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[实用新型]安防巡检系统、四足机器人及无人机-CN202122235677.1有效
发明人：唐成;刘煜;王锋;段飞;钟亮 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本公开提供一种安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频。本公开还提供一种四足机器人及无人机。
巡检系统机器人无人机

[发明专利]一种四足机器人定位方法与系统-CN202110915186.3在审
发明人：周永强;孔凡宁;刘辉;佟智勇;乔辉;郭猛;苗俊杰;赵军愉;霍红;聂晶;卢国华 -专利权人：国网河北省电力有限公司保定供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种四足机器人定位方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种四足机器人定位方法包括：首先对场地环境进行建图得到已建地图；获取安防相机在场地环境拍摄的安防相机地面区域；然后根据已建地图对安防相机地面区域与地面实际区域变换关系进行标定得到四足机器人在已建地图中的实际坐标；获取四足机器人运行过程中的位置信息；最后根据位置信息和实际坐标完成四足机器人的定位。本发明通过利用四足机器人在已建地图中的实际坐标对四足机器人运行过程中的位置信息进行校准，可以去除四足机器人在运行过程中的累计误差，从而可以获得更准确的定位精度。
一种机器人定位方法系统

[发明专利]基于四足机器人及无人机的安防巡检系统-CN202310004365.0在审
发明人：唐成;刘煜;段飞 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本申请提供一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；及机器人处理器装置，包括第一处理模块，基于提取自无人机视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令，和/或基于提取自机器人视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令。本申请还提供一种四足机器人及无人机。
基于机器人无人机巡检系统

[发明专利]基于四足机器人及无人机的安防巡检系统-CN202111081146.X有效
发明人：唐成;刘煜;王锋;段飞;钟亮 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本公开提供一种基于四足机器人及无人机的安防巡检系统，包括：至少一个无人机，用于执行建筑物外的安防巡检任务；以及至少一个四足机器人，用于执行建筑物内和/或建筑物物外的安防巡检任务；无人机包括：无人机视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；四足机器人包括：机器人视觉模块，至少获取四足机器人的操作环境的图像/视频；及机器人处理器装置，包括第一处理模块，基于提取自无人机视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令，和/或基于提取自机器人视觉模块获取的四足机器人的操作环境的图像/视频的障碍物信息生成机器人动作控制指令。本公开还提供一种四足机器人及无人机。
基于机器人无人机巡检系统

[发明专利]一种基于Arduino的室内安防机器人-CN201910514375.2在审
发明人：李菁川;袁勇 -专利权人：武汉职业技术学院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Arduino的室内安防机器人，包括：四足机器人本体、摄像头云台，摄像头云台设置在四足机器人本体上，四足机器人本体包括承载平台及多关节支撑腿，多关节支撑腿与承载平台固定，多关节支撑腿带动承载平台移动本发明的四足机器人本体可进行移动，摄像头云台可进行转动，增大了视野面积，能更好的进行监控。
舵机摄像头云台四足机器人承载平台俯仰俯仰支架旋转支架多关节支撑腿摄像头固定端活动端安防室内人本发明移动机器人转动监控视野

[发明专利]四足机器人行走控制器训练方法、装置、终端及存储介质-CN202010474475.X在审
发明人：冯颖龙;周宸;周宝;陈远旭 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种四足机器人行走控制器训练方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括：在模拟环境中，利用预设的强化学习算法和预设的模拟参数进行训练，得到状态转移矩阵；在真实环境中，采集四足机器人行走时的状态变化参数，并输入至预设的第一奖励函数和强化学习算法中，以对状态转移矩阵进行更新，直至状态转移矩阵收敛；将收敛的状态转移矩阵和强化学习算法作为四足机器人的行走控制器。本发明通过将线上模拟训练和线下实际训练相结合，大大缩短了训练时间，且不需要模型参数建模即可完成四足机器人行走控制器的训练，其可应用于智慧城管/智慧社区/智慧安防/智慧物流等场景中，从而推动智慧城市的建设
机器人行走控制器训练方法装置终端存储介质

[实用新型]一种基于Arduino的室内安防机器人-CN201920903008.7有效
发明人：李菁川;袁勇 -专利权人：武汉职业技术学院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于Arduino的室内安防机器人，包括：四足机器人本体、摄像头云台，摄像头云台设置在四足机器人本体上，四足机器人本体包括承载平台及多关节支撑腿，多关节支撑腿与承载平台固定，多关节支撑腿带动承载平台移动本实用新型的四足机器人本体可进行移动，摄像头云台可进行转动，增大了视野面积，能更好的进行监控。
一种基于 arduino 室内机器人

[外观设计]机器人（四足仿生）-CN202030042802.5有效
发明人：吴中宁;赵同阳 -专利权人：深圳市多够机器人技术有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人（四足仿生）。2.本外观设计产品的用途：可用于科研、教育、安防、家用陪伴、物流运输、巡逻救援、导盲等的多功能机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
机器人仿生

[发明专利]一种具有安防巡逻功能的双足机器人-CN201911268629.3在审
发明人：袁培江;宋博;史震云;李建民 -专利权人：北京深醒科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种具有安防巡逻功能的双足机器人，包括左侧足系统，右侧足系统，支撑轮系统，机架和摄像头系统，所述左侧足系统包括十一个左侧杆一～左侧杆十一，左足和左电机，所述右侧足系统包括十一个右侧杆一～右侧杆十一，右足和右电机，所述左电机和所述右电机分别驱动所述左侧杆和所述右侧杆，实现所述左足和所述右足的向前迈进。
一种具有巡逻功能机器人

