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[发明专利]机器人的腿部机构和四足机器人-CN202110069896.9在审
发明人：彭长武;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;侯晓楠;马保平 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的腿部机构和四足机器人，机器人的腿部机构，包括：大腿、大腿驱动电机、小腿、小腿驱动电机、足部、铰接轴和传动组件，传动组件包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，本申请能够有效的降低腿部的机构冗余，降低腿部运动时的运动惯量，使机器人的运动更加平稳，提高机器人的控制精度。同时，还可以降低大腿驱动电机的输出力矩，使大腿驱动电机可以采用更小的尺寸，或者，相同尺寸的大腿驱动电机更有利于机器人的腿部运动。
机器人腿部机构

[发明专利]髋关节脱臼用治疗器具-CN201880044235.7有效
发明人：冈本义久;立川岁弘;杉田深一 -专利权人：医疗法人社团健友会
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明涉及髋关节脱臼用治疗器具(1)，具备：支承台(2)；体干把持机构(3)，其设置于支承台(2)，将患者(A)的体干(A1)固定在支承台(2)上；大腿部把持机构(4)，其把持患者(A)的大腿部(A2)；支杆(5)，其具有支承大腿部把持机构(4)的支点(O)；万向接头(6)，其设置在支杆(5)与大腿部把持机构(4)之间，将大腿部把持机构(4)相对于支杆(5)连结成能够以支点(O)为中心向全方向倾斜移动
髋关节脱臼治疗器具

[实用新型]步行辅助装置-CN201520739431.X有效
发明人：陈永达;下道明志;宿谷玲;鲁德华 -专利权人：谷林电器(深圳)有限公司
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种步行辅助装置，包括：装置在使用者的腰部背侧的背侧板、位于腰部的左右支撑动力源的侧板、安装在动力源的输出端用动力源的动力转动的长形的转动部件、在转动部件的转动端部用来绑大腿部的大腿部绑带其借助紧固机构把该大腿部绑带有选择地安装在该转动部件长度方向的某个位置上，大腿部绑带由转动部件带动、以合适的力辅助使用者大腿部的动作。其不用增减马达动力，能满足不同使用者选择合适的力辅助步行的需求。
步行辅助装置

[实用新型]机器人的腿部机构和四足机器人-CN202120139303.7有效
发明人：彭长武;王春雷;杨亚;范春辉;金伟祺;侯晓楠;马保平 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的腿部机构和四足机器人，机器人的腿部机构，包括：大腿、大腿驱动电机、小腿、小腿驱动电机、足部、铰接轴和传动组件，传动组件包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，本申请能够有效的降低腿部的机构冗余，降低腿部运动时的运动惯量，使机器人的运动更加平稳，提高机器人的控制精度。同时，还可以降低大腿驱动电机的输出力矩，使大腿驱动电机可以采用更小的尺寸，或者，相同尺寸的大腿驱动电机更有利于机器人的腿部运动。
机器人腿部机构

[实用新型]病床床板后滑结构-CN202122515751.5有效
发明人：叶肖军 -专利权人：珠海伯轩医疗科仪有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本实用新型包括床体和依次设置在所述床体上的背部模组、臀部模组、大腿部模组和小腿部模组，所述大腿部模组与所述小腿部模组相铰接，所述背部模组包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机传动连接的背板，所述背板通过第一滑动组件与所述床体滑动连接，所述大腿部模组包括第二驱动电机和与所述第二驱动电机传动连接的大腿板，所述大腿板通过第二滑动组件与所述床体滑动连接。
病床床板结构

[实用新型]一种长裤-CN201720822677.2有效
发明人：郑涛 -专利权人：上海咏姿时装有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： A41D1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种长裤，包括由至少内外两层面料组成的一体式裤体(1)，相邻的外层面料(11)与内层面料(12)之间通过点胶(2)黏合在一起，并且点胶位于与身体发力处相对应的裤体上的胯部(31)、前裆部(32)、大腿部(33)、膝盖(34)、小腿部(35)处，以对身体进行固定。本实用新型的一种长裤，分别在人体的某些身体部位(如胯部，前裆，膝盖周围、小腿部以及大腿部的发力点)通过点胶黏合将内外两层面料无痕粘合，节省了高弹面料，节省成本，减轻了裤子自重；通过点胶的黏合一方面能够达到对身体特殊部位的固定
一种长裤

