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[发明专利]一种露天矿爆堆数据快速获取与处理方法-CN202110435941.8在审
发明人：张耿城;耿威;张日强;于忠滢;袁增森 -专利权人：鞍钢矿业爆破有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明提供一种露天矿爆堆数据快速获取与处理方法，由无人机系统采集获取点云数据和影像数据并经三维建模软件处理得到数字表面模型数据；进行爆堆分布边界的数字线划图数据编辑，并记录边界矢量线划坐标，导入数据到CAD中；对影像数据进行处理；将爆堆影像进行图像二值化操作，提取爆堆块度大小s；恢复爆堆立体模型，进行爆堆特征要素的采集；将数字高程模型导入CAD，测量爆堆高度，堆积角度及体积，记录数据；将符合数据标准的数据分别归类，转换到矿区地理信息系统数据库，自动生成爆堆数据库。本发明实现了爆堆数据的智能化采集和处理，提高爆堆数据实用性、可分享性和实时同步性，适用露天矿爆堆形态相关数据的快速获取与处理工作。
一种露天矿数据快速获取处理方法

[发明专利]一种露天煤矿排土桥式拉斗铲倒堆作业方法-CN201710279884.2有效
发明人：张瑞新;孙健东;李志伟;武海龙;范延强 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： E21C41/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种露天煤矿排土桥式拉斗铲倒堆作业方法，它包括如下步骤：①煤层以上约40m厚的岩石台阶经抛掷爆破形成爆堆；②单斗‑卡车剥离爆堆上部物料，将物料定点排弃至爆堆的下部坡面上；③推土机向排土场方向整平排弃点料堆；④重复②、③过程，该排弃点物料将形成向排土场延伸的排土桥；⑤当排土桥延伸至一定距离后，卡车停止向该处排弃点排弃物料；⑥在工作面推进方向上，间隔一定距离选择新的排弃点，重复上述过程，直至完成整个爆堆的倒堆工作，总之本发明具有剥离成本较低、剥采效率较高、爆堆玻璃速度较快、大幅提高原煤产量的优点。
排土露天煤矿排土场桥式剥离工作面推进方向抛掷距离选择排弃物料岩石台阶延伸重复料堆整平推土机煤层原煤爆破玻璃

[发明专利]一种GIS支持下的金属矿爆堆位移提取及预测方法-CN201910313775.7有效
发明人：刘德儿;罗毅超;马大喜;张映红;鲁绍佐;刘士彪 -专利权人：江西理工大学;江西铜业股份有限公司德兴铜矿
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明首先对露天矿山爆堆数字高程模型进行构建，并基于露天矿山数字高程模型确定爆堆中心、爆堆形态变化空间分布进行度量，最后基于广义回归神经网络对爆堆位移情况进行预测。本发明将地理学的相关理论和技术方法用于解决矿山生产问题，将地理、地质、矿业工程等学科进行有机的融合，基于点云数据建立预测模型，实现对爆破后的爆堆位移的准确预测，将爆堆位移作为矿体位移叠加到矿体边界上，实现对矿体的二次圈定
一种 gis 支持金属矿爆堆位移提取预测方法

[发明专利]一种用于散货料场的激光防碰撞预警系统-CN201410136645.8有效
发明人：袁航;杨多兵;夏霞;曹晏杰;赵湘前 -专利权人：上海东源计算机自动化工程有限公司
申请日： 2014-04-04 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于散货料场的激光防碰撞预警系统，所述散货料场分布有具有悬臂的堆/取料机，该系统包括：两台分别安装在所述堆/取料机的悬臂两侧的激光扫描仪，所述激光扫描仪在其扫描范围内获取障碍物信息，并输出含有该障碍物信息的扫描点位数据本发明通过激光扫描仪实时采集堆/取料机悬臂两侧设定范围内的障碍物信息，并通过防碰撞装置中的单片机对含有障碍物信息的扫描点位数据进行处理，最终将相应的报警信号输出至堆/取料机PLC系统中，以使堆/取料机及时减速或停车
一种用于散货料场激光碰撞预警系统

[发明专利]一种堆取料机无线通讯系统及方法-CN201910765669.2有效
发明人：蒋蓝;塔拉;刘冀川;高振亮 -专利权人：北京德百利泰科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H04W4/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种堆取料机无线通讯系统及方法，属于以太网通讯领域。该堆取料机无线通讯系统包括：车载定向天线，所述车载定向天线通过车载天线支架设于堆取料机上，并与车载无线接入点连接，通过有线电缆或光缆接入车载以太网络；地面定向天线，所述地面定向天线通过地面天线支架设于堆取料机运行轨道终点处，并与地面无线接入点连接，通过有线连接接入地面以太网络，其中，所述车载定向天线与地面定向天线相对设置，且所述车载定向天线的平面中心垂线和地面定向天线的平面中心垂线与虚拟基准线重合。根据本发明的堆取料机无线通讯系统参与的设备最少，成本最低，维护最为方便，并实现了数据的稳定有效传输。
一种堆取料机无线通讯系统方法

