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[实用新型]掘进翻料增氧机-CN200620034838.3无效
发明人：柳图固 -专利权人：柳图固
申请日： 2006-07-07 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： C05F17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种掘进翻料增氧机，它由机架1、翻料履带、调速电机、行走装置、升降装置组成，翻料履带位于机架1前部，调速电机和升降装置置于机架1上，行走装置位于机架1底部，翻料履带包括履带板2、履带前链轮3、履带后链轮4、履带支架8、吊环9，行走装置包括底架5、前行车轮6、后行车轮7，升降装置包括绞盘10、缆绳11，调速电机包括翻料电机12、升降电机13、行走电机14。
掘进增氧机

[发明专利]六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法-CN201610709774.0有效
发明人：王川伟;马宏伟;马琨;尚万峰;薛旭升;刘鹏;夏晶;杨林;王岩 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主越障避障行走控制方法，六履带四摆臂救援机器人包括机器人控制系统、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，两个行走履带组件包括左行走履带组件和右行走履带组件，左行走履带组件和右行走履带组件的结构相同且均包括位于救援机器人前端的主动行走轮和位于救援机器人后端的从动行走轮，四个摆臂履带组件包括左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件；自主越障避障行走控制方法包括步骤：一、数据采集及传输；二、数据分析处理；三、机器人运动控制。
行走履带救援机器人履带组件行走控制自主越障四摆臂避障履带摆臂履带组件包括后摆臂前摆臂机器人控制系统机器人运动控制数据分析处理从动行走轮工作可靠性主动行走轮数据采集地形传输通行

[发明专利]一种装卸机器人及其控制系统-CN201910729487.X有效
发明人：王明富;王艺霖;韦炽海;杨建波;范基明 -专利权人：桂林市富华金属制品有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种装卸机器人及其控制系统，包括控制端、驱动装置、履带行走装置、底板和折叠门架平台，履带行走装置设置于底板的两侧，底板的一端设置有驱动装置，履带行走装置的底盘架上设置有折叠门架平台，驱动装置为履带行走装置的驱动轮和折叠门架平台的液压系统提供动力，控制端连接驱动装置，且控制端还与外界的遥控器便携端通信，控制端能够根据遥控器便携端传输的用户操作指令控制履带行走装置的移动和折叠门架平台的动作。本发明提供的遥控控制的装卸机器人，无需人工驾驶，解决了传统叉车作业危险的问题，且体积小，可随车运输，安装有履带行走装置，可适应于户外多变的环境和地形，大大提升了装卸机器人的环境适应性和操控安全性。
一种装卸机器人及其控制系统

[实用新型]一种装卸机器人-CN201921276509.3有效
发明人：王明富;王艺霖;韦炽海;范基明 -专利权人：桂林市富华金属制品有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装卸机器人，包括控制器、驱动装置、履带行走装置、底板和折叠门架平台，履带行走装置设置于底板的两侧，底板的一端设置有驱动装置，履带行走装置的底盘架上设置有折叠门架平台，驱动装置为履带行走装置的驱动轮和折叠门架平台的液压系统提供动力；折叠门架平台包括液压系统、门架和货叉架，液压系统与底板连接，货叉架与门架滑动连接，门架及货叉架均能够折叠放置；控制器连接驱动装置，控制器能够控制履带行走装置的移动和折叠门架平台的动作。本实用新型可折叠的装卸机器人，收起后体积小，可随车运输，安装有履带行走装置，载重能力、场地适应性、安全性和运输便捷性，无需人工驾驶，解决了叉车作业危险的问题。
一种装卸机器人

[发明专利]遗体接运装置及接运方法-CN202210357004.X在审
发明人：邢啸林;陈曦;王玮;姜思朋;罗雁莎;钟晨;刘慧敏 -专利权人：民政部一零一研究所
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种遗体接运装置及接运方法，所述的遗体接运装置，包括用于放置遗体的承载板、安装在承载板下方且可在地面和楼梯上行走的动力履带、以及设在承载板前端且可在地面上行走的动力轮；当动力履带在地面上行走时，动力轮的下端高于动力履带的下端；当动力履带在楼梯上行走时，动力轮不与楼梯接触；当动力轮在地面上行走使遗体接运装置在地面直线行走或转弯时，承载板呈倾斜状态且动力履带不与地面接触。本发明遗体接运装置可实现在地面上行走、在楼梯上行走、转弯、以及与接运车对接，全程仅需1至2名接运人员辅助运行，一方面降低了人力成本，另一方面也降低了人的劳动强度。
遗体接运装置方法

