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[发明专利]一种点云地图构建方法、装置和设备-CN202111573064.7在审
发明人：邱舒翰;隋伟;张骞;黄畅 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：公开了一种点云地图构建方法、装置和设备，所述方法包括：获取多帧图像的特征点信息、车辆的第一速度信息和车辆的定位信息，其中特征点信息包括：各帧图像的特征点以及帧间特征点的匹配关系，所述车辆的第一速度信息包括车辆的第一线速度和/或第一角速度，第一速度信息通过轮速传感器测量；根据特征点信息和第一速度信息确定车辆的第一位姿信息；根据第一位姿信息和车辆的定位信息确定车辆的第二位姿信息；利用多帧图像的特征点信息和第二位姿信息进行点云重建得到点云地图本方法通过轮速传感器测量获得车辆的线速度和/或角速度，替代IMU测量车辆的速度信息，从而避免了IMU测量引入噪声，同时避免IMU的架设和布置，节约了生产成本。
一种地图构建方法装置设备

[发明专利]一种报文流量控制方法和基站控制器-CN200910162389.9有效
发明人：钱秋霞 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2009-08-13 - 公布日： 2010-01-06 - 主分类号： H04W28/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种报文流量控制方法和基站控制器，其中方法包括：基站控制器中的网络处理器模块将从基站控制器中的上游数据源模块接收的报文放入相应的队列后，确定该队列的缓存水平值是否达到预设的高门限值；若达到高门限值，则构造降速流控帧并发送至上游数据源模块；基站控制器中的网络控制器模块从队列中调度出报文后，确定队列的缓存水平值是否达到预设的低门限值，若达到低门限值，则构造升速流控帧并发送至上游数据源模块；上游数据源模块根据降速流控帧或升速流控帧，降低或者提升其发送报文的速度
一种报文流量控制方法基站控制器

[发明专利]一种机器人建图方法、装置及计算设备-CN202110348706.7有效
发明人：韩松杉;刘星;王世汉;赵家阳;韩亮;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人建图方法、装置及计算设备，机器人可将预设时间段内采集的连续多帧图像数据、惯性测量单元IMU数据以及轮速里程计数据进行集束优化，获取当前帧图像中预设标签在机器人的相机坐标系的优化位姿及优化位姿的方差值；对当前帧图像对应的IMU数据、轮速里程计数据进行扩展卡尔曼EKF的状态递推，确定机器人的位姿和机器人的位姿的方差值；之后将优化位姿、优化位姿的方差值、机器人的位姿和机器人的位姿的方差值进行EKF测量的状态更新，获取预设时间段内采集的连续多帧图像中预设标签在世界坐标系的目标位姿和目标位姿的方差值。
一种机器人方法装置计算设备

[发明专利]车载摄像头抖动识别方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111424049.6在审
发明人：罗小平;童文超 -专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车载摄像头抖动识别方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括从车载摄像头拍摄的原始视频影像中获取实时的图像帧，采用预先训练好的语义分割模型对图像帧实现对机动车周围地面的检测，再对语义分割结果进行俯视投影和对地面运动的尺度实现归一化而生成俯视投影图；基于机动车轮速脉冲和机动车转向角计算当前图像帧的运动矩阵初始值，再基于地面的重投影误差最小化优化，计算当前图像帧的精确运动矩阵；基于精确运动矩阵生成当前图像帧的运动补偿图像帧；计算当前图像帧与运动补偿图像帧的帧差信息熵；结合帧差信息熵和帧差信息熵自适应阈值判断车载摄像头当前的抖动状态。
车载摄像头抖动识别方法装置计算机可读存储介质

[其他]正码速调整减小抖动的方法及装置-CN85100120无效
发明人：曾烈光;冯重熙 -专利权人：清华大学
申请日： 1985-04-01 - 公布日： 1988-02-10 - 主分类号： H04J3/07 文献下载
摘要：本发明用于码速调整减小等候抖动技术是一种数字复接码速调整技术。本发明利用塞入比和等候抖动的关系，用塞入比为ρ1和塞入比为ρ2的两次特定的调整来代替塞入比为ρ的一次调整，达到减小等候抖动的目的。在国际电信联盟建议的各次群正码速调整帧结构上，采用本发明可将输出抖动最大峰峰值由百分之几十单位码元减小到百分之几单位码元，而增加的设备量可以忽略。本发明可用于各次群正码速调整复接器。
正码速调整减小抖动方法装置

