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[发明专利]一种用于模具电弧增材再制造的机器人焊枪位姿检测与调整系统-CN202111139248.2在审
发明人：刘帅旗;刘蔚航;魏艳红;沈泳华;刘仁培 -专利权人：南京江联焊接技术有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电弧增材再制造过程中的焊枪姿态检测与调整系统。该系统包含路径规划与焊枪姿态初始化系统、焊枪位姿检测系统和焊枪位姿调整系统。焊枪位姿检测系统主要通过激光视觉传感技术获取焊枪和待修复模具的相对位置；焊枪位姿调整系统主要通过算法对收集数据进行处理、反馈和对焊枪的姿态进行合理调整。模具电弧增材再制造用机器人焊枪位姿检测与调整系统可使模具电弧增材再制造过程中找准焊枪位置、避免干涉与撞枪，使焊接过程连续、高效；使增材金属成形美观，减少成形缺陷；提高焊接质量，延长模具使用寿命。
一种用于模具电弧增材再制造机器人焊枪检测调整系统

[发明专利]一种应用于电弧增材的激光相机手眼标定方法-CN201811653845.5有效
发明人：迟科萌;吴玲珑;刘欣 -专利权人：南京衍构科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于电弧增材的激光相机手眼标定方法，本发明方法能够快速标定焊接头(焊丝尖端)与激光相机的位姿关系，并将两者的位姿关系作为增材软件的输入，使增材软件将相机采集到的光平面的点坐标转换为工具坐标系下的点坐标
一种应用于电弧激光相机手眼标定方法

[发明专利]一种闭式整体复杂内流道构件激光增材光整一体化方法-CN202111098030.7有效
发明人：管迎春;王翼猛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B22F10/28 文献下载
摘要：本发明提供一种闭式整体复杂内流道构件激光增材光整一体化方法，利用激光增材高度在nd≤r时与rnd≤2r不同状态时，迭代规划每一片层内激光头不同路径及位姿状态，激光头在加工路径的状态判断点执行直立增材行程、弧形下降/上升抛光行程、偏移位姿抛光行程进行增材‑抛光，并通过高度调焦、位姿调整与直立空行程进行加工状态协调，实现复杂流道结构激光一体化增材抛光成形与设备集成化，避免加工工艺污染流道内工作液，保障工作液使用性能与液压元器件特性
一种整体复杂内流构件激光增材光整一体化方法

[实用新型]变位姿磁场辅助电弧增材制造设备-CN201721245361.8有效
发明人：周祥曼;周鹏;杜义贤;田启华 -专利权人：三峡大学
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及变位姿磁场辅助电弧增材制造设备，它包括电弧熔积装置，位姿调节装置和励磁装置；所述电弧熔积装置为熔化极气体保护焊枪；所述位姿调节装置包括水平定位夹和倾斜定位夹；所述励磁装置包括导磁芯棒和励磁线圈此增材制造设备能够有效的提高其表面的精度和质量，而且使其具有较好的微观组织及性能。
变位磁场辅助电弧制造设备

[发明专利]一种网格构件、曲面构件多枪协同增材和熔敷的方法-CN202111568721.9在审
发明人：周春东;周明;王剑春;丁峰;何乐 -专利权人：江苏靖宁智能制造有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B22F10/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种网格构件、曲面构件多枪协同增材和熔敷的方法，涉及增材制造技术领域，包括多增材枪集成安装、位姿调整、路径规划、工艺参数适配和增材等步骤，本方法可根据增材模型结构特征，规划增材路径，按需加装多支增材枪，并自动调节每支增材枪体的位置和姿态，来实现多枪高效协同增材，尤其适合网格结构件或曲面结构件的增材制造，以提高生产效率。
一种网格构件曲面协同方法

