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[实用新型]康复机械手-CN201921602227.8有效
发明人：尹洪兵 -专利权人：深圳乐普智能医疗器械有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及手关节康复器械技术领域，具体涉及一种康复机械手。它包括手套、康复训练辅助组件、连接组件和主机；手套包括手掌套以及与手掌套固定连接的手指套；一康复训练辅助组件对应于一手指套布置；康复训练辅助组件包括至少两个支架、固定于相邻两支架之间的波纹管，以及压力传感器
康复机械手

[发明专利]一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手-CN201810433955.4在审
发明人：王勇;马文章;武壮;陈楠;杨岩江;张彦;贺良国 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，包括支撑机构、转位托架以及康复机械手；所述转位托架包括外环体以及套设在所述外环体内的可相对于所述外环体转动的内环体，所述外环体固定在所述支撑机构上，所述康复机械手固定在所述内环体上，使用时，手部穿过所述内环体与所述康复机械手结合。本发明通过特殊设计的由内外环体构成的转位托架将康复机械手安装在支撑机构上，由于内环体可相对于外环体转动，因此康复机械手即可自由转动，不仅可以实现手腕的转动训练，而且能够适应不同人的舒适度需求，另外也方便患者佩戴
康复机械手内环体外环体支撑机构托架转位转动可穿戴式外骨骼内外环舒适度手部手腕佩戴穿过体内康复

[实用新型]一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手-CN201820681501.4有效
发明人：王勇;马文章;武壮;陈楠;杨岩江;张彦;贺良国 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实用型可穿戴式外骨骼康复机械手，包括支撑机构、转位托架以及康复机械手；所述转位托架包括外环体以及套设在所述外环体内的可相对于所述外环体转动的内环体，所述外环体固定在所述支撑机构上，所述康复机械手固定在所述内环体上，使用时，手部穿过所述内环体与所述康复机械手结合。本实用新型通过特殊设计的由内外环体构成的转位托架将康复机械手安装在支撑机构上，由于内环体可相对于外环体转动，因此康复机械手即可自由转动，不仅可以实现手腕的转动训练，而且能够适应不同人的舒适度需求，另外也方便患者佩戴
康复机械手内环体外环体支撑机构托架转位转动可穿戴式外骨骼本实用新型内外环舒适度手部手腕佩戴穿过体内康复

[发明专利]一种基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统-CN201611030251.X在审
发明人：祝凤娟 -专利权人：祝凤娟
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：一种基于VB的气动复合式康复机械手单片机控制系统，利用普通PC机和VB设计了人机界面，作为接受作业任务的上位机，利用单片机作为康复机械手的底层控制器。该气动复合式康复机械手单片机控制系统运行稳定，动作执行正确，娱乐、数据保存功能都可实现，能满足康复训练的需要。
康复机械手单片机控制系统复合式人机界面数据保存功能底层控制器动作执行康复训练运行稳定单片机上位机娱乐

[发明专利]一种手部康复治疗机械手-CN201510632706.4在审
发明人：褚秀清 -专利权人：褚秀清
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种手部康复治疗机械手，主要由手臂固定机构、手臂摆动机构、伸缩机构、立板和底板等组成。根据人体手臂生理结构和仿生学来设计康复机械手的机械结构。机械结构包括小臂机构、手掌机构和手指机构，小臂机构中还包括一个以适应不同身高患者的伸缩机构。康复机械手设计符合人体生理结构，适合于手臂、手掌和手指的康复运动训练。
一种康复治疗机械手

[发明专利]一种基于自适应学习控制的康复机械手-CN201910610810.1在审
发明人：孟德元;郭紫荣;张璟尧 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应学习控制的康复机械手，包括多个康复机械手指关节，还包括处理器，处理器包括第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块、控制模块，通过本发明的技术方案，能够保证康复机械手在经过一定运行次数后完成对各自期望轨迹的跟踪任务
获取模块康复机械手自适应学习处理器康复机械手指控制模块期望轨迹关节跟踪保证