[实用新型]一种安防设备用的底盘锁紧装置-CN202123007403.3有效
发明人：黄辉;卢宇忠 -专利权人：防城港市益通安防工程有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16M5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及安防设备技术领域，尤其涉及一种安防设备用的底盘锁紧装置，解决了现有技术中安防设备和底座之间固定方式一般都是利用螺栓固定，固定方式不方便进行操作，而且不能适应不同种类的安防设备，实用性较低的问题一种安防设备用的底盘锁紧装置，包括底座和四个固定杆，所述固定杆的表面设置有固定装置，所述固定装置包括四个滑杆，四个所述滑杆分别滑动插设在四个固定杆的顶端，所述滑杆的顶部设置有连接块。本实用新型通过设置固定装置，利用四个压板对安防设备进行挤压固定，方便进行操作，而且可以针对不同尺寸的安防设备进行固定，并且可以在安防设备合适的位置上对其进行挤压受力，达到保护安防设备的目的。
一种安防设备用底盘装置

[实用新型]远红外线热疗护足靴-CN200420054096.1无效
发明人：朱国清 -专利权人：朱国清
申请日： 2004-12-27 - 公布日： 2006-03-22 - 主分类号： A61N5/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种远红外线热疗护足靴。它包括：防水布、棉毯、远红外线、固定带、插头、温控开关、电线构成。护足靴的第一层是防水布，第二层是棉毯，第三层是远红外线，第四层是棉毯，第五层是防水布，在护足靴上安有固定带，护足靴的上边有电线，电线上安有温控开关和插头。该产品在病人外敷药后，穿上此护足靴，加温时温度可调，热的快，安全可靠，使用方便，提高了疾病的治愈率，适用于足下外敷药后需要加热治疗的各种疾病。
红外线热疗护足靴

[外观设计]四足机器人-CN202330058830.X有效
发明人：唐怀武;温正煜;楼煜峰;沈岗;梁衍学 -专利权人：西湖大学(杭州)智能产业研究院有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于科研教育、娱乐酷玩、石油化工、安防巡检及勘探救援。3.本外观设计产品的设计要点：在于本外观设计产品的形状。
机器人

[实用新型]一种智能的网络安防远程控制装置-CN202223136134.5有效
发明人：胡军凯;孔凡明;李晓 -专利权人：山东赛宝电子信息工程有限责任公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及安防远程控制装置技术领域，具体涉及一种智能的网络安防远程控制装置，其技术方案是：包括安防柜本体，还包括安装板、传动机构、均匀设置在安装板两侧上的四组卡槽组件和均匀固定安装在安防柜本体靠近安装板一侧上的四组卡板组件，所述传动机构包括设置在安装板内的转动组件以及与转动组件传动配合的旋转组件，所述转动组件与四组卡板组件传动啮合，本实用新型的有益效果是：可实现安防柜的拆装极为简单，拆装效率高，极大的方便了工作人员对安防柜进行维修或更换，且安防柜的稳定性好。
一种智能网络远程控制装置

[实用新型]骨科防旋鞋-CN201420203719.0有效
发明人：王志红;蒙雅丝;乐汉娥;谢卫红;赵彬;刘文杰;陈敏;胡晓艳 -专利权人：武汉市普爱医院
申请日： 2014-04-24 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种骨科防旋鞋，包括鞋本体，所述鞋本体包括鞋底，鞋底靠近足部大拇指和足小趾处开有凹槽，所述鞋底靠近足部大拇指和足小趾的侧边开有滑槽，同侧的滑槽与凹槽连通。滑槽与凹槽处分别置有足部大拇指防压装置和足小趾防压装置的连接杆和驱动杆，足部大拇指防压装置和足小趾防压装置均设有防压棉条，鞋本体内与足后跟的接触处设有四块足后跟防压棉条。本实用新型结构简单，通过防压棉条缓冲脚与鞋之间的挤压力，此外，通过调节防压棉条的位置，使得两块防压棉条之间的间隙正好卡住患者的足部大拇指的突出部位和足小趾的突出部位，具有广泛的适应性。
骨科防旋鞋

[实用新型]一种分体式楼宇安防装置-CN202123399382.4有效
发明人：台媛巧;席多多;罗学皎;孙梓桐 -专利权人：当阳市展博电脑科技有限责任公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分体式楼宇安防装置，包括安装底板以及安防设备，安装底板外部一侧设有安装箱，安防设备位于安装箱内部，安防设备外部设有限位组件，限位组件设置有两组且分别位于安装箱内部两侧，安装箱外部设有箱体上盖，安装箱外部四角分别固定安装有四组滑动限位块，箱体上盖与四组滑动限位块均滑动连接，箱体上盖外部一侧设有上盖拆装组件；通过两组限位组件的配合使用可将安防设备平稳的固定在安装箱内部，从而使得安防设备得以平稳的进行安全防护监测工作，实际需要对安防设备进行拆卸时，通过上盖拆装组件可快速将箱体上盖进行拆卸，从而便于将安装箱内部的安防设备取出，使得便于对安防设备进行维护、检修等工作。
一种体式楼宇装置

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