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[发明专利]充电装置-CN200810302242.0无效
发明人：赖金石 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2008-06-20 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： H01M10/44 文献下载
摘要：一种充电装置包括用以为机器人充电的充电部，该充电部上开设有用于收容机器人的凹槽，该充电装置还包括便于机器人移出凹槽内的助脱部，该助脱部包括驱动器和可在驱动器的驱动下移动的推动件，该推动件包括与机器人底部接触的斜面，该推动件可在该驱动器的驱动下推动设置于凹槽的该机器人上升，使得该机器人移出该凹槽。上述充电装置可在机器人充电完毕后，驱动器驱动推动件移动，推动件的斜面推动机器人上升，直至机器人脱离凹槽。此时，机器人可返回原来的位置继续正常工作，避免因机器人充电太久而引起的危害，并且提升机器人的工作效率。
充电装置

[发明专利]助行外骨骼机器人系统及控制方法-CN201010119319.8无效
发明人：殷跃红;范渊杰;郭朝;尤跃东;孙宏伟 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2010-03-08 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：一种康复工程技术领域的助行外骨骼机器人系统及控制方法，包括：悬挂支架、移动平台、骨骼关节、保护套、传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块，其中：悬挂支架固定设置于移动平台上，骨骼关节与悬挂支架相连接构成外骨骼机器人，传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块依次顺序连接，通过传感器模块采集关节角度、外骨骼机器人与人的交互力以及人体肌肉肌电信号，信号采集模块进行信号调理和数模转换，中央处理模块进行动作生成与运动反解，并将动作命令传输至运动控制模块，运动控制模块与外骨骼机器人相连接并生成脉冲信号控制外骨骼机器人协调运动。本发明实现外骨骼机器人与人体同步运动以及实时主动控制。
助行外骨骼机器人系统控制方法

[发明专利]智能转移助行机器人及运动意图识别方法-CN201910018488.3在审
发明人：嵇建成;高增明 -专利权人：高增明
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能转移助行机器人，包括立柱罩壳，立柱罩壳的下方设置有带动整个装置移动的地面差速移动平台，立柱罩壳内设置有模仿人体坐站动作的坐站转移机构，坐站转移机构上设置有与人体相连并检测人体运动意图的骨盆支撑机构同时公开了一种智能转移助行机器人用运动意图识别方法。
助行机器人运动意图支撑机构智能转移转移机构骨盆立柱罩壳人体运动移动平台差速步态训练家庭环境平衡训练训练效果装置移动控制器整机模仿锻炼检测

[发明专利]一种可穿戴柔性传动助行机器人-CN201811577893.0在审
发明人：王宏玉;徐方;李刚;邹风山;何元一;刘世昌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴柔性传动助行机器人，其包括：腰部支撑架、驱动装置盒、驱动装置、上身穿戴装置、腿部固定柔性带；所述腰部支撑架，用于固定于用户腰部；所述上身穿戴装置，固定于腰部支撑架；所述驱动装置通过所述驱动装置盒设置在所述腰部支撑架上本发明公开的可穿戴柔性传动助行机器人可为用户提供有效的行走辅助力。
一种穿戴柔性传动机器人

[实用新型]一种用于帮扶机器人的底盘-CN201721488547.6有效
发明人：王天;王晓奇;余梦男 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：一种用于帮扶机器人的底盘，它涉及一种机器人，本实用新型以解决常用的助行设备功能单一，移动不灵活以及行驶时出现颠簸的问题。本实用新型适用于助行康复设备。
本实用新型承重板底盘架底盘铰接支杆减震器机器人麦克纳姆轮固定托固接挂板脚部功能单一脚踏机构路面行驶助行康复助行设备灵活不平颠簸并列行驶移动