[实用新型]一种堆取料机无线通讯系统-CN201921345155.3有效
发明人：蒋蓝;塔拉;刘冀川;高振亮 -专利权人：北京德百利泰科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： H04L1/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种堆取料机无线通讯系统，属于以太网通讯领域。该堆取料机无线通讯系统包括：车载定向天线，所述车载定向天线通过车载天线支架设于堆取料机上，并与车载无线接入点连接，通过有线电缆或光缆接入车载以太网络；地面定向天线，所述地面定向天线通过地面天线支架设于堆取料机运行轨道终点处，并与地面无线接入点连接，通过有线连接接入地面以太网络，其中，所述车载定向天线与地面定向天线相对设置，且所述车载定向天线的平面中心垂线和地面定向天线的平面中心垂线与虚拟基准线重合。根据本实用新型的堆取料机无线通讯系统参与的设备最少，成本最低，维护最为方便，并实现了数据的稳定有效传输。
车载定向天线定向天线堆取料机无线通讯系统平面中心垂线本实用新型以太网络架设车载无线接入点无线接入点以太网通讯车载天线地面天线光缆接入相对设置虚拟基准有效传输运行轨道重合取料电缆维护

[实用新型]一种全智能的无人作业储煤场-CN202120751157.3有效
发明人：黄和龙;刘安仓;孙伟鹏;孙伟生;陈鸿伟;王浩光;郭凯;吴坤松;蔡腾彬;陈均羽 -专利权人：中国华能集团有限公司南方分公司;华能（广东）能源开发有限公司汕头电厂
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65G69/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全智能的无人作业储煤场，包括储煤场、轨道、堆取料机、压实装置、炮雾装置、覆盖装置、中控系统，储煤场上设置有若干储煤分区，用于贮存煤炭，轨道设置于储煤场的中部，轨道上设置有传送带，煤炭通过振动筛进行振除后输入传送带上，使传送带将煤炭向前输送，堆取料机滑动设置于轨道的上方，压实装置根据堆取料机的卸煤点对其进行压实，炮雾装置对堆取料机的卸煤点进行喷雾，覆盖系统将所述储煤分区上的煤堆进行覆盖，轨道、堆取料机、压实装置、炮雾装置
一种智能无人作业煤场

[实用新型]主动超声波安息角探测装置-CN201721847601.1有效
发明人：曹新朝;王楠;陈文斌;高斌 -专利权人：北京中船信息科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G01B17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种主动超声波安息角探测装置，包括超声波传感器(9)、云台本体(8)、云台本体底座(7)、倾角传感器和MCU控制系统；所述云台本体底座(7)固定安装于斗轮堆取料机前臂上，所述云台本体(8)可转动安装于所述云台本体底座(7)上面；所述超声波传感器(9)固定安装于所述云台本体(8)上。具有以下优点：采用超声波传感器测距，抗环境干扰能力强，从而保证超声波传感器测距精度，有利于提高后续料堆垛形识别精度；通过简单的结构，可实现堆垛安息角的测量，从而为后续料堆垛形识别提供基础数据，方便后续料堆垛形识别
云台本体超声波传感器安息角垛形料堆底座测距探测装置超声波抗环境干扰能力前臂斗轮堆取料机本实用新型可转动安装倾角传感器基础数据设备结构现场安装现场条件工业级堆垛测量应用保证

[实用新型]一种360°旋转堆料机-CN201720215653.0有效
发明人：王见明 -专利权人：韶关市强龙重工有限公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B65G65/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种360°旋转堆料机，属于装卸机械设备领域。所述360°旋转堆料机包括支撑塔架和设于支撑塔架顶端的旋转输送机，旋转输送机通过立式的旋转轴与支撑塔架连接，旋转输送机上设有转动行走装置，所述转动行走装置包括支腿，以及设于支腿下端的行走轮。旋转输送机可以以立式的旋转轴为中心点通过行走轮水平旋转，可实现在堆料机周边360°范围内进行堆料，显著提高了堆料量。
一种 360 旋转堆料机

