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[实用新型]分层货物拣选系统-CN201621056710.7有效
发明人：李洪波;郑勇;刘凯;陈曦 -专利权人：上海极络智能科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：一种分层货物拣选系统，包括搬运机器人、控制系统、货架、缓存容器、订单容器，控制系统能够与搬运机器人以及缓存货品拣选方、订单货品拣选方进行通信，配置为将订单池中的全部或部分订单分配到各个拣配站，以及针对分配到指定拣配站的所有订单，确定所有待搬运的目标货架；货架配置为放置货物，供缓存货品拣选方拣货；搬运机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；缓存容器用于按照SKU为单位容纳缓存货品拣选方针对所有订单拣选的货物；以及订单容器，用于容纳订单货品拣选方拣选的货物，一个订单容器对应于一个订单；搬运机器人将述所有待搬运的目标货架搬运到指定拣配站。
分层货物拣选系统

[发明专利]一种机械臂与3D视觉系统间相对位姿的标定方法及装置-CN202310579656.2在审
发明人：李大冲;梅涛;李律松 -专利权人：京东科技控股股份有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂与3D视觉系统间相对位姿的标定方法及装置，涉及物流技术领域。该方法的具体实施方式包括：在机械臂的运动过程中，利用采样工具和3D视觉系统采集标定工具在机械臂的多个位姿下的采样数据，并利用3D视觉系统记录标定工具在机械臂的多个位姿下对应的工作状态数；根据采样数据和工作状态数据，确定机械臂和3D视觉系统之间的相对位姿偏移量是否大于偏移量阈值；在相对位姿偏移量大于偏移量阈值时，在机械臂的运动过程中，根据采样数据和工作状态数据对机械臂和3D视觉系统之间的相对位姿进行重新标定，从而避免了相对位姿偏差累积导致的拣选系统故障停机的情况，使得拣选系统能够连续工作，进而整体上提高了拣选效率。
一种机械视觉系统相对标定方法装置

[发明专利]拣选系统、拣选门及物品的分类方法-CN201280001398.X有效
发明人：星野芳彦 -专利权人：雅玛多控股集团有限公司
申请日： 2012-04-25 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明灵活地构成拣选设备，从而能够将期望的物品从其保管场所正确地以短时间拣选出。由下述构成本发明的拣选系统：容器（2），容纳物品，上表面开口；货架（3），由载置容器（2）的搁板（31）上下多层设置而成，前表面开口，带有脚轮；拣选门（4、4A），由安装有拣选信息的显示器（5）的横条（47）在竖条（43）间上下多层架设而成；以及拣选信息处理装置（6），处理拣选信息，其中上述拣选信息处理装置（6）具备管理计算机（61）、控制上述显示器（5）工作的控制器（62）、在与管理计算机（61）之间收发信息的便携式终端
拣选系统物品分类方法

[实用新型]拣选装置、承载设备和拣选系统-CN202122175756.8有效
发明人：邵国富;肖军;胡金星 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提出一种拣选装置、承载设备和拣选系统，涉及智能仓储技术领域。本公开的一种拣选装置，包括：承载设备，包括多个承载机构，每个承载机构被配置为承载被拣选的物品，在收到开启信号的情况下开启，以及在被关闭时发送关闭信号；和运载设备，被配置为运载承载设备；运载设备包括运动机构这样的拣选装置能够降低工作人员的行走负担；承载设备上多个承载机构的设置能够便于将属于不同订单的物品分别存放，降低了二次分拣复核操作的负担，提高了拣选效率。
拣选装置承载设备系统

[发明专利]一种现代物流配送中心沙盘模拟系统-CN201611100452.2在审
发明人：袁瑞萍;薛菲;苏庆华;李俊韬;李林伟 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种现代物流配送中心沙盘模拟系统，其中，入库系统、存储系统、出库系统、AGV输送系统、搬运系统、拣选系统、分拣系统、传送系统以可移动的方式根据前期规划的布局摆放在沙盘装置上，通过仓库管理系统将各个子系统连接在一起；现场学习装置、远程学习装置、仓库管理系统均与综合信息处理装置通过以太网连接；视频监控系统、环境监控系统均与综合信息处理装置通过无线保真Wifi连接；仓库控制系统与仓库管理系统通过以太网连接；入库系统、存储系统、出库系统、AGV输送系统、搬运系统、拣选系统、分拣系统、传送系统均与仓库控制系统通过Wifi连接。该系统全方位动态演示现代物流配送中心，主要用于物流专业的实训教学。
一种现代物流配送中心沙盘模拟系统

