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[发明专利]一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车-CN201710019699.X有效
发明人：邢俊文;丛华;李炯;赵耀;董震;张传清;郭文;孙志新;张更云 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车。本发明提供一种兼具车轮快速行驶、轮足步行越障和多轮承载驱动的多轴全地形轮式车，对于提高边境巡逻、山地作战、抢险救灾车辆的机动和通行能力具有重大意义。该多轴轮式全地形车，由车体、摆动油缸、摇臂、驱动车轮、液压泵站、刹车系统、电源系统、操控系统组成；装有驱动车轮的摇臂在摆动油缸和伸缩油缸作用下可实现摆动和伸缩，多轮配合可进行步态行走和越障；车辆平地直驶通过调节控制驱动车轮旋转速度和方向来实施，车辆转向通过左右两侧车轮速度差来实现，也可抬升车轮降阻转向；多轮驱动制动、多轮摇臂摆动、多轮摇臂伸缩的动作经协调控制，可实现车辆的姿态变换、灵活机动和全地形通行。
一种具有可摆臂伸缩式轮足结构多轴全地形轮式

[实用新型]一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车-CN201720031442.1有效
发明人：邢俊文;丛华;李炯;赵耀;董震;张传清;郭文;孙志新;张更云 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种兼具车轮快速行驶、轮足步行越障和多轮承载驱动的多轴全地形轮式车，对于提高边境巡逻、山地作战、抢险救灾车辆的机动和通行能力具有重大意义。该多轴轮式全地形车，由车体、摆动油缸、摇臂、驱动车轮、液压泵站、刹车系统、电源系统、操控系统组成；装有驱动车轮的摇臂在摆动油缸和伸缩油缸作用下可实现摆动和伸缩，多轮配合可进行步态行走和越障；车辆平地直驶通过调节控制驱动车轮旋转速度和方向来实施，车辆转向通过左右两侧车轮速度差来实现，也可抬升车轮降阻转向；多轮驱动制动、多轮摇臂摆动、多轮摇臂伸缩的动作经协调控制，可实现车辆的姿态变换、灵活机动和全地形通行。
一种具有可摆臂伸缩式轮足结构多轴全地形轮式

[发明专利]车辆多轴全轮电动转向系统-CN200610086128.X无效
发明人：毕大宁 -专利权人：金坛市晨光轻工机械有限公司
申请日： 2006-09-01 - 公布日： 2008-03-05 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆转向系统，特别涉及一种全轮驱动的电动转向系统。本发明采用的是多个循环球电动转向器+控制器+转向杆系，组成了整个全轮电动转向系统该多轴驱动车辆每根轴既是驱动轴又是转向轴，在每根轴上都安装了电动转向器和相应的转向杆系。该多轴电动转向系统在一个总控制器(ECU)的控制下，实施多轴电机助力转向；在每个驱动—转向轴上专门设计的转向杆系的限制下每个车轮按规定的轨迹可以实施小转弯半径转向和蟹行行走。
车辆多轴全轮电动转向系统

[发明专利]一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统-CN202310408951.1在审
发明人：胡天鑫;游向荣;王冬梅;李伟;龙骜东;王新宇;胡双;刘彦昱;魏乐航;邱明扬;刘旺;闫玉销;王心语;徐坤;陈善鑫;张奕然 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多轴全轮转向车辆分矢量纠偏方法及系统，将车辆当前位姿与目标位姿的偏差分解到三个方向，分别在三个方向上使用最短路径纠偏求得各轮组纠偏速度分矢量，将其叠加，从而求得各轮组纠偏速度合矢量，进而可计算出在任意偏移情况下，各轮组的纠偏转角。利用提出的多轴全轮转向车辆分矢量纠偏操作方法控制转向油缸伸缩实现轮组转向动作，调整多轴全轮转向车量的姿态。本发明纠偏路径最短、纠偏速度快、各方向纠偏比例与车辆前进速度可独立控制、纠偏过程灵活流畅。
一种多轴全轮转车辆矢量纠偏方法系统

[发明专利]一种可在火场中工作的全地形球足机器人-CN202211639348.6在审
发明人：于剑桥;王涛;时腾 -专利权人：北京恒星箭翔科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种可在火场中工作的全地形球足机器人。所述可在火场中工作的全地形球足机器人，包括多轴旋翼子系统，作为机器人动力来源；球形轮足，包裹在耐高温多轴旋翼子系统外部；隔热换热温度控制系统，设置在多轴旋翼子系统上；采用多轴旋翼系统作为动力来源，通过调整各轴上旋翼的转速来实现机器人前进、后退、转向、上升和下降动作；同时，多轴旋翼子系统外侧由具备运动隔离功能的球形轮足包裹；多轴旋翼子系统和球形轮足使得所述机器人既可像无人机一样离开地面飞行，又具备在地面和墙壁上滚动前进的能力，实现空中和陆地的两栖运动，解决了机器人在多障碍、狭小空间下、高温条件下应用能力不足的技术问题。
一种火场工作地形机器人

