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[发明专利]一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法-CN202210825729.7在审
发明人：景立新;吴利广;李飞;姜清伟;李广 -专利权人：中汽研汽车检验中心（天津）有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法，包括以下步骤：建立Adams多体动力学模型；运行Adams多体动力学模型获取仿真结果；进行数据转换及Carsim文件生成；.par文件导入及Carsim整车模型完善；智能控制相关整车动力学仿真。本发明所述的一种适用于智能控制的车辆动力学模型建模及仿真方法，本方法适应于车型开发前期车辆智能控制系统仿真模型建立与仿真，可直接利用底盘结构设计参数进行整车特性模型建模，所建模型环境便于控制系统的开发，缩短开发周期，降低成本；所建动力学模型亦可应用于如驾驶模拟器等整车硬件在环仿真系统中，提高模型精度。
一种适用于智能控制车辆动力学模型建模仿真方法

[发明专利]一种基于机械臂动力学参数辨识方法-CN202310445164.4在审
发明人：谭雯;王怀震;谭博 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机械臂动力学参数辨识方法，属于机械臂动力学领域。具体包括以下步骤：根据机械臂的构型和结构参数，通过Denavit‑Hartenberg方法建立机械臂各连杆坐标系参数表；根据机械臂各连杆坐标系参数表，通过牛顿‑欧拉方程建立机械臂动力学模型，对机械臂动力学模型参数线性化以及获取最小参数集；通过matlab工具箱中的fmincon对机械臂激励轨迹的优化，采用基于傅里叶级数的轨迹，基于最小二乘法进行参数辨识，对参数线性化机械臂动力学模型通过最小二乘法进行参数估计。本发明辨识出的动力学参数更准确，更通用，操作性更强。
一种基于机械动力学参数辨识方法

[发明专利]一种空间绳网机器人的逼近动力学建模方法-CN201410341265.8有效
发明人：孟中杰;黄攀峰;刘正雄;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2014-07-17 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间绳网机器人的逼近动力学建模方法，针对空间绳网机器人的逼近动力学问题，研究其动力学建模及解算方法，首先建立建模参考坐标系并提出建模假设条件，再建立柔性网模型以及空间绳网机器人的逼近动力学模型，最后进行系绳运动的速度跳变建模；由于空间绳网机器人在逼近目标过程中，四个单片网机构均处于绷紧状态，以平面有限元理论中的T3单元为基础，利用位置矢量的矩阵形式可以有效描述单片网机构的动力学。本发明可以有效降低单片网结构动力学模型复杂度，提高模型解算速度。
一种空间机器人逼近动力学建模方法

[发明专利]基于流速调节的静脉注射药动学模型的体外模拟方法-CN201110328137.6有效
发明人：梁旺;陈渊成;张菁 -专利权人：复旦大学附属华山医院
申请日： 2011-10-25 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明属于体外药代动力学/药效动力学研究领域，涉及一种基于流速调节的静脉注射药动学模型的体外模拟方法；该方法为基于智能化且可分阶段或实时调节流速的蠕动泵的流速计算方法，包括公式法与递推法。本发明解决了体内静脉注射给药房室模型的体外模拟问题，有效地减少体外药动学模拟对体内药动学模型结构的依赖性，拓展体外药动学模型对体内药动学模拟的范围，对于提高体外药代动力学/药效动力学研究技术水平，尤其是抗菌药物体外药代动力学/药效动力学研究具有重要意义。
基于流速调节静脉注射药动学模型体外模拟方法

[发明专利]肌肉力驱动系统动力学模型、网络遥操作中的应用-CN200910010149.7无效
发明人：欧阳淑丽;符秀辉;韩冰;贾鑫;刘颖 -专利权人：沈阳化工学院
申请日： 2009-01-19 - 公布日： 2009-08-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：肌肉力驱动系统动力学模型、网络遥操作中的应用，涉及机器人技术领域，一种基于肌肉力驱动的手臂—游戏杆系统的动力学模型的建立方法，首先在Hill的结构模型基础上，针对操作者保持紧张程度不变情况，建立肌肉动力学模型；然后建立了肌肉力驱动的操作者手臂—游戏杆动力学模型；最后给出了肌肉驱动系统的补偿原理。本发明可以在已知操作者身高、体重的情况下，建立手臂动力学模型，并进而得到肌肉控制模型。本发明推导出肌肉驱动系统的补偿原理。这种在肌肉力驱动层面上对人体肌肉控制模型的动力学研究对促进网络遥操作技术发展具有意义。
肌肉驱动系统动力学模型网络操作中的应用