[发明专利]IPFIX输出器中的报文筛选装置及方法-CN201410108450.2有效
发明人：邹蕾;杨彦波 -专利权人：烽火通信科技股份有限公司
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： H04L12/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种IPFIX输出器中的报文筛选装置及方法，涉及IPFIX输出器领域，该报文筛选装置包括顺次相连的端口采样器、行为过滤器、字段过滤器和字段采样器，端口采样器对接收的数据帧进行采样，将满足采样条件的数据帧输出；行为过滤器对端口采样器输出的数据帧，进行基于处理行为的过滤，将满足行为过滤条件的数据帧输出；字段过滤器对行为过滤器输出的数据帧，进行基于数据帧帧头的特征字段的过滤操作，将满足字段过滤条件的数据帧以及对应的统计计数索引信号输出；字段采样器对字段过滤器筛选出的数据帧进行采样。本发明能保证线速地访问流统计信息数据库，不占用端口资源，在路由器对于数据帧的一次处理流程中完成报文筛选操作。
ipfix 输出中的报文筛选装置方法

[发明专利]一种位姿获取方法、计算机设备、可读存储介质及机动车-CN202310288710.8在审
发明人：秦明玉;黄栋泽 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿获取方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，带有自动泊车功能的机动车在运行自动泊车功能时，通过位本方法获取车身的位姿，对每一帧视觉传感器拍摄得到的车位角点信息、IMU信息、轮速计信息循环如下步骤：采用MSCKF框架对状态向量及状态协方差进行迭代更新，利用相邻帧之间的所有IMU数据进行预测；由轮速计的速度对状态向量中的速度进行更新；对得到的车位角点进行处理形成特征点本发明采用视觉识别角点作为特征点输入，结合IMU和轮速计，提高了自动泊车时位姿计算的精度。
一种获取方法计算机设备可读存储介质机动车

[发明专利]基于相机感知的车道边线修正方法及系统-CN202211342015.7在审
发明人：周亚敏;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相机感知的车道边线修正方法及系统，其通过IMU提供的航向角速率和里程计测量的轮速，推算得到上一帧和当前帧相机数据间隔时间内车辆相对位移；然后对前后两帧相机感知的车道边线进行等间隔取点，分别获得每条车道边线上的多个采样点，将当前帧的采样点按照车辆相对位移进行平移修正；最后根据当前帧修正后的采样点与上一帧的采样点进行曲线拟合，得到修正后的相机感知车道边线，从而保障高精度地图和相机感知的车道边线的匹配精度
基于相机感知车道边线修正方法系统

[发明专利]基于多面体棱镜和频率调制的高速扫描成像方法与装置-CN201810712032.2在审
发明人：郭汉明;朱圣明;陈益祺;金长利 -专利权人：苏州闻道电子科技有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G02B21/00 文献下载
摘要：、聚焦物镜沿第二光轴线依次设置，二向色镜、聚焦透镜单元、针孔组件以及探测器沿第三光轴线依次设置，利用多面体棱镜在聚焦物镜的聚焦面上产生阵列聚焦光斑，实现多点同时扫描成像，显著提高了激光共聚焦扫描成像的帧速N个聚焦光斑的多点扫描成像的成像速度可以提高N倍；对于帧速相同，一帧图像的像素数可以提高N倍。
多面体棱镜二维振镜二向色镜聚焦物镜依次设置高速扫描成像聚焦透镜单元频率调制器光束变换聚焦光斑频率调制透镜单元针孔组件光轴线探测器帧速成像激光共聚焦扫描成像多点扫描高速成像扫描成像像素数帧图像聚焦

