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[发明专利]手工图文复制器-CN200910097359.4无效
发明人：许洪波 -专利权人：许洪波
申请日： 2009-04-07 - 公布日： 2010-05-05 - 主分类号： B43L13/10 文献下载
摘要：该复制器包括呈桥形的支杆和双平行四边形机构，在双平行四边形机构杆件上设有用于变换不同尺寸的平行四边形的铰链连接孔；双平行四边形机构中的两个平行四边形机构以支杆为界分为绘图端平行四边形机构和描图端平行四边形机构，其中，绘图端平行四边形机构中的两根短杆一的端部相互之间通过销轴三和销轴圈铰链连接在一起，描图端平行四边形机构中的短杆一的端部与短杆二的端部之间通过销轴三和销轴圈铰链连接在一起，在销轴三上设有插笔孔。
手工图文复制器

[实用新型]双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人-CN201922434197.0有效
发明人：徐凯;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双平行四边形RCM机构及具有该机构的微创手术机器人，该机构包括随停旋转关节和双平行四边形杆系；双平行四边形杆系的输入端和输出端分别关联随停旋转关节和手术执行机构，以使手术执行机构的轴线始终通过双平行四边形杆系的RCM点；在随停旋转关节与双平行四边形杆系之间设置有第一锁紧机构，在双平行四边形杆系的至少一个铰接关节上设置有第二锁紧机构。该机器人包括上述双平行四边形RCM机构和手术执行机构，手术执行机构包括线性模组、解锁把手和手术工具，线性模组设置在双平行四边形杆系的输出端上，手术工具可沿线性模组平移，从而通过双平行四边形杆系的RCM点靠近或远离手术切口
平行四边形 rcm 机构具有手术机器人

[实用新型]一种机器人货架高度调节机构-CN202021079054.9有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人：行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本机器人货架高度调节机构，包括设于第一支撑轴上的第一平行四边形构件和设于第二支撑轴上的与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，货架的一端连接在第一平行四边形构件的上部，其另一端连接在第二平行四边形构件的上部，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有用于调节形态的配重组件。本实用新型通过改变第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态来调节货架的高度，将货物的重心控制在合理范围内，提高了稳定性。
一种机器人货架高度调节机构

[实用新型]力的分解与合成演示器-CN201120563963.4有效
发明人：周惠中 -专利权人：上海外国语大学附属大境中学
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： G09B23/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种力的分解与合成演示器，包括有一组直条，所述直条之间由销轴首尾相接形成一平行四边形框架，相邻直条的端部可绕销轴旋转，该平行四边形框架的一条对角线上连接有伸缩条，还包括一磁性板，所述平行四边形框架位于该磁性板上；所述平行四边形框架的四角分别设有强磁块，平行四边形框架通过该强磁块吸附于磁性板上。该演示器在平行四边形框架的四角处分别设置强磁块，通过强磁块吸附在磁性板表面，可根据需要改变框架的形状，并能使其附着在磁性板上不下滑落地。
分解合成演示

[发明专利]圆角平行四边形隧道挖掘机-CN201511035489.7在审
发明人：李会修 -专利权人：李会修
申请日： 2015-12-31 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： E21D9/11 文献下载
摘要：一种圆角平行四边形隧道挖掘机，六个钻头在旋转中将其左部的土体切削、成近似的平行四边形孔洞，六个力轴上的搅动刀在转动中将近似的平行四边形孔洞的四条边的泥土切削，切削的泥土传入输送装置中，由输送装置输送到隧道外；圆角平行四边形隧道挖掘机在推进过程中形成圆角平行四边形隧道。
平行四边形隧道挖掘机