[实用新型]多穴位全脚按摩器-CN94228070.9无效
发明人：刘志刚 -专利权人：刘志刚
申请日： 1994-03-16 - 公布日： 1995-04-19 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型属医疗保健用品，特别涉及一种用于人体养身保健的脚部反射疗法的多穴位全脚按摩器，在下托架上由支杆支承，在下托架的两端由轴杆装有带凸块的摩擦轮，在轴杆上滚动，在下托架与上托架之间轴杆上装有按摩轮按摩，在两端上托架上固定摆杆，在摆杆上装有滚压轮滚压，在摆杆和下托架前部固定弹性体，使滚压轮起落，达到脚心、脚背、脚侧的多穴位全脚按摩。
穴位按摩

[实用新型]多轴车辆全轮双相位转向机构-CN200820022658.2无效
发明人：朱永强;张平霞 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2008-05-16 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴车辆全轮双相位转向机构，是为克服现有多轴车辆转弯半径大、灵活性和机动性不好、轮胎磨损快以及运输成本高的缺点提供的，包括方向盘和依次连接的转向器、转向摇臂、转向拉杆，转向节臂与转向梯形铰链连接；纵向支承的转向传动轴上固定有圆柱齿轮，与可横向滑移的齿条相啮合，在第一轴后面、与车辆后轴转向梯形铰链连接的后轴转向臂上，连接有导向滑杆；在转向传动轴上，安装有可拨动导向滑杆左右滑移的行星齿轮换向机构。控制导向滑杆的滑移方向，即可实现全轮双相位转向，降低了汽车倾覆的危险；在低速行驶时，提高了车辆转向灵活性，减小了转弯半径和轮胎的磨损，车辆的油耗少，降低了车辆的营运成本。
车辆全轮双相位转向机构

[实用新型]一种可在火场中工作的全地形球足机器人-CN202223414685.3有效
发明人：于剑桥;王涛;时腾 -专利权人：北京恒星箭翔科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种可在火场中工作的全地形球足机器人。所述可在火场中工作的全地形球足机器人，包括多轴旋翼子系统，作为机器人动力来源；球形轮足，包裹在耐高温多轴旋翼子系统外部；隔热换热温度控制系统，设置在多轴旋翼子系统上；采用多轴旋翼系统作为动力来源，通过调整各轴上旋翼的转速来实现机器人前进、后退、转向、上升和下降动作；同时，多轴旋翼子系统外侧由具备运动隔离功能的球形轮足包裹；多轴旋翼子系统和球形轮足使得所述机器人既可像无人机一样离开地面飞行，又具备在地面和墙壁上滚动前进的能力，实现空中和陆地的两栖运动，解决了机器人在多障碍、狭小空间下、高温条件下应用能力不足的技术问题。
一种火场工作地形机器人

[发明专利]一种多轴全时轮式车辆底盘功率测试方法-CN201410337668.5有效
发明人：晁智强;韩寿松;高建国;刘相波;宋新民;江鹏程;苏力刚 -专利权人：中国人民解放军装甲兵工程学院
申请日： 2014-07-16 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01M3/24 文献下载
摘要：一种多轴全时轮式车辆底盘功率测试方法，以有效避免测试过程中多轴全时轮式车辆的电子式差速锁和液力方式差速锁系统造成损伤。该方法在多轴全时轮式车辆在底盘测功机上行驶到超过设定速度5km/h时，对多轴全时轮式车辆的某一轴采用恒速模式测试功率，其余各轴跟随前述测试轴对应的电涡流的控制电路中的占空比，使各桥的控制电路中电流脉宽一致，进而所有桥对应的电涡流器产生一样大小的阻力，使车辆各轮受到阻力基本保持一致，当各桥车速稳定在±0.1km/h范围时，测量各轴其施加阻力的大小，通过速度和力的计算，而得到车辆的输出功率。
一种多轴全时轮式车辆底盘功率测试方法