[实用新型]筛粉楼、破碎楼烟尘防爆净化系统-CN201720151917.0有效
发明人：李国栋 -专利权人：李国栋
申请日： 2017-02-20 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B08B15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种筛粉楼、破碎楼烟尘防爆净化系统，其包括设于筛粉楼或破碎楼一层卸料间的顶部采风点、侧壁采风点以及设于筛粉楼或破碎楼一层堆料间的顶部采风点，各顶部采风点与侧壁采风点分别与筛粉楼或破碎楼一层的下除尘管路密封连通，筛粉楼或破碎楼外的除尘器一的入口与下除尘管路密封连通，除尘器一的出口与风机密封连通；所述卸料间的所有采风点与下除尘管路的连接汇集处设有一适于控制卸料间的所有采风点的气流量的气流控制阀，所述堆料间的顶部采风点与下除尘管路的连接处设有一适于控制该采风点的气流量的气流控制阀；能够适时地调整卸料间与堆料间的吸尘量，充分发挥风机的最大功率，减小功率浪费。
筛粉楼破碎烟尘防爆净化系统

[发明专利]一种机器人3D激光视觉无序抓取控制方法、介质及系统-CN202310674934.2在审
发明人：吴清生;黄华飞;王安丽 -专利权人：安徽云华智能装备有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人3D激光视觉无序抓取控制方法、介质及系统，属于机器抓取技术领域，该方法、介质及系统包括：获取机器人、夹具及料框的三维图；导入工件的三维模型与相机拍摄的3D图像对比，识别工件的位姿；获取机器人与3D相机之间的位姿转换关系，完成机器人与3D相机之间的手眼标定；采集3D相机获得的目标工件堆的2D图、深度图和点云视图，并形成工件堆融合图像；根据预先训练好的无序抓取模型对工件堆融合图像进行运算
一种机器人激光视觉无序抓取控制方法介质系统

[实用新型]一种养蚕废弃物的堆沤装置-CN202122935228.8有效
发明人：宗晓波;张丽;李永平;白兴荣;杨俊;刘江洪 -专利权人：云南省农业技术推广总站
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： C05F17/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种养蚕废弃物的堆沤装置，可以对蚕沙进行集中堆沤，避免蚕沙被随处堆放导致病原传播影响蚕桑生产的同时实现蚕沙自动堆沤形成有机肥，节约劳动力，降低生产成本。该堆沤装置包括：堆沤池，在堆沤池的顶部设置有入料口，在堆沤池的底部或侧面设置有出料口；旋转轴，旋转轴固定在堆沤池的顶部正中心点上，旋转轴与电动机连接；搅拌叶，在旋转轴上固定有多组搅拌叶。
一种养蚕废弃物装置

[实用新型]圆形储料场-CN200620123264.7无效
发明人：王林 -专利权人：中国华电工程(集团)有限公司
申请日： 2006-07-31 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：一种圆形储料场，包括顶棚、挡料墙和料场地板所围设的料场空间，在料场空间内设有堆取料设备，该堆取料设备包括固定在料场地板的中央的中心立柱，该中心立柱上设有悬臂堆料机和取料机，且两者均与中心立柱枢接，第一胶带输送机与中心立柱的顶端相连本实用新型的充分利用了检修通道的上部空间，降低工程的造价和运营费用；悬臂堆料机可根据料堆高度上下仰俯堆料，减少落料点与料堆之间的落差，降低扬尘污染，安全环保；本实用新型结构简单，设计优化，成本低且实用性强
圆形料场

[实用新型]一种移动堆取料设备点位区间检测装置-CN202022415665.2有效
发明人：郭俊璞;何钢;钱坚强 -专利权人：江阴市富客仁工程技术有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动堆取料设备点位区间检测装置，它包括前后布置的多个物料存取仓位，不同物料存取仓位内编码器支架上的编码触发器组合方式各不相同，多个物料存取仓位上方区域设置有移动堆取料设备，所述移动堆取料设备一侧设置有接近开关支架本实用新型一种移动堆取料设备点位区间检测装置，其结构简单，实用性强，可以实现远程监控、控制，可实现无人化目标，尤其是在散料行业、粉尘比较大的场合，作用更加明显。
一种移动堆取料设备区间检测装置

[发明专利]工件位姿识别方法、电子设备、存储介质及抓取系统-CN202310778993.4在审
发明人：栾奥栋;李林轩;王梓儒;李宏坤;樊钰 -专利权人：北京迁移科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及点云数据处理技术领域，并提供了一种工件位姿识别方法、电子设备、存储介质及抓取系统，该方法首先通过拍摄获取原始点云数据，然后依据经拍摄得到的原始点云数据生成相应的特征向量，之后沿第一表面的点云的法线方向对特征向量进行点云滤波获取工件的点云集合，基于点云集合获取每个工件各自的工件点云数据，最后依据工件点云数据确定工件的工件实际位姿。本发明通过对原始点云数据的特征向量进行滤波，并在滤波时沿着垂直于工件曲面的方向进行滤波，从而准确地将工件从料框中分离出来，提高了工件位姿的检测率和准确性。
工件识别方法电子设备存储介质抓取系统