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[发明专利]手术机器人-CN201010208955.8有效
发明人：胡颖;郑之增;招绍坤;张朋;靳海洋;张建伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2010-06-24 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种手术机器人，包括基座、第一臂、第二臂、主轴和摆臂，以及第一旋、第二、第三和第四旋转关节；所述基座通过第一旋转关节与所述第一臂轴连接，所述第一臂通过第二旋转关节与所述第二臂轴连接，所述第二臂通过第三旋转关节与所述主轴轴连接，所述主轴通过第四旋转关节与所述摆臂轴连接；所述第一、第二、第三或第四旋转关节的至少一个旋转关节包括电机，以及与电机连接的减速箱；所述电机提供动力，所述减速箱降低所述电机输出的转速和增加力矩，驱动第一臂全新的手术机器人设计，却仅有四个旋转关节连接，结构简单；而且通过对各旋转关节的电机配合减速箱进行控制，进而达到操作简单的手术机器人。
手术机器人

[发明专利]二维传动系统-CN200910048002.7无效
发明人：程明 -专利权人：上海都峰智能科技有限公司
申请日： 2009-03-23 - 公布日： 2009-11-25 - 主分类号： F16H21/10 文献下载
摘要：本发明的技术方案是提供一种二维传动系统，包括杆一(10)横向布置，杆一(10)的一端与参考面(12)相连，另一端与旋转关节一(9)相连，杆一(10)中部有若干定位滑环(11)；杆二(8)两端分别与旋转关节一(9)和旋转关节二(7)相连；杆三(6)纵向布置，杆三(6)与旋转关节二(7)相连，杆三(6)可在纵向移动；杆四(5)两端分别与旋转关节二(7)和旋转关节三(4)相连；杆五(3)横向布置，杆五(3)与旋转关节三(4)相连，杆五(3)中部有若干定位滑环(1)和(2)；其中旋转关节一(9)和旋转关节三(4)分别布置于杆三(6)所在直线的两侧；当杆三(6)纵向移动时，由于杆二(8)和杆一(10)侧与参考面相连是固定的
二维传动系统

[发明专利]外骨骼机器人关节-CN201710951552.4有效
发明人：吴新宇;何勇;唐君豪;王超;冯伟;李南;彭安思;孙健铨;张晨宁;冯亚春 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种外骨骼机器人关节，涉及康复机器人领域，包括：驱动电机、传动组件和可变限位组件。传动组件封装于驱动电机与可变限位组件之间。传动组件包括：旋转关节转动件，减速器和旋转关节固定件。旋转关节固定件上设置有第一通孔，驱动电机的输出轴穿过第一通孔与减速器的一侧的输入端连接。减速器的另一侧的输出端与旋转关节转动件的一侧连接。可变限位组件连接位于旋转关节转动件的另一侧。可变限位组件与旋转关节固定件连接。旋转关节转动件上设置有第一连接部，旋转关节固定件上设置有第二连接部。该外骨骼机器人关节体积小，通用性强。
骨骼机器人关节

[实用新型]外骨骼机器人关节-CN201721318580.4有效
发明人：吴新宇;何勇;唐君豪;王超;冯伟;李南;彭安思;孙健铨;张晨宁;冯亚春 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种外骨骼机器人关节，涉及康复机器人领域，包括：驱动电机、传动组件和可变限位组件。传动组件封装于驱动电机与可变限位组件之间。传动组件包括：旋转关节转动件，减速器和旋转关节固定件。旋转关节固定件上设置有第一通孔，驱动电机的输出轴穿过第一通孔与减速器的一侧的输入端连接。减速器的另一侧的输出端与旋转关节转动件的一侧连接。可变限位组件连接位于旋转关节转动件的另一侧。可变限位组件与旋转关节固定件连接。旋转关节转动件上设置有第一连接部，旋转关节固定件上设置有第二连接部。该外骨骼机器人关节体积小，通用性强。
旋转关节限位组件固定件转动件可变减速器外骨骼机器人传动组件驱动电机关节通孔第二连接部第一连接部康复机器人输入端连接通用性强输出端输出轴体积小封装穿过

[实用新型]一种便携式面结构光逆向测量系统-CN200620163641.X无效
发明人：王从军;史玉升;黄树槐;周钢;李中伟;李强 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2006-12-08 - 公布日： 2007-11-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：该系统包括柔性测量臂和测量头；其中，柔性测量臂由依次通过旋转轴连接的基座、第一旋转关节、第二旋转关节、第一碳素纤维管、第三旋转关节、第四旋转关节、第二碳素纤维管、第五旋转关节和第六旋转关节组成，各旋转关节可绕其旋转轴自由旋转；各旋转关节上均设有无线传输的角度编码器；所述测量头通过旋转轴与第六旋转关节相连。便携式柔性测量臂可以自由旋转，方便使用和携带。
一种便携式结构逆向测量系统

