依次包括基座、近指节、中指节和远指节，还包括掌骨关节、近指骨关节、远指骨关节、近驱动腱和远驱动腱，所述基座与近指节通过掌骨关节转动连接，所述近指节与中指节通过近指骨关节转动连接，所述中指节与远指节通过远指骨关节转动连接；所述近驱动腱连接于近指骨关节跟掌骨关节之间，所述远驱动腱连接于远指骨关节跟近指骨关节之间，所述近指骨关节和远指骨关节均采用弹簧式柔性铰链结构。
一种仿人型肌电假手手指机构

[实用新型]一种欠驱动多指灵巧手-CN201720558591.3有效
发明人：杨磊 -专利权人：壹佰米科技（北京）有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种欠驱动多指灵巧手，包括若干手指组件，一套驱动组件，控制电路板，手掌骨架、若干拉绳和若干信号线，其特征在于所述手掌骨架上安装有若干手指组件，每个手指组件各通过一个拉绳与驱动组件连接；所述控制电路板通过若干信号线与驱动组件连接；所述驱动组件固定安装于手掌骨架之上，在驱动装置的前端还安装有主动齿轮，传动组件由两个轴承、一个从动齿轮和若干带有离合的槽轮固定安装于传动轴之上组成，传动组件通过两个轴承安装于驱动支架之上，且传动组件可相对于驱动支架旋转
一种驱动灵巧

[实用新型]基于形状记忆合金柔体智能数字复合结构的仿人灵巧手-CN201720511971.1有效
发明人：董二宝;金虎;杨杰 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于形状记忆合金(SMA)柔体智能数字复合结构的仿人灵巧手，由五个不同尺寸SMA柔性智能数字复合结构、柔性包裹材料组成，每个SMA‑柔性智能数字复合结构的尺寸均对应人手的一个手指及其掌骨所述SMA柔体智能复合结构有两段组成，一段是刚性结构，仿照人手的掌骨结构；另一段是柔性变形结构，仿照人手的手指部分。所述SMA柔体智能数字复合结构由3D掌骨、智能数字驱动骨架、弹性薄板及柔性包裹材料组成。
基于形状记忆合金智能数字复合结构灵巧

[实用新型]带下支撑的脚掌骨架-CN201821114487.6有效
发明人：谢月辛;徐琨 -专利权人：苏州源欣江碳纤维科技有限公司
申请日： 2018-07-14 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了带下支撑的脚掌骨架，包括骨架壁、弧形骨架、下支撑带、右锁钉孔、下支撑带定位孔、左锁钉孔、右骨架、左骨架、弧部定位孔，其特征在于左骨架置于整个结构的左侧，左骨架一端连接弧形骨架，弧形骨架的另一端连接右骨架本实用新型通过左骨架和右骨架以及弧形骨架组成了整个结构的主体部分，下支撑带与左骨架和右骨架连接，分散了整个脚掌骨架受到的压力，下支撑带同样需要利用下支撑带定位孔固定，使得脚掌骨架更加贴合脚掌，碳纤维材料高强度和耐腐蚀性以及材料轻便的特性
左骨架脚掌弧形骨架下支撑本实用新型定位孔一端连接整个结构骨架壁锁钉孔碳纤维材料构件连接骨架连接耐腐蚀性外侧设置制造成本灵活的轻便弧部贴合支撑

[实用新型]一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手-CN201822109087.2有效
发明人：鲍官军;杨邦出;陈志培;蔡世波;魏臻;李天祥;陶志成 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，包括手掌、五个单指弯曲关节和单片机，每个单指弯曲关节均包括远指端、中指端、近指端、掌骨、腕骨、四根异形钢缆、四个电机及减速装置和四个SAW传感器，四根异形钢缆分别用于驱动远指端、中指端、近指端、掌骨的弯曲，四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆连接，四根异形钢缆分别通过锥形齿轮组驱动相应关节弯曲；四个SAW传感器分别安装在远指端、中指端、近指端、掌骨上，同时用于反馈相应关节的角位移
钢缆异形指端电机及减速装置掌骨五指灵巧手驱动中指弯曲关节单指智能本实用新型单片机连接动力输出端锥形齿轮组传动力矩工作空间关节弯曲位姿反馈单片机角位移手掌关节反馈

[实用新型]一种仿生手骨-CN201921909426.3有效
发明人：邹锐周 -专利权人：邹锐周
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生手骨，包括手骨骨架，手骨骨架由手掌骨架和指头骨架组成，手掌骨架的一端设有五个凸起部，五个指根关节安装孔通过指根关节依次安装有角度可调节的拇指骨架、食指骨架、中指骨架、无名指骨架和小指骨架，且近节指骨、中节指骨和远节指骨的圆形端头处均开设有用于转抽穿过的轴孔，本实用新型的手掌骨架、指头骨架和指根关节可采用金属板一次冲压成型、激光切割或线切割方式进行加工，减少骨架工件的制造成本，同时提高工件的加工效率
一种生手