[发明专利]一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法-CN201911403303.7有效
发明人：秦训鹏;倪茂;胡泽启;杨世明;纪飞龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：一种电弧熔丝曲面增材位姿建模方法及控制方法，包括空间曲面上焊道位置、焊道姿态和焊枪位置、焊枪姿态的描述与几何建模的电弧熔丝曲面增材位姿建模方法，以及采用曲面测地距离参考线偏移的焊道姿态控制方法、采用基于碰撞检测和平顺优化的焊枪自适应姿态控制方法；建立工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系来描述空间曲面上焊道和焊枪位姿；焊道姿态由焊道坐标系下的焊道倾角和焊道转角进行建模描述；焊枪姿态由焊枪侧偏角和焊枪行走角来确定；工件坐标系、焊道坐标系和焊枪坐标系可通过齐次坐标变换相互转化本方法不仅实现对焊道和焊枪的位置与姿态精确控制，而且便于实现机器人空间曲面增材制造的自适应轨迹规划和姿态控制。
一种电弧曲面增材位姿建模方法控制

[发明专利]一种不共熔池的高效MIG电弧增材方法及装置-CN202310470171.X在审
发明人：范霁康;张建;李涛;杨东青;黄勇;彭勇;王克鸿 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本发明属于电弧增材技术领域，具体涉及一种不共熔池的高效MIG电弧增材方法及装置。采用直线式排列的增材三丝焊枪，通过电源协同控制实现三个电弧引燃，通过焊枪位姿调节实现三丝熔敷金属的小电流顺序搭接或大电流间隙搭接增材，三丝可分别采用同种或异种丝材，分别实现同种或异种金属的交织增材，效率可达普通单丝电弧增材的三倍本发明装置操作简便，三丝增材过程稳定，在获得优异的增材成形质量的同时，可大幅度提高电弧增材效率，同时能够实现异种金属交织增材。
一种熔池高效 mig 电弧方法装置

[发明专利]一种不共熔池的高效MIG电弧增材方法及装置-CN202111634530.8有效
发明人：范霁康;张建;李涛;杨东青;黄勇;彭勇;王克鸿 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本发明属于电弧增材技术领域，具体涉及一种不共熔池的高效MIG电弧增材方法及装置。采用直线式排列的增材三丝焊枪，通过电源协同控制实现三个电弧引燃，通过焊枪位姿调节实现三丝熔敷金属的小电流顺序搭接或大电流间隙搭接增材，三丝可分别采用同种或异种丝材，分别实现同种或异种金属的交织增材，效率可达普通单丝电弧增材的三倍本发明装置操作简便，三丝增材过程稳定，在获得优异的增材成形质量的同时，可大幅度提高电弧增材效率，同时能够实现异种金属交织增材。
一种熔池高效 mig 电弧方法装置

[发明专利]一种复杂曲面全局横焊位姿随形电弧增材轨迹规划方法-CN202110719310.9有效
发明人：胡泽启;华林;秦训鹏;倪茂;纪飞龙;吴强;杨世明 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种复杂曲面全局横焊位姿随形电弧增材轨迹规划方法，包括以下步骤：将NURBS参数曲面离散成三维曲面点云；获得曲面三维点云分块和聚类中心；获得简化的边界多边形；获取通过聚类中心的等高线；将等高线在边界多边形内的部分作为种子轨迹；计算任意倾角横焊位姿搭接间距；以种子轨迹为基线，以任意倾角横焊位姿搭接间距作为偏置距离，计算基线上各点对应的偏置点，作为下一条轨迹的关键点，重复执行，直至覆盖各个曲面三维点云分块。本设计不仅实现了全局横焊位姿，保证了熔池的稳定性和焊道形貌的一致性，而且通过自适应调整搭接间距，保证了曲面横焊不同倾角下均匀一致的表面波纹度，提高了曲面随形增材层表面质量。
一种复杂曲面全局横焊位姿随形电弧轨迹规划方法

[发明专利]一种闭式整体复杂内流道一体化增材光整装置-CN202111098269.4在审
发明人：管迎春;王翼猛 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种闭式整体复杂内流道一体化增材光整装置，利用加工指示器指示激光增材与光整加工状态光路参数与路径，并通过增材/光整激光头‑振镜位姿转换模块带动激光头增材模块与激光头光整模块转动，实现闭式内流道结构一体化激光增材光整
一种整体复杂内流一体化增材光整装