[发明专利]动力学模型构建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210120307.X在审
发明人：张永龙;谭亮;虞航仲;陈梦圆;吕华龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本说明书公开了动力学模型构建方法、装置、存储介质及电子设备，用于构建交通工具的动力学模型。在进行模型构建时，可基于交通工具历史上运行时的控制数据，确定交通工具产生的实际状态数据以及动力学模型所产生的仿真状态数据。之后，根据该实际状态数据与仿真状态数据之间的状态误差，通过前馈神经网络，预测动力学模型中各模型参数的补偿值。最后，基于各模型参数的补偿值，对动力学模型中的各模型参数进行调整。通过前馈神经网络预测模型参数的补偿值，进而对动力学模型进行参数调整，实现了动力学模型参数的自动化调整，缩短了动力学模型的拟合时长，提高了动力学模型的拟合效率。
动力学模型构建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种车体畸变模型的构建方法、列车模型构建方法及系统-CN202211170312.8在审
发明人：陆思思;王潘;闫凯波;陈兆玮;崔晓璐;倪伟韬;包宏立;朱文青 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：列车模型构建方法及系统，该方法包括获取各个设计变量的相似因子；基于刚度等效原则建立全尺寸车体等效模型；基于所述各个设计变量的相似因子，以及所需厚度或预设的厚度畸变系数构建车体畸变模型；基于厚度畸变系数与动力学响应‑时间的畸变关系计算出所述车体畸变模型上动力学响应‑时间对应的畸变系数；基于动力学响应‑时间对应的畸变系数修正所述车体畸变模型的动力学响应‑时间曲线。本发明致力于修正车体畸变模型的动力学响应，通过厚度畸变系数与其他动力学响应的畸变系数的关系来确定其他动力学响应的畸变系数，进而修正车体畸变模型的动力学响应，降低厚度畸变对模型的动力学响应造成的影响。
一种车体畸变模型构建方法列车系统

[发明专利]一种电梯动力学模型校正系统及校正方法-CN202310230163.8在审
发明人：翟任何;崔立堃;刘安;杨姚平;赵璞玉;王玉勇 -专利权人：普瑞达电梯有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电梯动力学模型校正系统及校正方法，属于电梯运行技术领域，包括：实验电梯测试系统和动力学模型校正系统；所述实验电梯测试系统和所述动力学模型校正系统信号互联，相互之间可实现信号交互；所述实验电梯测试系统用于对实验电梯的运行状态控制，并采集实验电梯运行过程中的实际运行参数；所述动力学模型校正系统用于基于采集到的所述实际运行参数，对电梯动力学模型进行校正。本方案通过设置的实验电梯测试系统和动力学模型校正系统相互配合，可实现准确区分影响电梯动力学模型的主要因素和次要因素，给出每种因素对动力学模型的影响程度，且在动力学模型参数的给定范围中，快速找到最优参数。
一种电梯动力学模型校正系统方法

[发明专利]车辆动力学建模与车辆状态预测方法、系统、设备及介质-CN202310518804.X在审
发明人：邱剑涛;李怡康;孙振 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及车辆建模技术领域，特别涉及一种车辆动力学建模与车辆状态预测方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取建模数据；将建模数据划分为训练数据和测试数据；基于训练数据，对循环神经网络的参数进行训练，得到车辆动力学模型；并基于测试数据，对车辆动力学模型进行测试，得到最终车辆动力学模型；将最终车辆动力学模型存储至动力学预测装置，得到动力学预测模型，并对未来车辆状态部分观测数据进行预测。本申请提供的车辆动力学建模与车辆状态预测方法，通过在整段行驶数据上沿时间传递隐状态编码，获得任意时刻车辆运动状态的隐编码估计并用于估计下一时刻的运动状态，降低了计算难度，并提高了车辆动力学精度和仿真帧率
车辆动力学建模状态预测方法系统设备介质

[发明专利]尾气后处理模型的参数优化方法、装置、设备及介质-CN202310616763.8在审
发明人：崔岳;张强;陈明;刘子鸣;吴乃鹏 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种尾气后处理模型的参数优化方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取与目标尾气后处理系统相对应的尾气后处理模型的初始动力学参数，和所述目标尾气后处理系统于各工作状态下的化学反应曲线；基于所述化学反应曲线和所述初始动力学参数确定与所述各工作状态相对应的待应用动力学参数；基于所述待应用动力学参数和所述化学反应曲线确定目标动力学参数。基于上述技术方案，通过基于初始动力学参数和化学反应曲线计算得到对应的待应用动力学参数，进而基于待应用动力学参数确定目标动力学参数，解决了现有技术中基于基元速率的参数优化方法优化效率差的问题，进而达到了提高参数优化效率的技术效果
尾气处理模型参数优化方法装置设备介质

