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[发明专利]一种手指和手腕关节康复训练装置-CN201510446878.2有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指和手腕关节康复训练装置，设置有支撑装置、训练装置和检测装置；支撑装置包括底座、基座、握杆；训练装置分为三个部分，手腕关节内旋/外旋运动平台、手腕关节背屈/掌屈运动平台和手指抓握运动平台，分别实现手指、手腕关节的三个自由度的运动；所述检测装置包括第二扭矩传感器、第三扭矩传感器、第一扭矩传感器和三个安装于电机后端的编码器。本发明增加了训练模式的多样性，提高了康复效果；运用三层运动平台，实现手指、手腕关节康复训练，实现对人体手腕关节内旋/外旋、背屈/掌屈和手指抓握康复训练，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置，集成了康复训练和信息检测功能
一种手指手腕关节康复训练装置

[实用新型]一种手指和手腕关节康复训练装置-CN201520547160.8有效
发明人：王春宝;段丽红;王玉龙;李伟光;吴正治;刘铨权;卢志江 -专利权人：广东铭凯医疗机器人有限公司
申请日： 2015-07-26 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指和手腕关节康复训练装置，设置有支撑装置、训练装置和检测装置；支撑装置包括底座、基座、握杆；训练装置分为三个部分，手腕关节内旋/外旋运动平台、手腕关节背屈/掌屈运动平台和手指抓握运动平台，分别实现手指、手腕关节的三个自由度的运动；所述检测装置包括第二扭矩传感器、第三扭矩传感器、第一扭矩传感器和三个安装于电机后端的编码器。本实用新型增加了训练模式的多样性，提高了康复效果；运用三层运动平台，实现手指、手腕关节康复训练，实现对人体手腕关节内旋/外旋、背屈/掌屈和手指抓握康复训练，可以获取训练过程中患者的力矩、运动位置，集成了康复训练和信息检测功能
一种手指手腕关节康复训练装置

[发明专利]脑功能障碍评价系统、脑功能障碍评价方法以及程序-CN201580045975.9在审
发明人：神鸟明彦;佐野佑子 -专利权人：日立麦克赛尔株式会社
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：课题为通过计算双手协调运动中的双手的运动功能的差异，容易地评价以认知功能降低为首的脑功能障碍的程度。本发明是具备存储从运动传感器取得的与被检者的双手各自的手指运动有关的时间序列数据的存储部(1260)、分析存储于存储部(1260)的时间序列数据的数据处理部(1220)以及显示由数据处理部(1220)分析出的分析结果的显示部(1400)的脑功能障碍评价系统(1000)。数据处理部(1220)包括运动波形生成单元(1221)，根据存储于存储部(1260)的时间序列数据，生成与时间序列数据对应的运动波形；以及双手差异特征量生成单元(1222)，根据被检者的双手各自的所述运动波形，生成表示双手各自的手指运动的差异的双手差异特征量。
功能障碍评价系统方法以及程序

[实用新型]一种上肢功能训练器-CN201520621388.7有效
发明人：刘玉娟;朱宁;胡萍;林瑞珠;任洁琼;李志君;李梅英 -专利权人：宁夏医科大学总医院
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种上肢功能训练器，包括主板(1)、手指固定带(2)、腕固定带(3)、肘固定带（4）、万向轮（10），其特征在于：手指固定带(2)位于主板(1)的上方，腕固定带(3)、肘固定带（4）位于主板(1)上方手指固定带上肢功能训练器帮助患者创造了良好的被动运动和主动运动的信心，增强了患者进行功能锻炼的依从性，使日常生活中的上肢功能康复更加有效和便利，代替人工护理，减轻人工劳动强度，提高了上肢功能康复的疗效。
一种上肢功能训练器

[发明专利]具有血压测量功能的鼠标及生物信号的获取及处理方法-CN202111290579.6在审
发明人：董旸;刘红超;李少平;金智明;张凤宇;王洁 -专利权人：华润微电子控股有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61B5/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有血压测量功能的鼠标及生物信号的获取及处理方法。所述鼠标包括鼠标外壳，所述鼠标外壳的侧面设有传感模块，所述传感模块用于在与手指接触时获取血压相关信号，所述鼠标还包括可动的手指支撑件，所述手指支撑件在运动至第一位置时从所述鼠标外壳位于所述传感模块的底部的位置向外延伸，所述手指支撑件在运动至第二位置时将所述传感模块盖合。本发明通过手指支撑件对手指提供一个相对稳定的支撑，有利于手指对传感模块提供持续稳定的压力，从而提高获取的血压相关信号的准确性。
具有血压测量功能鼠标生物信号获取处理方法

