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- [发明专利]一种激光地图的区域分割方法-CN202010341056.9在审
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周和文;黄惠保;陈卓标
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珠海市一微半导体有限公司
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2020-04-27
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2020-09-18
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G06T7/11
- 本发明公开一种激光地图的区域分割方法,包括:步骤一、对灰度化的激光地图去噪处理,其中,激光地图是通过机器人上装配的激光传感器旋转扫描而预先构建的地图,包括激光扫描获得的地图环境的轮廓信息;步骤二、根据灰度化的激光地图的白色像素点与最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息,确定至少两个机器人工作区域中心点,利用分水岭算法将步骤一处理后的激光地图的图像分割成以机器人工作区域中心点为局部极小值点且符合机器人最佳工作面积要求的闭合地图区域,其中,每个闭合地图区域是对应的机器人工作区域中心点向外扩展得到的影响区域从而避免地图被分割成多个区域后导致机器人工作效率降低。
- 一种激光地图区域分割方法
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