[发明专利]一种相位自适应的超声熔池搅拌保形电弧增材制造方法-CN202210831186.X在审
发明人：曹华军;黄如峰;伊浩 -专利权人：重庆大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：发明提供一种相位自适应的超声熔池搅拌保形电弧增材制造方法。该方法中，电弧增材制造装置与超声振动装置之间柔性连接。面对具有不同制造特征的电弧增材制造过程，基于其变化的增材制造路径，在焊枪移动方向发生改变的节点自适应调整超声振动装置位姿；同时动态调整钨针的振动状态与振动位置，实现振动头的跟随熔池变相位振动，更好的利用超声振动的空化效应与振动效应，增大振动场对熔覆层的作用范围，此外通过气泡破碎引起液压冲击以改变流体的流动来抑制熔池不理想的流动模式，维持焊道的均匀形貌，实现电弧增材制造零件的保形增性，适用于大型复杂零件的制造成形。
一种相位自适应超声熔池搅拌电弧制造方法

[发明专利]一种激光增材制造搭接率在线监测方法-CN201710669368.0有效
发明人：刘伟嵬;唐梓珏;颜昭睿;刘旭阳;张楠;张洪潮 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光增材制造搭接率在线监测方法，该方法所用的激光增材制造搭接率在线监测系统，在原有在线监测系统的基础上增加图像在线处理单元和搭接率在线处理单元。图像在线处理单元包括灰度处理模块、图像滤波降噪模块、宽度特征提取模块和搭接处特征提取模块；搭接率在线处理单元可根据图像在线处理单元的数据以及在线监测系统的位姿信息，对获取的搭接率特征进行实时修正，并在线得出实际搭接值及搭接率值该激光增材制造搭接率监测方法通过图像的标定、采集、预处理、修正和计算等实现了激光增材制造搭接率的快速可靠监测。
一种激光制造搭接率在线监测方法

[实用新型]一种增材制造熔深在线无损检测与控制装置-CN201721332226.7有效
发明人：夏卫生;龚福建;万柴志;杨帅;夏盼盼;黄增涛 -专利权人：华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种增材制造熔深在线无损检测与控制装置，其中，处理器、焊接组件、红外图像采集装置、无线收发组件、位姿调整组件；焊接组件包括焊接控制器、焊接设备；无线收发组件包括无线发射装置、无线接收装置；位姿调整组件包括位姿控制器、电动推杆、角度调整机构；处理器和焊接控制器、红外图像采集装置、无线接收装置、位姿控制器电性连接；焊接控制器和焊接设备电性连接；红外图像采集装置和无线发射装置电性连接；位姿控制器和电动推杆
红外图像采集装置电动推杆角度调整机构焊接控制器电性连接熔深位姿无线发射装置无线接收装置无线收发组件在线无损检测焊接设备焊接组件控制装置位姿调整控制器处理器本实用新型控制器电性驱动伸缩运动自动检测组件包括智能化摆动制造自动化

[发明专利]片材粘接位姿测试设备及片材粘结位姿测试方法-CN202310582688.8在审
发明人：张伟全 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及片材粘接位姿测试设备及片材粘结位姿测试方法，包括产品定位机构和位姿检测机构，产品定位机构包括治具装置和第一安装支架装置，治具装置用于承载和定位被测产品并使被测产品的第二片材表面朝向上方，第一安装支架装置用于安装治具装置，位姿检测机构包括测距装置、视觉检测装置以及第二安装支架装置，测距装置设于被测产品的上方并用于测量与被测产品的第二片材表面之间的距离，视觉检测装置设于被测产品的上方并用于采集被测产品的第二片材表面的图像通过对片材粘接后的位姿进行检测，当胶体因流变导致胶层厚度不均匀时，可以及时检查出来，放置不合格产品流入市场。
片材粘接位姿测试设备粘结方法

[发明专利]图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台-CN201980001023.5有效
发明人：邹文;李兵;屈信超 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种图像增稳控制方法、拍摄设备和可移动平台。所述方法应用于拍摄设备，包括：获取拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数(S201)，所述第一参数用于指示所述拍摄设备所处环境的亮度；根据所述拍摄设备的位姿信息以及所述拍摄设备的第一参数，调整所述拍摄设备的图像增稳强度拍摄设备可以根据拍摄设备的位姿信息和其所处的环境的亮度，调整图像增稳强度，使得拍摄设备的图像增稳强度与拍摄设备所处的环境的亮度对应，改善画质。
图像控制方法拍摄设备移动平台

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