[发明专利]一种机器人移动路径的控制方法、装置、设备及介质-CN202211281755.4在审
发明人：李大成;李永高;张乾波;梅涛;李荣;徐朋;李扬裕 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院;苏州融萃特种机器人有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人移动路径的控制方法、装置、设备及介质，机器人安装有多个传感器，该方法包括获取环境信息、机器人的初始位置信息和目标位置信息；根据环境信息、初始位置信息和目标位置信息，进行机器人移动路径的初始规划，以生成第一行驶路径信息；控制机器人沿第一行驶路径行驶，并获取多个传感器的测量数据；根据测量数据，判断机器人的移动路径上是否存在障碍物；当移动路径上存在障碍物时，根据测量数据，进行机器人移动路径的局部规划，以生成避障路径信息；以及根据第一行驶路径信息与避障路径信息，生成第二行驶路径信息，并控制机器人沿第二行驶路径行驶。本发明可在动态环境下机器人的移动路径规划中获得最优的安全路径。
一种机器人移动路径控制方法装置设备介质

[发明专利]机器人行走机构及机器人-CN202010148097.6在审
发明人：马锁才;郭眶眶;李义山 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人行走机构及机器人，机器人行走机构包括机架、第一行走机构、第二行走机构以及传动机构，第一行走机构包括第一行走足、第一横向轨道以及第一纵向轨道，第一横向轨道和第一纵向轨道设置于机架，第一行走足滑动的设置于第一横向轨道以及第一纵向轨道；第二行走机构与第一行走机构具有相似的结构；传动机构包括横向传动组件和纵向传动组件，传动机构使得第一行机构以及第二行走机构实现交替行走。同时，本申请还提供了一种安装有该机器人行走机构的机器人。本申请提供的机器人行走机构及机器人，通过设置横向轨道和纵向轨道，不依靠关节的屈伸实现机器人的行走，极大地提高了机器人的负载能力。
机器人行走机构

[发明专利]一种控制机器人清洁的方法及机器人-CN201910327537.1在审
发明人：纪嘉文;李少海;谌鎏;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，其中，该控制机器人清洁的方法包括判断所述机器人当前是否发生打滑，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置，根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域，控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。本发明通过预先判断所述机器人当前是否发生打滑，可以在机器人发生打滑后及时采取相应的措施，从而避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，达到提高机器人清洁效率和智能化程度的目的。
机器人打滑控制机器人清洁禁行区域机器人技术领域清洁效率人本发明预先判断智能化

[实用新型]基站和清洁机器人系统-CN202122052020.1有效
发明人：李行;成盼;覃宝欢 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基站和清洁机器人系统。其中，基站用于清洁机器人的维护，清洁机器人包括设置于清洁机器人前部的第一行走设备和位于第一行走设备后部的第二行走设备。基站包括：基站本体和基站底板，基站底板包括由后至前倾斜向上设置的斜面部；基站底板的前端与基站本体相衔接，基站底板的后端设置有用于清洁机器人的第一行走设备通过的凹陷结构。由此，能够延迟清洁机器人与基站底板接触后的抬起时间，进而有利于提高清洁机器人停靠基站的效率。
基站清洁机器人系统

[发明专利]一种多孔窑推板自动循环生产线及其实现方法-CN202110727725.0有效
发明人：牛利博;袁美华;沈群洋;马新昊;刘恒平 -专利权人：横店集团东磁股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F27B9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多孔窑推板自动循环生产线，包括多孔窑炉，多孔窑炉的入料端设有入料行架机器人，入料行架机器人的一侧设有若干入料输送线，多孔窑炉的出料端设有出料行架机器人，出料行架机器人的下方设有出料输送线，出料行架机器人的下方设有AGV小车；本发明还公开了一种多孔窑推板自动循环生产线的实现方法。本发明通过出料行架机器人和入料行架机器人的设置，实现了多孔窑炉的推板的自动上料、自动搬运以及自动下料，大大的降低了工人的劳动强度，提高了产品烧结的工作效率；本发明设置的旋转平台可以解决下层推板无法自动抓取的问题以及单台设备可以同时解决对称的左边数个孔道和右边数个孔道的上下料
一种多孔窑推板自动循环生产线及其实现方法