[发明专利]无锁控滑差速器-CN02138996.9无效
发明人：周殿玺 -专利权人：周殿玺
申请日： 2002-08-29 - 公布日： 2003-03-05 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：本发明属于机械领域的轮式车辆差速传动，涉及一种无锁控滑差速器，主要由内行星和外行星差速器、十字轴构成，其特征在于所述内行星差速器包括一对相互啮合的齿轮、内行星支架、万向节，且结构左右对称；所述齿轮中心各自装有一花键轴并位于所述内行星支架中部；所述内行星支架装在所述十字轴中心孔内；所述万向节在所述内差速器的两端，一端与所述花键轴相联，另一端与驱动半轴相联。该差速器是全机械式的，适用于两轮、多轮车，在差速的同时自动控制车轮不滑转，使车辆全轮驱动、全轮差速的同时又全轮互锁，在互锁率为100％的同一时刻内的连续性差速率为100％。
无锁控滑差速器

[实用新型]无锁控滑差速器-CN02278976.6无效
发明人： -专利权人：
申请日： 2002-08-29 - 公布日： 2003-08-20 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：本实用新型属于轮式车辆差速传动领域，涉及无锁控滑差速器，主要由内行星和外行星差速器、十字轴构成，其特征在于：所述内行星差速器包括一对相互啮合的齿轮、内行星支架、万向节，且结构左右对称；所述齿轮中心各自装有一花键轴并位于所述内行星支架中部；所述内行星支架装在所述十字轴中心孔内；所述万向节在所述内差速器的两端，一端与所述花键轴相联，另一端与驱动半轴相联。该差速器是全机械式的，适用于两轮、多轮车，在差速的同时自动控制车轮不滑转，使车辆全轮驱动、全轮差速的同时又全轮互锁，在互锁率为100％的同一时刻内的连续性差速率为100％。
无锁控滑差速器

[发明专利]汽车全轮全轴传动器-CN201410623091.4在审
发明人：胡宏维 -专利权人：厦门朗智机电科技有限公司
申请日： 2014-11-09 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： F16H48/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车全轮全轴传动器，其包括输入单元、中间传动单元、动力输出单元、电控单元；动力输入单元由动力输入主动齿轮、动力输入从动齿轮组成，动力输入主动齿轮轴与动力输入从动齿轮轴形成九十度角相交。
汽车全轮全轴传动

[发明专利]多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统-CN201110399118.2有效
发明人：詹纯新;刘权;张建军;王启涛;张虎;方杰平 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2011-12-05 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明提出一种多轴车辆全轮转向控制方法，适用于对其前轴采用机械拉杆式转向，对其后轴采用电控转向的多轴车辆，多轴车辆包括ECU、若干角度传感器以及若干电控转向执行机构，所述方法包括以下步骤：通过角度传感器感测一根前轴的一侧轮的转角本发明还提出一种多轴车辆全轮转向控制系统。采用这种多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统，可明显减轻多轴车辆轮胎磨损，同时多轴车辆的提高机动性，改善车辆受力，增加了车辆的稳定性。
车辆轮转控制方法控制系统

[实用新型]一种差速齿轮箱-CN202120138409.5有效
发明人：褚红卫 -专利权人：临海市海世达机械有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： F16H48/12 文献下载
摘要：该差速齿轮箱，包括箱体X、安装于该箱体X内的传动组、差速机构，所述传动组包括左输出轴和右输出轴，该差速机构包括与所述左输出轴连接的大齿轮、与所述右输出轴连接且与所述大齿轮端面连接固定的壳体、容纳于该壳体内的多对周向均匀布置的齿轮轴，每队齿轮轴中的其中一个与固定于所述左输出轴上的左齿轮啮合，另一个与固定于所述右输出轴上的右齿轮啮合，使所述左输出轴、所述右输出轴可以实现不同转速。在本实用新型中，差速齿轮箱结构简单、体积小，组装、安装方便，且传动稳定，适用于多种规格的全地形车（如4轮全地形车、6轮全地形车、8轮全地形车）。
种差齿轮箱

[发明专利]一种多轴U型车辆全轮转向系统-CN201811110440.7有效
发明人：王丽威;刘德宁;何景强;王治伟;姚志功;潘成杰;任肖利;陈寇忠;柳玉龙;常凯;赵海兴;赵美荣;王娜 -专利权人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明涉及多轴载重车技术领域，具体是一种多轴U型车辆全轮转向系统。本发明为多轴U型车辆全轮八字转向提供了一种不依赖电液控制、不会因转向缸泄露等液压故障影响转向精度的转向系统，该转向系统采用的转向机构关联所有转向轮组，由液压缸驱动转向机构实现八字转向。
一种车辆轮转系统

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