[发明专利]一种吸附剂的吸附质吸附量确定方法及系统-CN202211388165.1在审
发明人：黄岁樑;李玲;郭智 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种吸附剂的吸附质吸附量确定方法及系统，所述方法包括：对吸附剂样品进行吸附动力学实验，获取多组实验数据；基于所述实验数据进行Lan‑rs吸附动力学模型拟合，确定所述吸附剂对应的Lan‑rs吸附动力学模型的模型系数，获得系数已知的Lan‑rs吸附动力学模型；利用系数已知的Lan‑rs吸附动力学模型确定任意吸附时间的所述吸附剂的吸附质吸附量。本发明在Lan动力学模型的基础上，考虑固液比，特别是高固液比，改进Lan动力学模型，得到本发明的Lan‑rs吸附动力学模型，可不受固液比的限制，更好地模拟吸附动力学过程，实现了固液比较高的吸附剂的吸附质吸附量的高精度计算
一种吸附剂吸附确定方法系统

[发明专利]铁道货车横向动力学可靠性地面评估方法-CN200910081521.3有效
发明人：于卫东;陈雷;王华胜;曾宇清;吕可维;扈海军 -专利权人：中国铁道科学研究院机车车辆研究所
申请日： 2009-04-10 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁道货车横向动力学可靠性地面评估方法，包括步骤：A.收集某类货车足够数量的横向动力学地面监测数据，所述监测数据包括货车的车号、时间和横向动力学性能地面监测数据；B.收集该类货车的定检信息；C.依据车号匹配该类货车的横向动力学地面监测数据和定检信息，得到每辆货车每次横向动力学地面监测数据及对应的定检后运用时间；D.对收集到的每辆货车的每个定检后运用时间依据上述横向动力学地面监测数据分别进行横向动力学性能失效评估，得到该类货车横向动力学性能可靠性样本；E.利用该类货车的横向动力学性能可靠性样本，对该类货车进行可靠性评估。
铁道货车横向动力学可靠性地面评估方法

[发明专利]一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法-CN202111095474.5有效
发明人：梁斌;郑旭东;陈章;王学谦 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于建模的方式预测柔性机械臂的动力学输出的方法，所述柔性机械臂包括通过关节依次相连的若干刚性臂杆，所述若干刚性臂杆被分为若干联动段，每个联动段由驱动绳索驱动，而联动段中的各关节在联动绳索的约束下同步转动，所述方法包括：对所述柔性机械臂进行动力学建模，其中包括：驱动绳索动力学建模、刚性臂杆动力学建模、联动绳索动力学建模以及柔性机械臂整体动力学方程的建立；以及利用所建立的动力学模型对所述柔性机械臂的运动表现进行预测利用所建立的动力学模型，能够准确地预测柔性机械臂的动力学输出或运动轨迹/表现，有利于设计、分析和控制具有高运动精度的柔性机械臂。
一种基于建模方式预测柔性机械动力学输出方法

[发明专利]一种基于柔性多体伸缩套筒非线性动力学模拟方法-CN202211160079.5在审
发明人：杨执钧;张忠;高博;韦冰峰;郭静;侯传涛;任方;秦朝红;魏龙;王飞 -专利权人：北京强度环境研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请涉及动力学及控制研究领域，具体公开了一种非线性动力学模拟方法：构建多体伸缩套筒的降阶刚柔耦合动力学模型，降阶刚柔耦合动力学模型包含边界点自耦合、边界点与内部点耦合、内部点与边界点耦合和内部点自耦合相对应的降阶质量和降阶刚度；根据降阶模态自由度位移、降阶模态自由度速度、边界节点加速度、边界节点速度、边界节点位移，以及第一子结构与第二子结构连接节点的位移和载荷非线性映射关系，求解降阶结构刚柔耦合动力学模型，得到边界节点载荷，多体伸缩套筒的非线性动力学时域振动信号。
一种基于柔性伸缩套筒非线性动力学模拟方法

[发明专利]机动车辆的后扰流件-CN202110887992.4在审
发明人：凯文·居依;马丁·卡拉姆康;塞巴斯蒂安·马松 -专利权人：全耐塑料欧洲公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机动车辆(10)的后扰流件(30)，所述后扰流件包括至少三个空气动力学元件，所述至少三个空气动力学元件包括中央空气动力学元件(31)和两个侧空气动力学元件(32)。所述空气动力学元件(31、32)在收起位置与展开位置之间彼此独立地可动。在展开位置上，所述两个侧空气动力学元件(32)的每个都与所述中央空气动力学元件(31)大致接触。
机动车辆后扰流件