[发明专利]一种基于高阶自适应学习控制的康复机械手-CN201910611494.X有效
发明人：孟德元;郭紫荣;张璟尧 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高阶自适应学习控制的康复机械手，包括多个康复机械手指关节，还包括处理器，处理器包括第一获取模块、第二获取模块、第三获取模块、控制模块，通过本发明的技术方案，能够保证康复机械手在经过一定学习次数后完成对各自期望轨迹的跟踪任务
一种基于自适应学习控制康复机械手

[发明专利]一种EMG控制的气动软体康复机械手-CN201610802331.6有效
发明人：张进华;洪军;李慕凡;王浩 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： A61F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种EMG控制的气动软体康复机械手，可以帮助中风患者或者有手部残疾的患者进行手部康复活动。这种康复机械手不同于传统的刚体式机械手，它的每根手指主要是由软材料(硅橡胶等超弹性材料)组成的中空腔体结构，外围布置了纤维和限制应变层，将弯曲变形、伸长变形、扭曲变形和扭转伸长变形的结构组合设计成软体手指这种气动软体康复机械手具有低刚度、安全性高、舒适度高、轻量、噪声小等优点，相较于目前传统的机械刚体式康复手具有更明显的优势，在康复领域具有很大的应用前景。
一种 emg 控制气动软体康复机械手

[发明专利]基于运动想象的手部康复训练方法-CN201911214330.X在审
发明人：杜义浩;房华蕾;王子豪;于金须;郝慎才;白晓林;袁航;程生翠;温美哲 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： A61M21/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于运动想象的手部康复训练方法，首先设计包含文字语音、图片语音、虚拟动作在内的多种虚拟场景，深层次诱导受试者进行肢体运动想象；通过脑电采集设备实时采集大脑运动想象区的脑电信号，经信号预处理、特征提取、分类识别后将结果以指令形式通过蓝牙发送给可穿戴康复机械手，利用可穿戴康复机械手辅助受试者进行抓握训练，实现运动想象和物理治疗相结合方式进行手部康复训练。同时，通过Leap Motion采集受试者手部动作，并同步到虚拟场景中的虚拟手，实现可穿戴康复机械手与虚拟手的虚实交互，刺激受试者进行主动运动想象。本发明加速了受试者大脑受损运动区功能的重塑和手部康复速度与康复效果，提高患者手部康复训练的主动性。
基于运动想象康复训练方法

[发明专利]穿戴式手功能康复训练机械手-CN201310146905.5有效
发明人：王珏;郑杨;张明明;王刚;秦永辉;陈垒;高琳 -专利权人：西安交通大学苏州研究院;西安交通大学;苏州苏比特医疗科技有限公司
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式手功能康复训练机械手，包括固定在手臂上的机械手固定板，它包括拇指康复机构、四指康复机构，所述拇指康复系统包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的拇指固定装置，四指康复机构包括提供动力的气缸驱动系统本发明采用横梁将除拇指外的四指固定在同一横梁上，在机械手进行康复治疗时，四指同时运动，手指弯曲过程中不用承受径向拉力，防止损伤手指，再结合独立设置的拇指康复系统，对手部进行更为全面的康复治疗，另外，采用气缸驱动对于手部运动起到缓冲作用
穿戴功能康复训练机械手

[实用新型]穿戴式手功能康复训练机械手-CN201320214741.0有效
发明人：王珏;郑杨;张明明;王刚;秦永辉;陈垒;高琳 -专利权人：西安交通大学苏州研究院;西安交通大学;苏州苏比特医疗科技有限公司
申请日： 2013-04-25 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿戴式手功能康复训练机械手，包括固定在手臂上的机械手固定板，它包括拇指康复机构、四指康复机构，所述拇指康复系统包括提供动力的气缸驱动系统、与气缸驱动系统相连的拇指固定装置，四指康复机构包括提供动力的气缸驱动系统本实用新型采用横梁将除拇指外的四指固定在同一横梁上，在机械手进行康复治疗时，四指同时运动，手指弯曲过程中不用承受径向拉力，防止损伤手指，再结合独立设置的拇指康复系统，对手部进行更为全面的康复治疗，另外，
穿戴功能康复训练机械手