[实用新型]一种用于产科护理的康复训练装置-CN202022881116.4有效
发明人：巫梦雪 -专利权人：武汉市中心医院
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：该用于产科护理的康复训练装置，使得人员使用时可以根据自身的大腿补粗细选用第一腿辅助板或第二辅助板，之后使大腿内侧与第一腿部辅助板或第二腿部辅助板的内侧壁贴合，之后腿部发力，使两个聚乙烯活动弯曲外板向相对的方向弯曲移动，从而带动产妇腿部、盆底肌、骨盆以及骨盆周围的部位进行张合训练，从而加快产妇的盆底肌、骨盆以及骨盆周围部位的恢复进程，防止产妇在产后产生漏尿的后遗症。
一种用于产科护理康复训练装置

[实用新型]一种可调试下肢持续屈或伸矫正装置-CN202121063781.0有效
发明人：王秀坤 -专利权人：广东药科大学附属第一医院
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调试下肢持续屈或伸矫正装置，其技术方案要点是：包括小腿板与支座，所述小腿板活动连接在支座的上端，所述小腿板的正面固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的一端转动连接有连接块，所述连接块的侧壁固定连接有第二连接杆；在弯曲患者腿部时，拉动第二拉杆，通过第二拉杆带动滑块移动，使得推杆可以推动顶板向上移动，使顶板推动大腿移动，使患者膝盖部位向上弯曲，使患者弯曲腿部时更加省力，然后拉动第二拉杆，第二拉杆通过第二连接杆带动连接块移动，使得连接块通过第一连接杆带动小腿板移动，带动患者的小腿部位向大腿位置靠近，达到弯曲患者腿部的作用，使患者可以自行进行肢体功能恢复。
一种调试下肢持续矫正装置

[实用新型]一种具有定向固定结构的导尿管-CN202121965298.1有效
发明人：于卫娟;毛晓婷;储蓄;王淑敏;毛济强 -专利权人：河南健和实业有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本实用新型设计合理，实用性好，利用两个绑带便于把导尿管本体绑扎固定在患者大腿部位的合适位置，操作简单方便，对导尿管本体的固定牢靠，避免导尿管本体脱落，而且两个绑带与患者大腿部位的皮肤接触时，具有良好的柔软舒适性能、吸汗透气性能和抗菌性能，并且便于将两个绑带从患者的腿部取下，不会造成患者的腿部皮肤受伤和带来疼痛感。
一种具有定向固定结构导尿管

[实用新型]一种野战救护模拟人-CN201922275915.4有效
发明人：张川;黄建胜;陈强 -专利权人：上海康人医学仪器设备有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：所述模拟人的内部设有胸部，所述胸部的两侧固定设有大臂部，所述大臂部远离所述胸部的一端固定设有肘关节部，所述大臂部通过所述肘关节部与前臂部固定连接，所述胸部的下方固定设有腹部，所述腹部远离所述胸部的一侧固定设有两组大腿部，所述大腿部远离所述腹部的一侧固定设有膝关节部；通过设置的大臂部、肘关节部、大腿部和膝关节部等部位，可以进行模拟真人，达到让学生进行学习野战救护的效果，通过设置的罐体、压力敏感元件、信号处理元件和信息传输元件
一种野战救护模拟

[发明专利]一种可变拓扑结构的四足机器人机构-CN201710339284.0有效
发明人：李贻斌;华子森;郝延哲;荣学文;田国会;李彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种可变拓扑结构的四足机器人机构，包括躯干单元和腿部单元，躯干单元的底部连接有四条腿部单元；腿部单元包括髋部腿节、大腿腿节和小腿腿节，躯干单元与髋部腿节之间、髋部腿节和大腿腿节之间、大腿腿节和小腿腿节之间分别由联接半轴连接，髋部腿节与躯干单元之间连接有髋关节横滚直线液压作动器，大腿腿节与髋部腿节之间连接有大腿俯仰直线液压作动器，小腿腿节与大腿腿节之间连接小腿俯仰直线液压作动器。该机构每条腿采用三个直线液压缸控制，有效的降低了腿部运动惯量，使腿部单元模块化，有效的增加了结构的易变性并较低维护难易度，腿部单元分片式设计，有效降低了运动惯量，保证了运动拓扑结构的易变性。
一种可变拓扑结构机器人机构