[实用新型]一种现代物流配送中心沙盘模拟系统-CN201621319943.1有效
发明人：袁瑞萍;薛菲;苏庆华;李俊韬;李林伟 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种现代物流配送中心沙盘模拟系统，其中，入库系统、存储系统、出库系统、AGV输送系统、搬运系统、拣选系统、分拣系统、传送系统以可移动的方式根据前期规划的布局摆放在沙盘装置上，通过仓库管理系统将各个子系统连接在一起；现场学习装置、远程学习装置、仓库管理系统均与综合信息处理装置通过以太网连接；视频监控系统、环境监控系统均与综合信息处理装置通过无线保真Wifi连接；仓库控制系统与仓库管理系统通过以太网连接；入库系统、存储系统、出库系统、AGV输送系统、搬运系统、拣选系统、分拣系统、传送系统均与仓库控制系统通过Wifi连接。该系统全方位动态演示现代物流配送中心，主要用于物流专业的实训教学。
一种现代物流配送中心沙盘模拟系统

[实用新型]电商物流仓储管理平台-CN201721402512.6有效
发明人：王璇 -专利权人：天津拾起卖科技有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本实用新型涉及电商物流仓储管理平台，包括分类仓库和设置在分类仓库中的服务器，分选系统，计数系统，检验系统和传输系统，分选系统、计数系统、检验系统和检验系统均通过ZigBee传输模块连接服务器，分选系统连接检验系统，分选系统包括多级分选系统，分类仓库内设有多个子仓库的，多个子仓库沿分类仓库侧壁呈“U”型排列，传输系统包括一级传输装置和二级传输装置，一级传输装置为固定传送带，二级传输装置为活动拣选小车，固定传送带包括环形的总传送带和向外发散方向设置的直线型分传送带本实用新型的有益效果是：仓库分选通过多级分选系统达到快速准确分配物品的目的，提高分选效率，增加检验系统对分选物品进行验证，避免出现物品误放或丢失。
仓库检验系统分选系统分选物流仓储管理分类本实用新型固定传送带传送带传输系统多级分选二级传输计数系统一级传输总传送带服务器发散方向拣选小车模块连接直线型侧壁验证分配

[发明专利]货物的托盘的自动运输-CN202080037262.9在审
发明人： C·F·埃克曼 -专利权人：利尼芝物流有限责任公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B65G60/00 文献下载
摘要：层拣选系统通过将层拣选器机架或机械臂相对于一或多组托盘布置及/或移位在最优位置中，及/或通过按托盘的属性将托盘分组并将同一组托盘布置为彼此靠近，来优化所述机架或所述臂的使用率。
货物托盘自动运输

[外观设计]汽车零配件智能拣选系统-CN202230869525.4有效
发明人：何晓童;骆小军;赵钱;薛龙;李波 -专利权人：常州宇拓工业装备有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：汽车零配件智能拣选系统。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于汽车零部件的自动拣选输送工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
汽车零配件智能拣选系统

[发明专利]拣选方法、拣选系统以及拣选控制装置-CN202210783229.1在审
发明人：吉田刚 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种拣选方法、拣选系统以及拣选控制装置，能够提高作业效率。在所述拣选方法中，反复进行拣选动作，该拣选动作包含：第一步骤，使用传感器获取包含多个对象物的图像；第二步骤，基于该图像，计算对象物的位姿；第三步骤，确定计算出位姿的对象物被机器人把持时的把持位姿；第四步骤以确定的把持位姿把持对象物；第五步骤，使把持的对象物位于传感器的视野内，并获取包含未被机器人把持的多个对象物和机器人所把持的对象物的图像；以及第六步骤，基于该图像，计算机器人所把持的对象物的位姿，第n次拣选动作中的第五步骤还用作第n+1次拣选动作中的第一步骤，其中，n为1以上的整数。
拣选方法系统以及控制装置

[发明专利]基于AR增强现实的智慧物流仓储管理方法及系统-CN202211707263.7在审
发明人：胡小建;林通;束可艺;苏海锐;张修磊;冯敬生;康敏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明提供一种基于AR增强现实的智慧物流仓储管理方法及系统，涉及仓储管理技术领域。本发明首先构建包括AR智慧物流仓储管理云平台和AR智慧物流仓储管理拣选系统的AR智慧物流仓储管理系统，并利用AR智慧物流仓储管理云平台生成订单任务；同时，获取实体仓库的地理坐标数据并转换成相机坐标数据；然后，基于定位校准后的相机坐标数据，利用混合现实设备对实体仓库空间进行感知定位以获取叠加于实体环境之上的增强现实图像；最后，基于AR智慧物流仓储管理拣选系统，基于订单任务和增强现实图像生成最佳行走路径以辅助仓储作业人员进行仓储作业
基于 ar 增强现实智慧物流仓储管理方法系统