[发明专利]磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人-CN201811653904.9有效
发明人：董雷;宦荣华;严逢辉;朱孔荣 -专利权人：杭州白泽方舟科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，涉及履带式磁吸附机器人的技术领域。一种磁吸附行走装置，包括：机体和设置在机体左右两侧的履带行走机构；机体包括分别设置在两组履带行走机构内侧的导向板；履带行走机构包括多组围绕导向板的边缘布置的导向组件，且导向组件与导向板的两侧面分别滚动连接；履带行走机构相对于机体运动时，导向组件能够沿着导向板移动。一种磁吸附爬壁机器人，包括磁吸附行走装置。本发明的目的在于提供一种磁吸附行走装置及磁吸附爬壁机器人，以缓解由于导向结构磨损快、稳定性差等因素影响爬壁机器人正常作业的问题。
吸附行走装置机器人

[发明专利]一种多模式行走装置-CN202210185394.7有效
发明人：张忠海;谢少荣;孙余;孔庆华;苏伟;曹强;胡新灿 -专利权人：徐州徐工基础工程机械有限公司;上海大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模式行走装置，行走装置组件至少包括履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件中的两个，所述行走装置组件安装于所述车架上，履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件均对车架进行独立驱动；用于清除行走路线前端障碍物的清障机构，安装于行走装置组件前端；提供启动力的后置支腿，其上安装有推力油缸。本发明实现履带行走、轮胎行走和步履行走三种模式，根据路况变化调整行走模式，满足多种路况的行走，改善了现有技术行走模式单一和路况适应性差的问题，提高了行走装置的路况适应能力。
一种模式行走装置

[实用新型]一种管道排障清淤微型履带机器人-CN201920796130.9有效
发明人：王向军;王亦民 -专利权人：枣庄艾迪森机械制造有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： E03F7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道排障清淤微型履带机器人，包括螺旋清淤装置、於料推铲、第一摄像头和第二摄像头，螺旋清淤装置左侧安装有左侧履带行走机构，螺旋清淤装置右侧安装有右侧履带行走机构，螺旋清淤装置包括螺旋清淤转轴和圆柱形支撑钢筒，螺旋清淤转轴上设有蜗状螺旋片，螺旋清淤转轴前端安装有导向清障器，圆柱形支撑钢筒后部设有清淤驱动机构，圆柱形支撑钢筒后方设有左履带行走驱动机构和右履带行走驱动机构，於料推铲前侧两端分别与左履带行走驱动机构和右履带行走驱动机构铰接
一种管道清淤微型履带机器人

[实用新型]履带式液压潜孔钻机-CN200920206441.1无效
发明人：彭忠才;彭怀祖;蔡放;高东生;冯全明;秦海权 -专利权人：重庆山移工程机械有限公司
申请日： 2009-09-25 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带式液压潜孔钻机，采用双臂全液压驱动，使钻杆可全方位多角度的钻进，并在底盘的平台和行走架之间设置可提升行走架前端的液压缸，提高底盘的越野能力，钻杆钻进时，可通过控制各液压缸的伸缩实现对钻杆钻进方位和角度的调整，整机行进时，可根据实际地形情况通过驾驶控制装置控制液压缸提升左右履带行走装置进行越野动作，在钻杆向下钻进时，提升左右履带行走装置，使钻杆、左履带行走装置和右履带行走装置形成三角支撑结构，将整个钻机的重力施加到三个支撑点上
履带式液压钻机

[实用新型]一种农作物种植用的翻土松土装置-CN201721485156.9有效
发明人：何加宝 -专利权人：深圳市鼎禾盛食品科技有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农作物种植用的翻土松土装置，包括两个履带行走机构，履带行走机构包括履带支撑钢、第一履带轮、第二履带轮、履带，履带支撑钢两端分别安装设有第一履带轮、第二履带轮，第一履带轮与第二履带轮之间动力安装有履带；两个履带行走机构的第一履带轮之间连接有第一翻土旋转轴，两个履带行走机构的第二履带轮之间连接有第二翻土旋转轴，第一翻土旋转轴与第二翻土旋转轴上均固定有若干个翻土齿轮；履带支撑钢通过连接机构连接有耙柄，耙柄底部排列安装有松土耙齿本实用新型通过两个履带行走机构上的松土耙齿对土壤进行深层翻土操作，通过所有松土耙齿对翻土后的土壤进行浅层松土、平整土壤操作，大大提高了翻土、松土效率。
翻土履带轮履带行走机构履带旋转轴松土耙支撑钢本实用新型农作物种植松土装置耙柄松土土壤连接机构齿轮浅层平整