[实用新型]一种气动肌肉驱动的五指灵巧手-CN201920259810.7有效
发明人：杨邦出;鲍官军;葛涵;朱李垚;陶志成;陈志培 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种气动肌肉驱动的五指灵巧手，包括用于与工业机械连接的连接法兰以及安装在连接法兰上的四根弯曲单指和一根大拇指；每根弯曲单指均包括弯曲单指掌骨、弯曲单指近指端、弯曲单指中指端和弯曲单指远指端，关节之间均通过铰链铰接，每个铰链的铰链轴外套装一个弯曲单指复位扭簧；所述弯曲单指掌骨的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉a，所述弯曲单指近指端的手背一侧设有弯曲单指气动肌肉b，所述弯曲单指近指端上还系有弯曲单指肌腱c；所述大拇指包括大拇指掌骨
单指指端五指灵巧手大拇指气动肌肉掌骨连接法兰手背驱动力施加本实用新型复位扭簧工业机械铰链铰接肌腱驱动铰链轴中指铰链关节张开

[实用新型]一种可以有效避免脱落的腕关节假体-CN202023202028.3有效
发明人：许庆菊;赵雅丽;尤巧娟 -专利权人：上海浦卫医疗器械厂有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可以有效避免脱落的腕关节假体，包括连接假体与桡骨假体，所述连接假体包括凸球，所述凸球上远离桡骨假体的端面上固定有与掌骨配合固定的固定柱，所述固定柱外周侧固定有多个倒刺形凸起节柄通过螺钉与桡骨相互固定，桡骨假体稳定性强，固定柱通过骨水泥与掌骨固定时，通过凸起增加连接假体与掌骨之间的结合力，可以有效避免连接假体与桡骨假体脱落。
一种可以有效避免脱落腕关节

[实用新型]一种三指执笔肌肉张力记忆写字姿势训练器-CN202220807859.3有效
发明人：宣华牛 -专利权人：宣华牛
申请日： 2022-04-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B43K23/008 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三指执笔肌肉张力记忆写字姿势训练器，包括纠姿笔和训练器，训练器包括上盖和下底，上盖右侧设有笔盒，上盖设有带转盘的减速电机，转盘上设有中心距不同的孔，孔设有磁片，上盖左下沿设有左手定位触摸区，转盘右侧设有右手掌骨点定位触摸区，右手掌骨点定位触摸区包括长槽，长槽由前至后倾斜45°向右设置，吸盘在长槽滑动，根据握笔器和球体的距离改变转盘与吸盘的距离；本实用新型根据握笔器和圆球的间距，调节带有转盘减速电机与掌骨点定位触摸区吸盘的间距
一种执笔肌肉张力记忆写字姿势训练器

[实用新型]一种机器人手指结构-CN202222280998.8有效
发明人：吴希玲;王兴华;许驰乐;闫梁;李辕;李兵;李振中 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;阿米乐园智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种机器人手指结构，包括有：手掌骨架；依次可转动连接的近指节、中指节和远指节，近指节铰接在手掌骨架上；第一连杆，其两端分别铰接在手掌骨架和中指节上；第二连杆，其两端分别铰接在近指节和远指节上
一种机器人手指结构

[实用新型]一种环保软质仿真手层次解剖模型-CN202222435994.2有效
发明人：钟海蛟;席耀川;付饶;钟源;陈小芳;孙泓;滕跃;滕诚毅 -专利权人：张家港市德仁科教仪器设备有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G09B23/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环保软质仿真手层次解剖模型，涉及医疗器械技术领域，包括软质人体硅胶材料基材，每相邻的所述手掌腱膜层、手浅层肌模层、手固有肌模层、手骨间肌模层以及手掌骨模层和手背韧带模层之间分别设有磁铁，腱膜层内侧一端以及手背韧带模层内侧一端设有磁铁卡槽，手浅层肌模层、手固有肌模层、手骨间肌模层、手掌骨模层内外两侧均设有磁铁卡槽。本实用新型通过设置磁铁使其相贴合使得每一模层可以单体拆下和贴合，腱膜层内侧一端以及手背韧带模层内侧一端设有磁铁卡槽，手浅层肌模层、手固有肌模层、手骨间肌模层、手掌骨模层内外两侧均设有磁铁卡槽让磁铁牢固的卡设在模层上让磁铁在模层上更牢固的
一种环保仿真层次解剖模型