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[发明专利]多点系泊协同自适应迭代学习控制方法-CN201810191094.3有效
发明人：樊成;张桂臣 -专利权人：上海阜有海洋科技有限公司
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种多点系泊协同自适应迭代学习控制方法，包括：系统初始化，获得设计参数和过程变量参数；将设计参数和过程变量参数代入到多点系泊系统动力学模型中，判断位置跟踪误差是否满足要求，如果不满足，对自适应迭代学习开闭环控制律进行学习，直到位置跟踪误差满足要求，如此不断迭代循环，使多点系泊系统按照系泊理想轨迹运动。本发明提供的多点系泊协同自适应迭代学习控制方法具有以下优点：多点系泊协同控制系统采用开闭环迭代学习控制，具备负荷前馈和实时反馈，提高动态快速性和静态精度，稳定性高，可实现对多点系泊系统精确定位；另外，算法实现复杂度低
多点系泊协同自适应学习控制方法

[发明专利]一种多点系泊系统控制模型优化算法-CN201811051131.7有效
发明人：樊成 -专利权人：上海阜有海洋科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点系泊系统控制模型优化算法，该方法包含：该方法包含以下过程：S1、建立多点系泊系统浪涌作用模型；S2、基于几何恢复力均衡和波浪流激励下小构件的浮体运动，推导多点系泊运动方程；S3、在两维空间中的唯一平衡位置通过哈密尔顿系统确定稳定的中心；S4、对自然系统或对含有激励的偏置系统的局部稳定性进行分析；S5、采用Lyapunov函数验证自然系统或带有激励的偏置系统的全局稳定性，并且量化分析的定性结果。本发明建立多点系泊系统控制模型，在线优化多点系泊系统模型算法；还建立定常和时变激励之间的关系所描绘的数值与扰动准静态模型，还可实现多点系泊系统自治能力，并解决多点系泊调节系统不稳定性和对初始条件的敏感性
一种多点系泊系统控制模型优化算法

[发明专利]一种多点系泊模型鲁棒控制结构-CN201811051104.X在审
发明人：樊成 -专利权人：上海阜有海洋科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多点系泊模型鲁棒控制结构，该多点系泊模型鲁棒控制结构采用多点系泊多套变频电机、减速器驱动卷筒和系泊缆，每个系泊变频电机通过减速器驱动卷筒相应地控制系泊缆，多点系泊模型鲁棒控制结构分为对称两组子系统；第一组子系统中包含转矩等时同步的多个第一类系泊电机；第二组子系统中包含转速等时同步的多个第二类系泊电机及用于加速度补偿的一个第三类系泊电机。本发明的多点系泊模型鲁棒控制具有以下功能：各个非线性影响、调节系统不稳定性机理和对初始条件的敏感性；定常和时变激励之间的关系所描绘的数值与扰动准静态模型，结合常数/慢变和快速运动。
多点系泊鲁棒控制系泊减速器电机变频电机驱动卷筒同步的等时初始条件非线性影响加速度补偿不稳定性调节系统快速运动时变激励载荷能力扰动环境力控制系系泊缆准静态两组转矩对称描绘

[发明专利]一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法-CN202110619942.8有效
发明人：鲁润;张桂臣;陈孟伟;石建强 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模自适应的多点系泊系统定位控制方法，包含以下步骤：S1、建立多点系泊系统动力学模型；S2、基于半潜式平台的低频运动模型，推导多点系泊运动方程；S3、定义误差变量，构造系统的滑动模态面；S4、设计神经网络权值的自适应律，实现非线性项的在线逼近；S5、采用Lyapunov函数，验证系统的全局稳定性。本发明能够克服半潜式生产平台在海面作业时由于强烈外界干扰、系统的非线性和模型的不确定性等因素导致系泊定位精度不高的缺陷，提高多点系泊系统的定位精度。
一种基于自适应多点系泊系统定位控制方法

[实用新型]漂浮式浮岛的多点系泊系统-CN201820031049.7有效
发明人：丁盛;黄键;洪全子 -专利权人：夏尔特拉(江苏)新能源科技有限公司;夏尔特拉（北京）太阳能科技有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及系泊系统技术领域，尤其涉及一种漂浮式浮岛的多点系泊系统，包括多个布置在水底和/或岸上的锚点，每个锚点上设有至少一根系泊线，所有系泊线均与浮岛的外周边缘相连接且在浮岛的外周边缘上呈间隔分布。通过在浮岛的外周边缘上间隔布置多根系泊线，可以在浮岛的外周边缘上形成多个系泊点，有效减轻单个系泊点处的系泊载荷，形成多点分布的小拉力系泊系统，从而避免浮岛外周边缘与系泊线相连接的位置处因系泊线的拉力过大而被撕裂或破坏
浮岛外周边缘系泊多点系泊系统漂浮式根系锚点本实用新型多点分布间隔布置间隔分布强度特点系泊系统位置处撕裂水面