[发明专利]一种轨道清理车-CN202011004426.6在审
发明人：刘家阁;刘红伟;李昕芮;赵传飞;张凤阁 -专利权人：刘家阁
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： E01H8/02 文献下载
摘要：本发明属于列车轨道清理装置技术领域，公开了一种轨道清理车，设置有对车体进行安装的主体；行走机构，安装在主体上，用于实现主体的行走；清雪机构，安装在主体的前端，用于对轨道的积雪进行清理；除冰机构，固定安装在车体后部轨道清雪车使用履带进行行走，履带分为两组，一组位置不动，用于轨道清雪车在轨道和路面的行走，另一组位置可动，由两端的舵机操控，进行轨道清雪车整体的升降运动。在一组履带行走时，舵机会将二组履带抬起，当需要从路面和轨道之间切换时，舵机会将二组履带放下，将轨道清雪车整体抬起，使用二组履带行走来完成路面和轨道之间的切换，之后舵机再将二组履带抬起，用一组履带行走。
一种轨道清理

[发明专利]高空作业平台的行走控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210669059.4在审
发明人：刘国良;邹俊辉;刘青;邹思懿 -专利权人：湖南星邦智能装备股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高空作业平台的行走控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于行走控制领域，用于对履带式高空作业平台的行走进行控制。考虑到通过两个手柄分别控制一条履带时，由于难以将两条履带的速度控制一致导致难以保持长时间直线行走，并且考虑到在控制直线行走时两个手柄信号对应的履带速度差别不大，因此本申请在根据手柄信号判断当前的控制目标为直线行走时，根据其中一路手柄信号同时对两条履带进行控制，由于两条履带采用了同一控制信号，因此可以确保两条履带速度一致，从而使得履带式高空作业平台持续地直线行走，提升了工作效率。
高空作业平台行走控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种水陆两栖平台式CPTU系统及其施工方法-CN202210633885.3在审
发明人：罗承浩;许万强;张金光;孔秋平;郭琼玲;许万洪;郑添寿;卢焱保;郑文明 -专利权人：福建永强岩土股份有限公司;福建省三川海上风电有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本申请本申请公开了一种水陆两栖平台式CPTU系统及其施工方法，所述的水陆两栖平台式CPTU系统包括浮动平台主体、履带行走装置和CPTU装置，履带行走装置包括履带，履带包括履带板；履带设有拨土机构，拨土机构包括多个摆动铲板，各摆动铲板分别与一个履带板连接，摆动铲板与履带板之间沿履带的宽度方向错位设置，各履带铲板共同连接有摆动调节机构，当摆动铲板位于摆动角度的上限位置时，摆动铲板位于履带在竖向平面的轮廓区域内，当摆动铲板位于摆动角度的下限位置时，摆动铲板部分伸出履带外轮廓边界的范围外，且摆动铲板与履带板之间的夹角朝向履带循环运动的切向。本申请通过设置拨土机构，可以减少履带行走装置在滩涂表面打滑的情况。
一种水陆两栖平台 cptu 系统及其施工方法

[发明专利]一种无支重轮的履带式行走装置-CN200810054538.5无效
发明人：马健康;杨春海;高伟 -专利权人：煤炭科学研究总院太原研究院;煤炭科学研究总院山西煤机装备有限公司
申请日： 2008-02-01 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种无支重轮的履带式行走装置，主要结构由履带架、履带链、导向轮、张紧机构、驱动机构、减速器、制动器、液压马达、链轮、连接板、支块组成，履带架上直接安装履带链，并由导向轮、张紧油缸调整，液压马达驱动减速器减速运转，减速器由三组轴齿轮、二级行星齿轮减速传动，由液压制动器制动控制，此装置设计合理，结构紧凑，受力均匀，操作使用方便，行走转向自如，降低了整机高度，减少了零件数量，提高了掘进机及行走机构的稳定性、可靠性、机械性能和安全系数，是理想的适合恶劣环境作业的履带行走装置，此装置也可在其他类似行走机构上使用。
一种无支重轮履带式行走装置

[实用新型]一种无支重轮的履带式行走装置-CN200820076309.9无效
发明人：马健康;杨春海;高伟 -专利权人：煤炭科学研究总院太原研究院;煤炭科学研究总院山西煤机装备有限公司
申请日： 2008-02-01 - 公布日： 2008-12-17 - 主分类号： E21C29/22 文献下载
摘要：一种无支重轮的履带式行走装置，主要结构由履带架、履带链、导向轮、张紧机构、驱动机构、减速器、制动器、液压马达、链轮、连接板、支块组成，履带架上直接安装履带链，并由导向轮、张紧油缸调整，液压马达驱动减速器减速运转，减速器由三组轴齿轮、二级行星齿轮减速传动，由液压制动器制动控制，此装置设计合理，结构紧凑，受力均匀，操作使用方便，行走转向自如，降低了整机高度，减少了零件数量，提高了掘进机及行走机构的稳定性、可靠性、机械性能和安全系数，是理想的适合恶劣环境作业的履带行走装置，此装置也可在其他类似行走机构上使用。
一种无支重轮履带式行走装置