[发明专利]自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统-CN201710373341.7在审
发明人：孟巧玲;张慧;项世传;邵海存;王孟;孟青云;喻洪流;石萍 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统，采集/刺激导联模块连接控制器中的表面肌电信号采集模块和功能性电刺激模块，由表面肌电信号采集模块采集患者患侧手臂控制手部运动的肌肉的表面肌电信号并通过功能性电刺激模块对患者手臂的肌肉进行功能性功能性电刺激，直线推杆电机驱动模块通过鲍登线缆与穿戴式柔顺外骨骼康复机械手端的柔性驱动推杆相连；穿戴式柔顺外骨骼康复机械手端的柔性驱动推杆处放置拉力传感器，由直线推杆电机驱动模块驱动柔性驱动推杆来带动患者手指运动；用于补偿功能性电刺激不足的力矩，实现对患者手功能性电刺激驱动方式和柔顺外骨骼康复机械手直线推杆电机驱动方式的协同控制，为患者提供日常的生活辅助。
自适应穿戴柔顺骨骼康复机械手控制系统

[发明专利]一种外骨骼手指手腕康复助力设备-CN202111555322.9在审
发明人：鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;张爱杰;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明适用于康复助力技术领域，提供了一种外骨骼手指手腕康复助力设备，包括康复机械手装置，康复机械手装置包括固定板、四指屈伸装置和大拇指屈伸装置，固定板连接有用于驱动大拇指屈伸装置整体相对固定板摆动的扭转驱动部件；四指屈伸装置包括近指连接部件、可相对近指连接部件转动的中指连接部件和用于驱动近指连接部件和中指连接部件的第一活动弓部件，外骨骼手指手腕康复助力设备还包括用于带动康复机械手装置整体往复旋转的腕关节旋转装置本发明实施例所提供的一种外骨骼手指手腕康复助力设备，其结构小巧紧凑，可实现手腕关节的屈曲/伸展、五指的屈曲/伸展及大拇指的扭转的一体化运动，康复治疗效果更佳。
一种骨骼手指手腕康复助力设备

[实用新型]一种外骨骼手指手腕康复助力设备-CN202123185911.0有效
发明人：鲍时春;李彦明;杨广权;翟想想;张爱杰;肖杨;郑海荣 -专利权人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明适用于康复助力技术领域，提供了一种外骨骼手指手腕康复助力设备，包括康复机械手装置，康复机械手装置包括固定板、四指屈伸装置和大拇指屈伸装置，固定板连接有用于驱动大拇指屈伸装置整体相对固定板摆动的扭转驱动部件；四指屈伸装置包括近指连接部件、可相对近指连接部件转动的中指连接部件和用于驱动近指连接部件和中指连接部件的第一活动弓部件，外骨骼手指手腕康复助力设备还包括用于带动康复机械手装置整体往复旋转的腕关节旋转装置本发明实施例所提供的一种外骨骼手指手腕康复助力设备，其结构小巧紧凑，可实现手腕关节的屈曲/伸展、五指的屈曲/伸展及大拇指的扭转的一体化运动，康复治疗效果更佳。
一种骨骼手指手腕康复助力设备

[发明专利]一种手部康复机器人嵌入式系统-CN201610766873.2在审
发明人：付宜利;张福海;袁儒鹏;胡运强;姜永波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种手部康复机器人嵌入式系统，属于医疗康复领域、嵌入式控制领域，本发明为解决现有康复机械手体积大、控制反应速度慢、可靠性差的问题。本发明包括传感器系统、底层控制系统和顶层控制系统；传感器系统采集康复机械手的位置及手指力矩信息，该信息通过底层控制系统发送给顶层控制系统，顶层控制系统将指令通过底层控制系统下达给康复机械手。本发明为患者提供康复训练。
一种康复机器人嵌入式系统

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