[实用新型]一种具有多段多点式系泊机构的漂浮式海上测风观测系统-CN202122516663.7有效
发明人：朱嵘华;田振亚;陈勇;孙香;徐清富;叶星汝;赵一凡;栾富豪 -专利权人：江苏华蕴海洋科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本实用新型属于海上风电领域，具体涉及一种具有多段多点式系泊机构的漂浮式海上测风观测系统，包括主体结构，所述主体结构包括漂浮式平台、浮箱及压载舱，所述主体结构的四周环布多个系泊机构，所述系泊机构包括第一系泊绳、第二系泊绳、第三系泊绳、浮体及锚固件。本实用新型的系泊机构采用多段多点式结构，即采用多根系泊绳，并且每个系泊机构与主体结构之间通过上下两个节点进行连接，使得主体结构的稳固性好，不易晃动，进而保证数据采集的可行性和准确性。
一种具有多点系泊机构漂浮海上观测系统

[发明专利]一种长圆形FPSO船-CN201610388343.9在审
发明人：高良田;沈凤国;田一川;许维扬;崔健;罗澜;周桐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：该FPSO船采用多点系泊系统，在该FPSO船的艉部和艏部，左右舷对称的共设置四个系泊点，每个系泊点由2组互为夹角的系泊缆组成，每组系泊缆包含3根系泊缆。本发明依靠其外壳形状和系泊点的布置形式，通过伸缩系泊缆的长度，实现该FPSO船在0度到90度范围内的转动，可以保证FPSO船长度方向永远对向来流方向。该FPSO船运用对称性的特点，使本发明通过运用多点系泊系统，实现了单点系泊系统的功能，降低了生产和维护成本。
一种圆形 fpso

[发明专利]适用于圆筒型FPSO的多点系泊系统及其设计方法-CN202111515488.8在审
发明人：李达;易丛;贾旭;王忠畅;李刚;白雪平;杨旭;张婧文;付升雷;付殿福;苏云龙;于博骞;宋春辉 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于圆筒型FPSO的多点系泊系统及其设计方法，包括：若干组系泊缆，每组系泊缆包括若干系泊缆绳，每个系泊缆绳包括上锚链、下锚链、上聚酯缆、下聚酯缆和浮筒，上锚链的上端与浮式生产平台的导缆孔通过平台链连接，上锚链的下端与上聚酯缆的上端通过安装链连接，浮筒的两端分别与上聚酯缆的下端、下聚酯缆的上端连接，下聚酯缆的下端与下锚链的上端通过安装链连接，所下锚链的下端连接到入泥点，从而构成多点系泊系统。该系统提升了平台作业安全性的同时，有效节省了建造和采购成本，也为适用于中国南海海域的中浅水深的新型圆筒型FPSO的系泊系统提供了解决方案，利于深海油气勘探开发的长期投资。
适用于圆筒 fpso 多点系泊系统及其设计方法

[发明专利]船海工程多点系泊锚桨联合协同定位系统及方法-CN201910070025.1有效
发明人：张桂臣;孙增华;陈孟伟;祝小杰;张松;易朝晖;胡道富;吴学峰 -专利权人：志行海事技术服务（广州）有限责任公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种船海工程多点系泊锚桨联合协同定位系统及方法，系统包括上位机、系泊绞车控制系统和电力推进控制系统；系泊绞车控制系统包括4套锚绞机系统；各套锚绞机系统通过第一现场总线联接在一起构成环形网络；电力推进控制系统包括4套电力推进系统；各套电力推进系统通过第二现场总线联接在一起构成环形网络；第一现场总线和第二现场总线联接在一起，实现系泊绞车控制系统和电力推进控制系统的等时同步控制。优点为：通过多点系泊锚‑桨联合协同定位，为海工定位项目带来稳定、高效、节能和低成本优势，推进设备资源利用率高，还减小了系泊设备容量，对提升海上钻井与采油等定位项目的竞争力具有重要的现实意义和推广价值。
工程多点系泊联合协同定位系统方法

[实用新型]船海工程多点系泊锚桨联合定位系统-CN201920123137.4有效
发明人：张桂臣;孙增华;陈孟伟;祝小杰;张松;易朝晖;胡道富;吴学峰 -专利权人：邳州众创工业设备自动化科技有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种船海工程多点系泊锚桨联合定位系统，系统包括通过以太网络相互连接系泊绞车控制系统和电力推进控制系统；其中，所述系泊绞车控制系统包括4套锚绞机系统，分别为第一锚绞机系统、第二锚绞机系统、第三锚绞机系统和第四锚绞机系统；所述电力推进控制系统包括4套电力推进系统，分别为第一电力推进系统、第二电力推进系统、第三电力推进系统和第四电力推进系统。优点为：通过多点系泊锚‑桨联合定位，为海工定位项目带来稳定、高效、节能和低成本优势，推进设备资源利用率高，还减小了系泊设备容量，对提升海上钻井与采油等定位项目的竞争力具有重要的现实意义和推广价值。
电力推进系统锚绞机电力推进控制系统定位项目多点系泊绞车控制系统本实用新型资源利用率定位系统海上钻井控制系统推进设备系泊绞车系泊设备现实意义以太网络低成本连接系海工减小锚桨采油节能联合