[发明专利]一种具有手指防脱固定功能的骨科用复位钳-CN201810300497.7在审
发明人：崔恒燕 -专利权人：无锡市中医医院
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：一种具有手指防脱固定功能的骨科用复位钳，包括两根钳柄和转轴，所述钳柄中部通过转轴转动连接，所述钳柄下端均固定连接有手指环，所述手指环中间处开设有手指通孔，手指通孔上侧的手指环上设置有手指防脱固定装置，所述手指防脱固定装置包括开设在手指环上的空腔本发明的有益效果是第一磁极和第二磁极相吸引，使得第一磁极向下运动，利用手指托对手指进行夹紧；同时，移动板对液压油挤压挤压，液压油通过第一通孔和第二通孔落下，从而可以使挤压柱向上缓慢运动，对手指进行一定的释压作用，提高了对手指的血液循环，使复位钳不易滑脱，提高手术的安全性。
防脱磁极复位钳手指环钳柄固定功能固定装置手指通孔液压油移动板通孔骨科挤压朝下设置缓慢运动空腔开口空腔内部向下运动血液循环转轴转动挤压柱手指托滑脱夹紧空腔落下释压下端转轴吸引

[发明专利]兼具训练手指部位肌肉功能的多功能训练器材-CN200810135110.3有效
发明人：马拉克·芬斯特;朱海军 -专利权人：乔山健康科技股份有限公司
申请日： 2008-07-30 - 公布日： 2010-02-03 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明关于一种兼具训练手指部位肌肉功能的多功能训练器材，其包括：一架体，架设于一平面，架体具有分别位于左右二侧的二侧柱，在二侧柱之间定义出一运动空间；二导引组件，二导引组件分别设于二侧柱，分别能沿侧柱升降并被定位于一预定高度能产生阻力以供使用者克服阻力进行训练；一缆绳滑轮机构，具有至少一缆绳及多个滑轮，滑轮设于架体，缆绳连接阻力产生单元且绕经滑轮，并具有二拉引端，二拉引端分别牵引至二导引组件的位置；至少一操作组件，连接于拉引端；二攀岩运动的岩块，各具有一手指勾抓部，二岩块大致以左右方向并列地分别设于运动空间上方的架体，手指勾抓部供使用者以手指勾住，并在运动空间内进行引体向上的训练。
兼具训练手指部位肌肉功能多功能器材

[发明专利]具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手-CN201710232097.2有效
发明人：鲍官军;许宗贵;王志恒;杨庆华;陈凌峰;胥芳;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手，包括五个手指和手掌，每个手指均包括手指主体和手指基体，手指主体的后端与手指基体前端连接，手指基体的后端安装在手掌上，手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔；手指基体包括基体和气管通道腔，仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件，运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，钢丝的后端连接一个永磁铁；手指基体内设置霍尔元件放置腔，第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上
具有反馈功能仿生软体灵巧

[实用新型]具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手-CN201720373217.6有效
发明人：鲍官军;许宗贵;王志恒;杨庆华;陈凌峰;胥芳;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手，包括五个手指和手掌，每个手指均包括手指主体和手指基体，手指主体的后端与手指基体前端连接，手指基体的后端安装在手掌上，手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔；手指基体包括基体和气管通道腔，仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件，运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，钢丝的后端连接一个永磁铁；手指基体内设置霍尔元件放置腔，第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上
具有反馈功能仿生软体灵巧

[发明专利]一种具有快速反射抓取功能的多模式欠驱动仿人手指装置-CN201210408685.4有效
发明人：邓华;张翼;段小刚 -专利权人：中南大学
申请日： 2012-10-24 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种具有快速反射抓取功能的多模式欠驱动仿人手指装置，它涉及一种残疾人假肢手上的仿人手指装置。该装置拥有主、次两套运动机构，以及弹性耦合连杆机构和连杆超越机构，能实现拟人化抓取运动。主运动机构由电机配合弹性耦合连杆机构，能够实现耦合欠驱动和自适应欠驱动的多模式抓取动作，极大的提高了仿人假肢手的抓取运动空间。次运动机构由特有的微驱动器机构可以实现仿人手指装置的快速反射抓取。当包络抓取的物体受到外部干扰时，快速地输出一个指向被抓物体内部的抓取力，补偿主运动机构的力与位移的输出，直到主运动机构做出调整。次运动具有毫秒级的响应速度，可以实现拟人化的快速反射运动、防滑稳定抓取功能。特有的连杆超越机构，保证了远指节的抓取空间。该手指装置结构简单、制造成本低，输出力大，在外观与动作上都具有拟人特性，特别适合应用在残疾人假肢手上。
一种具有快速反射抓取功能模式驱动人手装置