[发明专利]底驱型双平行四边形无限回转坡口切割头-CN201410372153.9有效
发明人：张世勤 -专利权人：南通艾特软件有限公司
申请日： 2014-07-31 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： B23K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及等离子体切割领域，具体公开了一种底驱型双平行四边形无限回转坡口切割头，包括卧式机架；双平行四边形机构，其底部通过摆动连接件和卧式机架活动连接，双平行四边形机构的横向连接轴组和立杆组通过转动副相连接构成横向平行四边形机构；双平行四边形机构的纵向连杆组和横向连接轴组通过转动副相连接，所述纵向连杆组、横向连接轴组和立杆组构成纵向平行四边形机构；驱动装置，用以驱动双平行四边形机构进行纵向摆动和横向摆动；护笼连接件，通过销轴和纵向连杆活动连接本发明的坡口切割头通过双平行四边形机构进行纵向偏摆和左右偏摆的独立控制，不会造成电缆与管道间的缠绕；本发明的结构简单、重量轻、更节能，制造成本更低。
底驱型双平行四边形无限回转切割

[发明专利]搬运码垛机器人-CN201210082006.9无效
发明人：李锻能;章云;曾岳南 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明涉及搬运码垛机器人，其包括底座，设在底座上的旋转机架，设在旋转机架上的大臂平行四边形机构，手腕水平姿态保持平行四边形机构、与大臂平行四边形机构和手腕水平姿态保持平行四边形机构连接的手臂平行四边形机构、与手臂平行四边形机构连接的手腕，在旋转机架上设有倾斜导轨，在该倾斜导轨上设有由直线驱动元件驱动的滑块，所述滑块与手腕水平姿态保持平行四边形机构的下方大臂下端的固定连接件活动连接；大臂平行四边形机构中的上方大臂的下端与一直线驱动元件的上端同轴连接
搬运码垛机器人

[实用新型]搬运码垛机器人-CN201220116954.5有效
发明人：李锻能;章云;曾岳南 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及搬运码垛机器人，其包括底座，设在底座上的旋转机架，设在旋转机架上的大臂平行四边形机构，手腕水平姿态保持平行四边形机构、与大臂平行四边形机构和手腕水平姿态保持平行四边形机构连接的手臂平行四边形机构、与手臂平行四边形机构连接的手腕，在旋转机架上设有倾斜导轨，在该倾斜导轨上设有由直线驱动元件驱动的滑块，所述滑块与手腕水平姿态保持平行四边形机构的下方大臂下端的固定连接件活动连接；大臂平行四边形机构中的上方大臂的下端与一直线驱动元件的上端同轴连接
搬运码垛机器人

[实用新型]一种汽车自动变速箱阀体板打磨装置-CN201721454806.3有效
发明人：迟永波;陆维纯;姜爱民;屈龙贵 -专利权人：上海新孚美变速箱技术服务有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B24B47/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车变速箱领域，具体涉及一种汽车自动变速箱阀体板打磨装置，包括：动力机构、固定件、第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构、铰接件、打磨块；第一平行四边形连杆机构与第二平行四边形连杆机构铰接；第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构的各一端部与固定件铰接，各另一端部与铰接件铰接；打磨块设置在铰接件上，动力机构依次传动第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构、铰接件、打磨块使打磨块沿同一平面往复运动
平行四边形连杆机构打磨铰接件铰接汽车自动变速箱打磨装置动力机构阀体板固定件本实用新型汽车变速箱人工干预生产效率中间过程传动修复保证

[实用新型]一种圆管立柱SB级波形梁护栏-CN202021625579.8有效
发明人：毕玉峰;房培阳;张军方;王延锋;刘振广;刘建国;秦瑾;刘庆元;闫书明;邓宝 -专利权人：山东省交通规划设计院有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： E01F15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种圆管立柱SB级波形梁护栏，包括圆管立柱、三波横梁、平行四边形防阻块、U型垫板、螺栓。圆管立柱为直径140mm厚度4.5mm圆形钢管，下部锚固在路面内，上部设置安装孔和预留孔，U型垫板包括凹槽和平面，凹槽卡在圆管立柱上，平面与平行四边形防阻块相贴合，圆管立柱与平行四边形防阻块将U型垫板夹在中间，平行四边形防阻块上下左右组成平行四边形且侧面焊接肋板，螺栓依次将圆管立柱、U型垫板、平行四边形防阻块连接成整体，三波横梁4mm厚，通过螺栓与平行四边形防阻块连接，安装后三波横梁上沿距离地面950mm。圆管立柱、U型垫板、平行四边形防阻块配合使用可提高波形梁护栏防护能力，且施工简便，并大幅度降低造价。
一种圆管立柱 sb 波形护栏