[发明专利]一种适应于多点系泊系统的圆筒型FPSO-CN202110819278.1有效
发明人：李达;白雪平;张倩;付殿福;贾旭;王忠畅;易丛;苏云龙;李刚;于博骞;宋春辉 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油研究总院有限责任公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种适应于多点系泊系统的圆筒型FPSO，包括船体以及安装在所述船体上的上部组块，所述船体包括：阻尼板；圆柱形筒体，所述圆柱形筒体安装在所述阻尼板上，所述圆柱形筒体内分隔有空舱、原油舱和压载水舱，所述空舱内设有排载系统和通道；外漂结构，所述外漂结构位于在所述圆柱形筒体的顶部，所述上部组块安装在所述外漂结构的主甲板之上。所述适应于多点系泊系统的圆筒型FPSO，适应于多点系泊，降低了成本。此外圆柱形筒体内分隔的各个舱呈环形布置，空间利用率高，原油舱舱容大。
一种适应多点系泊系统圆筒 fpso

[发明专利]一种海上输油柔性连接系泊方法及装置-CN200610065443.4无效
发明人：范模;崔玉军;安维杰 -专利权人：中国海洋石油总公司;中海石油研究中心
申请日： 2006-03-21 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种海上输油柔性连接系泊方法及装置，其是与多点系泊的浮式生产储油装置的两组系泊链之间的空间相对，在海面上设置至少一套锚固在海底的柔性连接装置，当穿梭油轮准备系泊输油时，分别将设置在浮筒和浮式生产储油装置上的系泊缆连接在穿梭油轮的首尾本发明通过相对多点系泊的FPSO，在海面设置柔性连接装置的柔性连接方法，有效地解决了多点系泊的FPSO与穿梭油轮无法系泊输油的难题，本发明的实施既能实现的原油外输作业的功能，又降低了投资成本，使有效地开发我国近海油气资源成为可能
一种海上输油柔性连接系泊方法装置

[发明专利]一种海上多点系泊卸油过驳系统-CN201811494526.4在审
发明人：刁志栋;李成赟;朱文辉;刘健;严寒;崔建伟 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B63B27/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上多点系泊卸油过驳系统，包括n个串联的单点系泊卸油过驳系统，1≤n；所述单点系泊卸油过驳系统包括单点系泊系统(1)和卸油设施(2)；所述单点系泊系统(1)包括m个固定在海底拉索(101)，m≥6，还包括由m个所述海底拉索(101)共同牵引的系泊点(102)；所述系泊点(102)上连接有卸油船舶(a)，所述卸油船舶(a)通过卸油设施(2)连接有过驳船舶(b)；所述卸油设施(2)为漂浮软管本发明的海上单系泊卸油过驳终端能够实现海上油轮间的低风险、低操作难度、高效率的一种过驳输油操作。
卸油单点系泊系统单点系泊多点系泊船舶海上拉索系泊海上油轮输油管道软管高效率输油串联漂浮牵引终端

[实用新型]一种海上多点系泊卸油过驳系统-CN201822058313.9有效
发明人：刁志栋;李成赟;朱文辉;刘健;严寒;崔建伟 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B63B27/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种海上多点系泊卸油过驳系统，包括n个串联的单点系泊卸油过驳系统，1≤n；所述单点系泊卸油过驳系统包括单点系泊系统(1)和卸油设施(2)；所述单点系泊系统(1)包括m个固定在海底拉索(101)，m≥6，还包括由m个所述海底拉索(101)共同牵引的系泊点(102)；所述系泊点(102)上连接有卸油船舶(a)，所述卸油船舶(a)通过卸油设施(2)连接有过驳船舶(b)；所述卸油设施(2)为漂浮软管本实用新型的海上单系泊卸油过驳终端能够实现海上油轮间的低风险、低操作难度、高效率的一种过驳输油操作。
卸油单点系泊系统本实用新型单点系泊船舶拉索系泊多点系泊海上油轮输油管道海上软管高效率输油串联漂浮牵引终端

[发明专利]用于浮式结构的系泊系统-CN202010310517.6有效
发明人：贾成铭;张洪刚;淦学甄;朱鹏飞;刘嫚 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B63B21/50 文献下载
摘要：本发明公开用于浮式结构的系泊系统，属于海洋工程系泊技术领域，包括浮式平台、气囊、固定组件，浮式平台的两侧对称设有固定柱，固定柱上固定有固定组件，固定组件通过缆绳连接吊环，吊环下方连接浮筒，浮筒下方连接锚链该系泊系统可实现多点系泊和单点系泊，其整体稳定性强，能有效的防止浮式平台的倾覆，且晃动幅度小，具有较高的抗风浪能力。
用于结构系泊系统

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