[实用新型]一种可变拓扑结构的四足机器人机构-CN201720533339.7有效
发明人：李贻斌;华子森;郝延哲;荣学文;田国会;李彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种可变拓扑结构的四足机器人机构，包括躯干单元和腿部单元，躯干单元的底部连接有四条腿部单元；腿部单元包括髋部腿节、大腿腿节和小腿腿节，躯干单元与髋部腿节之间、髋部腿节和大腿腿节之间、大腿腿节和小腿腿节之间分别由联接半轴连接，髋部腿节与躯干单元之间连接有髋关节横滚直线液压作动器，大腿腿节与髋部腿节之间连接有大腿俯仰直线液压作动器，小腿腿节与大腿腿节之间连接小腿俯仰直线液压作动器。该机构每条腿采用三个直线液压缸控制，有效的降低了腿部运动惯量，使腿部单元模块化，有效的增加了结构的易变性并较低维护难易度，腿部单元分片式设计，有效降低了运动惯量，保证了运动拓扑结构的易变性。
一种可变拓扑结构机器人机构

[实用新型]一种腿部综合训练器-CN201920275973.4有效
发明人：陈健 -专利权人：湖南科技职业学院
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：一种腿部综合训练器，平躺板和拱形支撑板固定连接部位通过铰链转动连接有竖直且向前摆动的一对大腿活动板，每条大腿活动板的上端还分别通过另外两个铰链转动连接有水平可上下抬起的小腿活动板，每块大腿活动板、小腿活动板上还分别设置有用于绑住固定人腿的绑带，大腿活动板顶部的一侧设置有两个贯穿拱形支撑板竖直侧壁的第一穿孔，每条大腿牵引绳的另一端则分别穿过拱形支撑板水平部位悬挂的变向滑轮后固定有挂钩，每条小腿牵引绳的另一端则垂直悬挂有一个挂钩，每个挂钩上分别悬挂有一个带挂钩的配重块本实用新型不仅可以调节训练强度，而且有的人大腿比较有力，需要单独训练小腿，单独训练可以针对某一部位进行锻炼。
大腿活动板拱形支撑板挂钩小腿活动板铰链转动固定连接部位本实用新型综合训练器悬挂变向滑轮垂直悬挂竖直侧壁水平部位小腿牵引上端配重块牵引绳摆动穿孔绑带平躺人腿竖直抬起腿部小腿穿过贯穿锻炼

[发明专利]外骨骼装置-CN202210983600.9在审
发明人：吴新宇;陈春杰;王卓;杨芳亮;刘贻达;刘耀;陈少聪 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：外骨骼装置包括负重组件、大腿部、小腿部和足部，以及腰带、髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件。负重组件与腰带连接。髋关节组件连接大腿部与腰带。膝关节组件连接小腿部与大腿部。踝关节组件，连接足部与小腿部。
骨骼装置

[实用新型]一种腿部康复训练护理架-CN202021125006.9有效
发明人：倪斌 -专利权人：江苏经贸职业技术学院
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腿部康复训练护理架，涉及腿部康复训练装置领域，包括大腿固定板和小腿固定板，大腿固定板和小腿固定板通过旋转扣转动连接，大腿固定板的末端设置有第一固定带，大腿固定板靠近旋转扣的位置设置有第二固定带，小腿固定板上设置第三固定带和第四固定带，小腿固定板的下端水平固定安装有脚踏板，大腿固定板和小腿固定板内侧壁之间设置有弹性调节组件，本实用新型中通过大腿固定板和小腿固定板的设置，能对人的腿部进行固定，通过弹性调节组件的设置，能够在大腿固定板和小腿固定板之间提供一个弹力，有助于腿部康复训练中力量的训练，整个实用新型能够对腿部康复训练提供支撑和保护，有利于病人早日康复，实用性高。
一种腿部康复训练护理