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[发明专利]双足协调作动的爬壁式机器人-CN201611203111.8有效
发明人：王诗兆 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了双足协调作动的爬壁式机器人，包括前足和后足、PLC控制器，前足和后足，底部分别连接有两个负压部；伸缩移动杆，连接在前足和后足之间，包括依次固定在前足和后足之间的固定杆、套筒和固定杆，以及套在这三者外侧的弹簧；弹簧，靠近前足或者后足的一端通过竖向伺服电机连接，进而驱动机器人前后运动；套筒的外侧左右位置方向连接有三通接头，三通管接头依次连接横向伸缩套筒和横向运动杆、横向伺服电机，横向横向伺服电机驱动横向运动杆横向运动，进而带动前足以及后足横向运动。
足协调作动爬壁式机器人

[发明专利]一种腿足式机器人可调足端-CN202110536804.3有效
发明人：江磊;王志瑞;刘宇飞;邱天奇;闫瞳;邹猛;齐迎春;苏波;许鹏;降晨星;蒋云峰;郭亮 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种腿足式机器人可调足端，该可调足端包括足掌、两个前足趾以及一个后足趾；足掌安装于机器人小腿的底部；两个前足趾对称设置于足掌的两侧，前足趾的后端能够转动地安装于足掌、且前端固定连接在一起；前足趾控制推杆的顶端能够转动地安装于机器人小腿的前侧，底端与前足趾连接杆的顶端连接；后足趾的前端能够转动地安装于足掌，后端与后足趾控制推杆的底端相连接；后足趾控制推杆的顶端安装于机器人小腿的后侧；在前足趾控制推杆与前足趾连接杆之间、以及后足趾与后足趾控制推杆之间均安装有缓冲弹簧
一种腿足式机器人可调

[实用新型]一种分区鞋底以及鞋子-CN201821708261.9有效
发明人：陈静;唐静;胡然;唐诚;唐力 -专利权人：重庆嵘安医疗器材有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A43B13/14 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种分区鞋底以及鞋子，涉及鞋子制造技术领域，包括：鞋底本体；鞋底本体上设置有多个监测分区，用于监测步态情况；监测分区包括足尖区、前足内侧区、前足外侧区、第一后足内侧区、第一后足外侧区；足尖区设置在鞋底本体的前部；前足内侧区设置在鞋底本体的中部的内侧；前足外侧区设置在鞋底本体的中部的外侧；第一后足内侧区设置在鞋底本体的后部的内侧；第一后足外侧区设置在鞋底本体的后部的外侧。在上述技术方案中，通过足尖区、前足内侧区、前足外侧区、第一后足内侧区、第一后足外侧区，即可以分别的监测用户在行走中的步态情况，从而通过不同分区的磨损情况来对步态进行判断，以确定用户的健康问题。
鞋底本体后足前足分区步态足尖监测本实用新型监测用户健康问题鞋子制造前部磨损

[发明专利]同时适于中足和后足跑步方式的鞋底-CN201310269846.0有效
发明人：张德文;托斯滕·斯特辛;鲍阳生;谢庆风 -专利权人：李宁体育（上海）有限公司
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： A43B13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种同时适于中足和后足跑步方式的鞋底，该鞋底包括：上表面；缓冲元件，其位于所述上表面之下；以及减震垫，其整体轮廓呈“З”形状结构，从所述鞋底的层次关系上，该减震垫位于所述上表面之下，与所述缓冲元件相配合组成所述鞋底的减震结构；从所述鞋底的水平位置上，该减震垫为一体成型结构，其从所述鞋底的中足区的中间位置开始延伸到所述鞋底的外侧并同时向所述鞋底的后跟延伸至该鞋底的后足区的外侧；所述减震垫在中足区、中后足区以及后足区的重点受力位置为凸起结构本发明解决了传统跑鞋没有同时适应后足着地或中足着地时减震的问题。
同时适于跑步方式鞋底

[实用新型]同时适于中足和后足跑步方式的鞋底-CN201320384182.8有效
发明人：张德文;托斯滕·斯特辛;鲍阳生;谢庆风 -专利权人：李宁体育（上海）有限公司
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： A43B13/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种同时适于中足和后足跑步方式的鞋底，该鞋底包括：上表面；缓冲元件，其位于所述上表面之下；以及减震垫，其整体轮廓呈“З”形状结构，从所述鞋底的层次关系上，该减震垫位于所述上表面之下，与所述缓冲元件相配合组成所述鞋底的减震结构；从所述鞋底的水平位置上，该减震垫为一体成型结构，其从所述鞋底的中足区的中间位置开始延伸到所述鞋底的外侧并同时向所述鞋底的后跟延伸至该鞋底的后足区的外侧；所述减震垫在中足区、中后足区以及后足区的重点受力位置为凸起结构本实用新型解决了传统跑鞋没有同时适应后足着地或中足着地时减震的问题。
同时适于跑步方式鞋底