[发明专利]固体推进剂燃速的超声测量方法-CN202210648162.0在审
发明人：卜宪中;惠娟;张晓亮;于福建;汤志鹏;张峻铭 -专利权人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体推进剂燃速的超声测量方法，包括：按照发射周期利用超声换能器向装填有固体推进剂的外壳体发射信号；基于超声换能器接收到发射信号的回波信号，从回波信号中提取出固体推进剂的端面回波信号；计算每帧回波信号的匹配滤波器的时域输出；根据每帧发射信号生成其自相关函数，并利用自相关函数和每帧回波信号的时域输出构建目标函数并对其进行初始化；计算目标函数与自相关函数的积分，并利用积分计算其与回波信号的时域输出的距离；迭代更新目标函数以使距离的变化趋势满足预设要求；基于迭代次数大于预设值，计算当前目标函数的最大值所在的时刻，并根据该时刻计算固体推进剂的燃速。
固体推进剂燃速超声测量方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆的多传感器融合定位建图方法-CN202310415468.6在审
发明人：熊模英;兰凤崇;陈吉清 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的多传感器融合定位建图方法，包括以下步骤：在获取激光雷达、IMU和轮速里程计的原始数据后，先对积累激光雷达扫面的一个scan，同时IMU进行里程计积分和连续激光关键帧之间的预积分，轮速里程计同时进行车速预积分；当三种传感器的初始数据都进行处理后，IMU预积分和车速预积分作为后端因子图优化的优化因子；激光里程计部分通过IMU的里程计积分进行运动去畸变，同时检测是否回环；通过iEKF方法将局部地图中的历史关键帧和当前帧进行点云配准与数据融合过程中的残差计算，得到前端里程计位姿，最后将因子介入到因子图优化模型中进行融合定位求解。
一种自动驾驶车辆传感器融合定位方法

[发明专利]基于多面体棱镜的多光束共聚焦高速扫描成像方法与装置-CN201810712165.X有效
发明人：郭汉明;贾新月;周玮;贾仕达;张肖肖;黄斐;薛萌;杨照清 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G02B21/00 文献下载
摘要：聚焦物镜沿与第一光轴线垂直的第二光轴线依次设置，二向色镜、聚焦透镜单元、阵列探测器沿与第一光轴线垂直的第三光轴线依次设置，利用多面体棱镜在聚焦物镜的聚焦面上产生阵列聚焦光斑，实现多点同时扫描成像，显著提高了激光共聚焦扫描成像的帧速N个聚焦光斑的多点扫描成像的成像速度可以提高N倍；对于帧速相同，一帧图像的像素数可以提高N倍。
基于多面体棱镜光束聚焦高速扫描成像方法装置

[实用新型]基于多面体棱镜和频率调制的高速扫描成像装置-CN201821038504.2有效
发明人：郭汉明;朱圣明;陈益祺;金长利 -专利权人：苏州闻道电子科技有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： G02B21/00 文献下载
摘要：、聚焦物镜沿第二光轴线依次设置，二向色镜、聚焦透镜单元、针孔组件以及探测器沿第三光轴线依次设置，利用多面体棱镜在聚焦物镜的聚焦面上产生阵列聚焦光斑，实现多点同时扫描成像，显著提高了激光共聚焦扫描成像的帧速N个聚焦光斑的多点扫描成像的成像速度可以提高N倍；对于帧速相同，一帧图像的像素数可以提高N倍。
多面体棱镜二维振镜二向色镜聚焦物镜依次设置高速扫描成像聚焦透镜单元频率调制器光束变换聚焦光斑频率调制透镜单元针孔组件光轴线探测器帧速成像激光共聚焦扫描成像本实用新型多点扫描高速成像扫描成像像素数帧图像聚焦

[发明专利]一种数据帧的接收处理方法-CN201410752954.8在审
发明人：王治;徐文进;张荣华;刘航;杨峰;张玲 -专利权人：中国航空工业集团公司第六三一研究所
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据帧的接收处理方法，包括数据帧存储模块、帧信息提取模块、过滤与警管模块、转发控制模块和数据监控模块，数据帧存储模块用于从AFDX网络交换机芯片的MAC接口处接收帧数据，并进行缓存；帧信息提取模块用于从数据帧存储模块中提取帧数据的属性信息本发明的帧信息提取、过滤与警管的操作是在帧数据的接收与下一帧的到来间隙进行，保证数据帧为单位进行、实时的线速处理计，实现数据的实时高效处理。
一种数据接收处理方法

[发明专利]一种车辆的位姿确定方法、装置、车辆和存储介质-CN202310457275.7在审
发明人：侯彪 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆的位姿确定方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据相机采集的相邻两帧图像和所述轮速计检测得到的预估速度，确定预估尺度；获取基于所述轮速计确定的第一残差项，获取基于所述IMU确定的第二残差项，获取基于所述相机采集的多帧图像的空间点和所述预估尺度确定的第三残差项，对所述第一残差项、所述第二残差项和所述第三残差项进行非线性优化处理，以得到车辆位置和车辆姿态。
一种车辆确定方法装置存储介质