[发明专利]一种枪架-CN201510423587.1在审
发明人：黄圭鹏 -专利权人：黄圭鹏
申请日： 2015-07-20 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： F41A27/06 文献下载
摘要：本发明的枪架包括：枪托1、枪2、平行四边形枪架3、枪架与枪的连接扣4、弹簧5、枪架与二脚枪架的活动连接6、二脚枪架7。所述的枪托与平行四边形枪架是固定连接在一起的，所述的平行四边形枪架上底和下底比前后两条边的长度长若干倍，所述的平行四边形枪架的四个顶点都可以心顶点为圆心只能作向后活动，向前的活动被限制，保证在弹簧的紧拉下保持方形的形状，所述的弹簧把平行四边形枪架上底和边拉紧，所述的弹簧可以调节弹力。
一种枪架

[发明专利]基于形状记忆合金的可开合屋盖结构-CN202310695448.9在审
发明人：张健桐;刘平;宁柯杰;杨建江;李亮 -专利权人：天津仁爱学院
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E04B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及屋盖结构领域，且公开了基于形状记忆合金的可开合屋盖结构，包括外置平行四边形环形机构一以及设置在外置平行四边形环形机构一内侧的内置平行四边形环形机构二，平行四边形环形机构一包括外部环杆机构以及中部环杆机构，内置平行四边形环形机构二包括内部环杆机构，平行四边形环形机构一以及内置平行四边形环形机构二的内部分别设置有嵌入形状记忆合金的斜拉索1和斜拉索2，所述外部环杆机构由16根连杆一采用铰接点首尾相连，所述的中部环杆机构由
基于形状记忆合金可开合屋盖结构

[发明专利]一种八自由度微创手术机器人-CN202211331295.1在审
发明人：邵宇乐;牛国君;孙愉捷;王灵艳 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：技术方案是一种八自由度微创手术机器人，包括固定于机架的固定基座、可摆动地铰接定位在固定基座上的平行四边形结构以及由平行四边形结构带动的机械手；所述机械手包括依次连接的驱动装置、大臂、关节、小臂以及机械爪，所述平行四边形机构包括一个主动平行四边形结构以及一个与主动平行四边形结构联动的被动平行四边形结构；所述固定基座与平行四边形结构的铰接轴线，相交于机械手中大臂上的一定点。
一种自由度手术机器人

[发明专利]一种画图模具-CN201410630260.7在审
发明人：陶怡颖 -专利权人：陶怡颖
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B43L13/02 文献下载
摘要：本发明属于学习用品领域，特别涉及一种画图模具，其特征在于：包括量角器和平行四边形尺，量角器中央设有半圆形空腔，其定位点处铰接平行四边形尺；平行四边形尺的四边为带刻度的尺子结构，四边铰接；平行四边形尺的下底边与量角器下底边粘接在一起本发明的有益效果是：该画图模具集量角器和平行四边形尺于一身，可以画出一定角度一定长度的平行四边形，轻松解决了斜二测画法这一教学难点，给老师和同学们的工作和学习提供了便利，且结构简单，成本低廉，易于推广。
一种画图模具

[发明专利]一种单驱动双平行四边形升降机构-CN201510383557.2在审
发明人：张鹏飞;李明;林戈;吴健荣;许俊龙;秦富科;谌梁;江小勇;严志刚 -专利权人：中广核检测技术有限公司;苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种单驱动双平行四边形升降装置，它包括固定基座、下平行四边形组件和上平行四边形组件、耦合机构组件等，用于核电站反应堆压力容器顶盖内壁检查设备的升降。本发明通过相耦合的下平行四边形组件和上平行四边形组件实现升降平台的垂直升降，不会产生水平方向移动，确保检查装置不会对顶盖贯穿件造成损伤；折叠尺寸小，升降范围大，可通过生物圈人孔方便地出入；采用双平行四边形约束耦合单驱动控制
一种驱动平行四边形升降机构