[实用新型]鞋垫结构-CN201721036662.X有效
发明人：宋华梅 -专利权人：康富得科技有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： A43B17/00 文献下载
摘要：一种鞋垫结构，包括一前足部及一后足部，其中，该前足部对应于一人体脚掌的不同趾节的趾骨隆起有一趾骨支撑区域，且该趾骨支撑区域为一斜面状的隆起区域，而该后足部包括一内侧支撑区及一外侧支撑区，其中，该内侧支撑区及外侧支撑区都是由后足部侧边位置由上向下形成一缓坡状的结构，因此当该人体脚掌踩于该鞋垫结构上后，该人体脚掌能够受到该前足部及该后足部稳定包覆，且由于该前足部与该后足部之间的接触表面为缓坡状，故能够使该人体脚掌前端自然滑入固定于该前足部处的趾骨支撑区域，并借由该趾骨支撑区域将不同趾节的趾骨撑起
鞋垫结构

[实用新型]仿生蜗牛机器人-CN202122838787.7有效
发明人：李永玉;赵鑫龙;丁菱;董怡晨;朱文锋;江发潮 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生机器人领域，具体是一种仿生蜗牛机器人，包括前足、后足和伸缩连接组件；所述前足和所述后足的底部均设置有吸附组件，所述吸附组件用于使得所述前足和所述后足可以吸附在被吸附体上；所述伸缩连接组件的一端与所述前足连接，所述伸缩连接组件的另一端与所述后足连接，所述伸缩连接组件用于带动所述前足和所述后足移动。
仿生蜗牛机器人

[实用新型]一种利用扭簧储能的仿生跳跃爬壁机器人-CN202320681225.2有效
发明人：李辉;李金阳;郑旭晨;朱铮彦;李浩然;贺军;严永研;沈晨普;刘进福 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种利用扭簧储能的仿生跳跃爬壁机器人，包括机器主体以及两组行动机构，机器主体安装在两组行动机构之间，行动机构包括首足、中足以及后足，首足安装在机器主体前部，中足安装在机器主体中部，后足安装在机器主体后部，后足包括腿节、胫节、扭簧、驱动电机、收卷轴以及驱动线，跳跃运动模式主要依靠利用扭簧储能的后足实现，后足结构与蝗虫的后腿类似，由腿节和胫节部分构成，腿节和胫节中间由扭簧连接，通过驱动电机和驱动线拉动和释放扭簧实现储能和释放
一种利用扭簧储能仿生跳跃机器人

[发明专利]鞋底的后足部的缓冲装置-CN200580031287.3有效
发明人：西脇刚史;千田伸二 -专利权人：株式会社爱世克私
申请日： 2005-05-13 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： A43B13/18 文献下载
摘要：本发明提供一种能够在脚的外侧吸收着地时的冲击力同时抑制倾向脚的内侧的鞋底的后足部的缓冲装置。本发明的鞋底的后足部的缓冲装置包括支撑元件(M)、设置在支撑元件(M)的下方且着地时在上下方向收缩的变形元件(3)、以及接合在变形元件(3)的下表面并与路面接触的外底(2)。变形元件(3)以及外底(2)，在脚的后足部被内外实质性地分离，被配置在脚的后足部的至少3个部位上。在上述脚的后足部，支撑元件(M)的底面积除以外底(2)的底面积所得的值被设定为1.3以上。
鞋底足部缓冲装置

[发明专利]保健型足浴盆-CN201710015314.2在审
发明人：闵磊 -专利权人：天津市金晨逸丰环保科技有限公司
申请日： 2017-01-10 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： A47K3/022 文献下载
摘要：本发明提供一种保健型足浴盆，包括底板、相对设置的两个前架板、相对设置的两个后架板、相对设置的两个轴杆架板、前足架、后足架、按摩辊、支架、轴杆和电机；前足架位于前架板的上端，前架板的上端面具有滑槽，前足架的底部具有能沿滑槽滑动的滑块，前足架能在滑槽的方向朝向接近或背离后足架的方向滑动，后足架固定于后架板的上端，前足架和后足架均固定于底板上；前足架的内侧壁和后足架内侧壁上均具有凹槽，两个凹槽拼接后能容纳使用者的足部边缘；轴杆架板固定于底板上，轴杆的端部可转动的与轴杆架板连接，电机带动轴杆的转动，支架的下端固定于轴杆上，按摩辊的两端可转动的连接于支架上，按摩辊位于前足架和后足架围城区域的正下方。
保健浴盆