[发明专利]一种多自寻址机器人拣选系统的数字孪生系统及调度方法-CN202010450184.7有效
发明人：赵宁;孙阳君 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种多自寻址机器人拣选系统的数字孪生系统及调度方法，该系统包括：物理系统，用于接收孪生数据中心下发的运行指令，采集物理系统数据和物理系统实时运行数据；虚拟系统，用于生成调度方案和根据物理系统实时运行数据对调度方案进行重调度，并对生成的多个调度方案进行仿真，根据仿真结果和评价指标确定最优调度方案；孪生数据中心，用于对比物理系统实时运行数据和虚拟系统仿真结果数据，若对比后发现异常数据，则上报到虚拟系统，在虚拟系统中进行重调度，避免实际运行和调度计划之间的偏差；支撑服务，用于为物理系统、虚拟系统和孪生数据中心提供预设服务。本发明解决了多机器人拣选系统仿真结果和实际调度情况有偏差的技术问题。
一种寻址机器人拣选系统数字孪生调度方法

[发明专利]适用于航天器总装物料的自动存储及拣选系统-CN201910490605.6在审
发明人：赵璐;闫荣鑫;潘尚洁;傅浩;张满;张春元;孙刚;邱铁成;于洋;张强;姜旭;刘劲松 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于航天器总装物料的自动存储及拣选系统，包括自动化货柜分系统、抓取执行分系统、自动传送分系统、物料管理分系统和控制分系统，其中，自动化货柜分系统负责完成总装物料的自动化存储，抓取执行分系统负责完成总装物料的拣选和抓取，自动传送分系统负责总装物料在各个工位之间传送，物料管理分系统负责物料信息管控和出入库指令下发，控制分系统负责各个分系统操作指令分解和状态控制。本发明布局紧凑，操作效率高，且能实现了总装物料的自动化存取、拣选和传送，自动化水平高。
总装抓取航天器总装控制分系统拣选系统物料管理自动传送自动存储自动化货柜拣选传送自动化存储自动化水平操作效率操作指令物料信息指令下发状态控制出入库工位管控存取紧凑分解

[发明专利]一种基于视觉检测的机器人控制拆零拣选系统及方法-CN202310292600.9在审
发明人：胡杰;刘斌 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的机器人控制拆零拣选系统及方法。所述系统包括视觉检测定位系统、送货AGV、分拣机械臂、传送线、姿态矫正装置、定位装置和尺寸测量装置，视觉检测定位系统用于获取分拣机械臂抓取点的位姿；送货AGV用于将待拣选物品的运送至视觉检测区域内；分拣机械臂和视觉检测定位系统通信连接，对送货AGV上的待拣选物品进行抓取；传送线，用于输送包装箱；姿态矫正装置、尺寸测量装置和定位装置沿传送线的输送方向依次设置，姿态矫正装置用于矫正包装箱的姿态，尺寸测量装置用于对经矫正后的包装箱进行三维尺寸测量，定位装置用于将尺寸测量后的包装箱夹紧定位在分拣区域由分拣机械臂进行拣选。本发明能够实现多种货物的拣选。
一种基于视觉检测机器人控制拆零拣选系统方法

[发明专利]一种移动机器人自动存储和拣选系统-CN201910119742.9在审
发明人：万曰程;姜跃君 -专利权人：意欧斯智能科技股份有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种移动机器人自动存储和拣选系统，包括环形货架、机器人轨道、机器人、人工拣选工位，所述机器人轨道设置于环形货架围成封闭区域的内部，所述机器人的底座配有与机器人轨道相配合的行走轮、控制机器人沿机器人轨道的轨迹移动的驱动马达，所述机器人轨道上设有至少一个可移动的机器人，所述人工拣选工位位于环形货架围成封闭区域外部的一侧，所述人工拣选工位的作业区货架沿机器人轨道的轨迹方向设置。可以提升物料存储密度，满足待拣选物料的SKU数目，提高机器人最大利用率，减少拣选输送设备提高拣选作业效率，降低项目成本。
机器人货架人工拣选工位轨道拣选移动机器人封闭区域拣选系统自动存储控制机器人最大利用率方向设置轨道设置轨迹移动驱动马达输送设备物料存储项目成本作业效率可移动行走轮作业区底座外部配合

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