[发明专利]一种旋转关节驻波比及插损测试方法-CN201910471341.X有效
发明人：田栋轩;解虎;王万林;牛雪杰;王峰斌;晋安中 -专利权人：西安空间无线电技术研究所
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01R27/26 文献下载
摘要：一种旋转关节驻波比及插损测试方法，选取3个旋转关节作为测试组，测试组中的旋转关节两两配对测试，根据参数传递关系，对测试数据进行综合处理能同时获得3个旋转关节的性能参数。本发明可以快速、准确获取多个旋转关节不同旋转角度下的插损、驻波比等性能指标，提高了测量精度和测试效率。
一种旋转关节驻波比及测试方法

[发明专利]一种化工装备多功能清洗机械臂-CN202310551125.2在审
发明人：张冰;卢裕铭;张文强;辛瑞峰;彭沛;宫正文;杨帅;汤帅;鲁文龙 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种化工装备用多功能清洗机械臂结构，所述的清洗机械臂包括底座旋转关节、二阶升降关节、水平旋转关节、二阶水平移动关节、末端伸缩关节、末端旋转关节以及配重部分。采用伺服电机驱动的方式实现旋转关节部分的运动；采用液压伸缩杆驱动的方式实现移动关节部分的运动。另外配重部分采用连杆的方式与二阶水平移动关节联动，实现清洗机械臂在工作过程中的受力平衡。所述的清洗机械臂通过底座旋转关节、二阶升降关节、水平旋转关节、二阶水平移动关节四个关节之间的相互动作实现末端执行部分达到作业位置，通过末端伸缩关节、末端旋转关节实现作业过程路径的清洗。
一种化工装备多功能清洗机械

[实用新型]一种机器人-CN202220808822.2有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市益恒熙自动化科技有限公司
申请日： 2022-04-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人，其特征在于：包括底座、第一旋转关节模组、第二旋转关节模组、第一摆臂、第三旋转关节模组和第二摆臂，其中所述第一旋转关节模组设于底座和第二旋转关节模组之间，所述第一旋转关节模组和所述第二旋转关节模组的旋转轴互相垂直，所述第一摆臂的一端和第二旋转关节模组可转动连接，所述第一摆臂的另一端通过第三旋转关节模组和所述第二摆臂可转动连接，本实用新型采用平行折叠机械臂设计，机械手运动灵活，结构紧凑，节省占用空间；摆臂结构设计可使机械手用最快最简单的运动轨迹到达目标位置
一种机器人

[实用新型]跟骨骨折复位器-CN201921452222.1有效
发明人：吉万波;张志刚;邬春晖;刘锦涛;姜宏;龚正丰;许耀丰;李宇卫;李红卫;陈咏真;刘冠虹 -专利权人：苏州市中医医院;山东威高骨科材料股份有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种跟骨骨折复位器，其解决了现有骨折后跟骨复位装置操作复杂，复位效果差的技术问题，其包括左手柄、右手柄、左复位块、右复位块、左连杆、右连杆、左旋转关节、右旋转关节和中旋转关节，右复位块与右手柄固定连接，左复位块与左手柄固定连接，右手柄设有连接孔和右转动槽，左手柄设有连接孔和左转动槽，右旋转关节连接于右手柄的连接孔内，右连杆的右端设于右转动槽内并与右旋转关节连接，左旋转关节连接于左手柄的连接孔内，左连杆的左端设于左手柄的左转动槽内并与左旋转关节连接，左连杆的右端与右连杆的左端通过中旋转关节连接；左复位块设有外侧挤压面，右复位块设有外侧挤压面。
骨折复位

[实用新型]一种多功能Mini SAR系统双轴伺服结构-CN202121676450.4有效
发明人：董勇伟;张如飞;娄晓光;杨振礼;张东升 -专利权人：中科宇达（北京）科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了包括天线、控制器、伺服底座和两轴伺服机构，所述两轴伺服机构安装于所述伺服底座，包括由方位轴旋转关节、俯仰轴旋转关节和支撑结构组成的波导回路、方位轴电机、方位轴编码器、俯仰轴编码器和俯仰轴电机；所述方位轴编码器、俯仰轴编码器连接分别所述方位轴旋转关节、俯仰轴旋转关节；所述控制器分别连接所述方位轴电机和俯仰轴电机，所述方位轴电机连接所述方位轴旋转关节，所述伺服底座通过所述方位轴旋转关节相对所述控制器360°转动，所述俯仰轴旋转关节与所述伺服底座固定，所述俯仰轴旋转关节对称设置。
一种多功能 mini sar 系统伺服结构