[实用新型]一种鞋楦头结构-CN202120895041.7有效
发明人：丁明忠;赵培阳 -专利权人：晋江兴宇鞋楦有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A43D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鞋楦头结构，包括前足，前足一侧外侧固定连接有一号透明膜，一号透明膜远离前足的一侧固定连接有后足，前足通过一号透明膜连接到后足，前足靠近一号透明膜的一侧中心位置固定连接有两个伸缩杆，伸缩杆远离前足的一侧活动连接到后足，前足通过伸缩杆活动连接到后足，一号透明膜内侧设有一号气囊，伸缩杆置于一号气囊内部，后足远离前足的一侧下端位置设有二号透明膜，二号透明膜内部设有二号气囊，后足上端设有充气口，该一种鞋楦头结构通过设置伸缩杆与一号气囊以及二号气囊和充气口
一种楦头结构

[发明专利]一种常曲率足差动摩擦的仿尺蠖软体机器人及工作方法-CN202211121002.7在审
发明人：任仲靖;谢可才;唐铜辉;李承阳;闫鹏 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种常曲率足差动摩擦的仿尺蠖软体机器人，包括相连接的软躯体与形状记忆合金，软躯体两端分别连接前足和后足，形状记忆合金连接用于通电的引脚，形状记忆合金所在轴线偏移软躯体截面中心的连线设定距离；前足和后足的截面均为半圆形且二者的形状和尺寸相同基于偏置驱动的电致伸缩形状记忆合金为机器人的软躯体提供弯曲力矩，机器人前后足的摩擦表面为常曲率且足高为常数，既满足了仿尺蠖运动中前后足差动摩擦的要求，又避免了由于前后足的高度变化所引起的对躯体抗弯力矩的非线性情况
一种曲率差动摩擦尺蠖软体机器人工作方法

[发明专利]一种生物载具的控制方法-CN202310984680.4在审
发明人：陈剑平;魏炜;高占宇 -专利权人：厦门真有趣信息科技有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A63F13/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种生物载具的控制方法，所述方法包括：所述生物载具的前足和后足分别具有前足坐标(x1，y1)和后足坐标(x2，y2)，其中，y1、y2分别为前足和后足的地面坐标，所述前足坐标和后足坐标之间形成足间连线，所述足间连线具有法线；在所述生物载具移动过程中，实时检测所述生物载具的前足坐标和后足坐标，并计算出所述足间连线的法线相对于竖直方向的旋转角度，将所述生物载具按照所述旋转角度进行相应的旋转并显示于所述游戏场景画面中
一种生物控制方法

[发明专利]一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置-CN201810861889.0有效
发明人：陈刚;屠嘉骏;陈正升;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：技术方案是：一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于该装置包括机架、分别可摆动地定位在机架两端的前足组件和后足组件、驱动前足组件和后足组件的传动组件以及控制机构；所述前足组件包括定位在机架左侧的一对四杆机构以及安装在机架上且施力于四杆机构的扭转弹簧，每个四杆机构由第一前足结构件、第二前足结构件、第三前足结构件以及机架依序铰接而成；所述后足组件包括铰接在机架右侧的一对后足结构件以及连接在机架与后足结构件之间的拉伸弹簧。
一种基于不完全齿轮弹跳装置

[发明专利]一种刚柔耦合仿生被动顺应性踝足假肢-CN202010822962.0有效
发明人：任雷;靳剑桥;王坤阳;钱志辉;修豪华;梁威;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明公开一种刚柔耦合仿生被动顺应性踝足假肢，包括踝部、后足部、中足部、前足部、足底部、韧带仿制件Ⅰ、韧带仿制件Ⅱ、韧带仿制件Ⅲ；所述的后足部通过弹性体Ⅰ安装于足底部的后部上，所述的前足部通过弹性体Ⅱ安装于足底部的前部上，所述的踝部安装于后足部上，所述的中足部的后端上部通过球铰接件Ⅰ与踝部的下端前侧连接，后足部通过弹性连接件与中足部的后端下部连接，中足部的前端通过球铰接件Ⅱ与前足部后端连接；所述的韧带仿制件Ⅰ分别与踝部和后足部连接
一种耦合仿生被动顺应性假肢