[外观设计]下肢康复助行机器人-CN202130287084.2有效
发明人：吕娜 -专利权人：吕娜
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢康复助行机器人。2.本外观设计产品的用途：医疗康复器械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
下肢康复机器人

[发明专利]一种基于拓扑地图的机器人无人驾驶方法和机器人-CN202110954960.1在审
发明人：史云;李会宾;张保辉;吴文斌 -专利权人：中国农业科学院农业资源与农业区划研究所;苏州云视图信息科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于拓扑地图的机器人无人驾驶方法，包括：S1，根据树干和路标制作出拓扑地图，并获取机器人可行驶路径；S2，机器人根据可行驶路径，计算出果园行的中心线位置，然后沿中心线行驶；S3，根据识别的多个导航码分布位置，推算出机器人的位姿，与拓扑地图匹配获取机器人在地图中的位置信息；S4，机器人运动到果园行的尽头时，通过拓扑地图判断出掉头信息，机器人进入新的果园行继续行驶。本发明还对应提出一种基于拓扑地图的机器人。本发明使得机器人能够在果园这种半结构化环境下，自主完成作业。
一种基于拓扑地图机器人无人驾驶方法

[发明专利]自移动机器人及撞板组件-CN202210260443.9有效
发明人：邹强斌;王戬 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种自移动机器人及撞板组件，该自移动机器人包括机器人主体和机器人底盘，机器人底盘安装有撞板组件，撞板组件包括撞板本体、触发机构和缓冲机构；撞板本体被配置为从所述机器人主体突出预设距离，并在所述撞板本体经受碰撞而发生移位而依次进入第一行程、第二行程，其中，所述预设距离大于或等于所述第一行程与所述第二行程之和；触发机构被配置为在所述撞板本体进入第一行程的情况下，触发向所述自移动机器人发出停止运动信号并对所述撞板本体进行弹力缓冲；缓冲机构被配置为在所述撞板本体发生进一步移位进入所述第二行程的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲；本申请的自移动机器人，可及时控制自移动机器人停机，并通过两段缓冲可使自移动机器人快速停下。
移动机器人组件

[发明专利]爬壁机器人-CN201910019870.6在审
发明人：许华旸;赵亮;姜雨;王志超 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种爬壁机器人，包括：第一机器人，包括第一主体部、第一行走装置和第一吸附装置，第一行走装置和第一吸附装置设置在第一主体部上，第一吸附装置用于吸附工作面，第一行走装置用于带动第一主体部沿工作面行走；第二机器人，包括第二主体部、第二行走装置、第二吸附装置和连接装置，第二行走装置、第二吸附装置和连接装置设置在第二主体部上，第二吸附装置用于吸附工作面，第二行走装置用于带动第二主体部沿工作面行走，连接装置能够与第一机器人相连接或分离，第二机器人能够在连接装置与第一机器人相连接的状态下带动第一机器人行走。本发明可提高爬壁机器人作业效率。
吸附装置行走装置主体部连接装置机器人爬壁机器人吸附爬壁机器人本发明作业效率

[实用新型]爬壁机器人-CN201920033926.9有效
发明人：许华旸;赵亮;姜雨;王志超 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，包括：第一机器人，包括第一主体部、第一行走装置和第一吸附装置，第一行走装置和第一吸附装置设置在第一主体部上，第一吸附装置用于吸附工作面，第一行走装置用于带动第一主体部沿工作面行走；第二机器人，包括第二主体部、第二行走装置、第二吸附装置和连接装置，第二行走装置、第二吸附装置和连接装置设置在第二主体部上，第二吸附装置用于吸附工作面，第二行走装置用于带动第二主体部沿工作面行走，连接装置能够与第一机器人相连接或分离，第二机器人能够在连接装置与第一机器人相连接的状态下带动第一机器人行走。本实用新型可提高爬壁机器人作业效率。
吸附装置行走装置主体部连接装置机器人本实用新型爬壁机器人吸附作业效率