[发明专利]一种手部按摩智能机器人驱动装置-CN201610463712.6有效
发明人：王阳光;王业煌;李玉香;王育楠;李晓兰 -专利权人：威海御膳坊生物科技有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种手部按摩智能机器人驱动装置，包括传动装置和振动装置，振动装置位于传动装置前方；本发明通过传动装置正反往复转动带动按摩滚筒与人体手部手指之间产生滚动摩擦，起到了对人体手部手指进行按摩的功能，且传动装置高度可精准调节，可实现啮合传动和分离切断的效果；通过振动装置可实现按摩滚筒的无规则振动，按摩滚筒与人体手部手指之间产生振动摩擦，起到了对人体手部手指进行按摩的功能，其采用的3‑SPS并联机构在空间内能够实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动灵活快速，承载能力大，运动稳定性强，通过3‑SPS并联机构增加了振动装置的振动效果，提高了本发明的手部按摩效果。
一种按摩智能机器人驱动装置

[发明专利]基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手-CN201910480686.1在审
发明人：王勇;马文章;肖飞云;谢甘霖;邱睿铮;任伟华 -专利权人：芜湖天人智能机械有限公司;中国残疾人辅助器具中心
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，该机构能够实现对手部两个关节的驱动；通过调整腕部训练机构和上臂训练机构方便患者的穿戴同时实现腕部和上肢的康复训练的目的。该机构包含：五指训练机构、腕部训练机构、上臂训练机构，根据人手手指自然展开的角度设置了五个独立驱动的手指训练机构；根据不同患者的康复阶段，通过对五个手指电机的驱动控制实现对不同的手部康复训练模式，实现手部正常功能的恢复，对于手部运动功能障碍患者的康复将起到非常重要的作用。
手部运动功能康复训练训练机构腕部训练外骨骼上臂机械手独立驱动角度设置康复阶段驱动控制人手手指手部康复手指电机手指训练训练模式正常功能上肢手部腕部穿戴五指关节康复驱动恢复

[发明专利]一种基于皮带轮全方位锻炼的康复手设备-CN201710368708.6有效
发明人：邱剑波 -专利权人：山东揽盛机器人研究院
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复手技术领域，尤其涉及一种基于皮带轮全方位锻炼的康复手设备，它包括手掌同步旋转机构、皮带传导机构、手指同步运动机构，其中皮带传导机构与手指同步运动机构安装在手掌同步旋转机构内；其具有无需动力输入病人可以自己锻炼手指关节、手腕关节的功能；本发明中的手掌同步旋转机构具有锻炼手腕关节的作用，同时又具有固定皮带传导机构与手指同步运动机构的作用；皮带传导机构的作用是补偿手掌旋转过程中需要加长的第一钢丝绳与第二钢丝绳的长度；手指同步运动机构的作用是，方便病人对单个手指关节的康复训练；本发明由于半圆导轨的作用，所以手掌同步旋转机构的最大旋转角度为向上旋转90度与向下旋转90度。
一种基于皮带轮全方位锻炼康复设备

[发明专利]牵拉式仿生机器人手-CN201110229352.0无效
发明人：李成荣;赵旦谱 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：该机器人手有五个手指，其中大拇指与手掌成夹角并相对固定，其他四个手指为可运动手指，每一个都具有三个旋转关节，可运动手指的第一指节通过第一旋转关节与手掌相连，第二指节通过第二旋转关节与第一指节相连，第三指节通过第三旋转关节与第二指节相连，可运动手指靠近掌心侧有一根牵拉钢丝穿过各指节上的线孔与电机相连，钢丝另一端在第三指节末端固定，通过电机的转动使手心侧钢丝的长度发生变化，从而使手指发生弯曲。该发明是一种结构紧凑、运动灵活、控制简单的机器人手指结构及驱动方式，采用了仿生设计理念及间接驱动的方式，可以实现机器人手的简单操作功能。
牵拉仿生机器人手

[实用新型]穿戴式手指功能训练器-CN201320028940.2有效
发明人：胡鑫;苏鹏飞;喻洪流;张颖;李秀芝;陈娜;李继才 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2013-01-21 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种穿戴式手指功能训练器，包括背部支撑板，手指机构，四指驱动机构，拇指驱动机构，其特点是：背部支撑板的前部固定连接手指机构，用于固定放置患者的手；背部支撑板的上面以及一侧安装四指驱动机构，用于驱动患者四指的运动；背部支撑板的一侧通过连接拇指固定板连接拇指驱动机构，用于驱动患者的拇指运动，实现与四指的对指运动。本实用新型能够完成拇指和食指的对指运动，食指机构的运动速度可根据患者自身的康复情况设定。同时该机构的可穿戴功能可通过穿戴手套与手部相连接实现。
穿戴手指功能训练器