[实用新型]一种护眼台灯-CN201620464770.6有效
发明人：宁帝明 -专利权人：佛山市南海科盈华电子有限公司
申请日： 2016-05-22 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： F21S6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种护眼台灯，包括底座，所述底座的内部装有蓄电池，底座的上表面设有触摸控制板，底座上还设有底部旋转座，底部旋转座顶部连接底关节一端，底关节的另一端与内部支撑柱连接，内部支撑柱的外部套设有外部支撑套，外部支撑套的顶部设有顶关节，顶关节连接外部支撑套与灯管的根部；灯管包括根部旋转关节、一号旋转关节、二号旋转关节、一号灯管和二号灯管，根部旋转关节设于灯管根部，根部旋转关节的末端连接一号旋转关节和二号旋转关节本实用新型结构灵活，能够通过各个关节、旋转座之间的组合，实现台灯的多种变化，从而使台灯的光照范围更广，使用也更加方便，能够满足人们更多的要求，具有很好的市场前景。
一种护眼台灯

[发明专利]一种多通道可转动微波链路空间结构-CN202211310445.0在审
发明人：刘良玉;杨潇杰;刘嘉琛;王洪;李东颖 -专利权人：上海航天测控通信研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种多通道可转动微波链路空间结构，包括：旋转关节、关节支架、连接波导、波导支架、波导垫片、支架垫片、分路波导、二维指向机构。多个旋转关节以并联形式布置在二维指向机构的X或Y轴框架内部，旋转关节的固定端通过关节支架固定在对应X或Y轴框架上，旋转关节的转动端通过连接波导间接固定在二维指向机构的中间框架上；多路连接波导将X轴框架内的旋转关节的转动端与Y轴框架内的旋转关节的对应转动端连接，形成多个关节间微波链路；分路波导固定在旋转关节的固定端处。本发明通过旋转关节的两轴并联布局在有限空间内实现了两轴多通道微波信号的传输，且电信号传输稳定、调试难度低、结构紧凑、通道易扩展、散热性能良好。
一种通道转动微波空间结构

[发明专利]一种外骨骼大腿连接装置-CN201510666045.7有效
发明人：王道臣;杜晓东;赵开宇;张利剑 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种外骨骼大腿连接装置，包括：腿部旋转关节（1）和髋部旋转轴（8），还包括：减振垫（2）、轴承（3）、螺母（4）、挡圈（5）、固定销（6）和限位块（7）。腿部旋转关节（1）为圆柱状，腿部旋转关节（1）上端有圆形阶梯沉孔，腿部旋转关节（1）上端圆周侧面均匀分布两个圆形通孔。外骨骼大腿连接装置工作时，髋部旋转轴（8）通过轴承（3）的中圈和滚珠将力传递到轴承（3）的座圈，轴承（3）的座圈通过减振垫（2）将力传递到腿部旋转关节（1），限位块（7）的槽限制髋部旋转轴（8）相对于腿部旋转关节本发明易于实现髋部旋转轴相对于腿部旋转关节的内旋外旋角度调整。
一种骨骼大腿连接装置

[发明专利]一种模块化轻型机械手-CN201610111449.4在审
发明人：陈落根;赵振;张东海;郭小宝;余益君;叶利峰 -专利权人：杭州娃哈哈精密机械有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化轻型机械手，包括机械手本体，所述的机械手本体包括安装底座、电缆和旋转关节模块，所述的旋转关节模块内部为中空结构并且相互贯通，所述的电缆贯穿在中空结构内部，所述的旋转关节模块包括相互组合旋转连接的多个旋转关节、大臂和小臂，所述的旋转关节模块与安装底座固定连接并可在任意角度全方位旋转。该模块化轻型机械手，模块化设计，便于安装与维护；旋转关节与臂杆中空设计，便于电缆内部通过；自身重量轻，运输安装方便；操作灵活方便。
一种模块化轻型机械手

[实用新型]旋转锁止机构及医疗设备-CN202223451332.0有效
发明人：孙增明 -专利权人：武汉联影医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型的旋转锁止机构及医疗设备，旋转锁止机构包括导柱、锁止组件及锁止配合件，导柱滑动地安装于旋转关节内；锁止组件活动地安装于旋转关节内，锁止组件与导柱之间具有位置干涉部，且锁止组件被配置为响应于位置干涉部的推挤而部分伸出旋转关节；锁止配合件相对于设备本体固定设置，锁止配合件能够与锁止组件配合，以将旋转关节锁止。本实用新型将用于锁止旋转关节的导柱及锁止组件设置于旋转关节内部，再利用导柱运动时对锁止组件的推挤来控制锁止组件与锁止配合件之间的配合，并达到对旋转关节锁止的目的，不仅操作简便，确保应用有该旋转锁止机构的旋转关节的外观简洁性
旋转机构医疗设备