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[发明专利]一种悬置系统多体动力学协同仿真方法及系统-CN201110297822.7有效
发明人：李波;鲁平;汤林生 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种悬置系统多体动力学协同仿真方法及系统，涉及计算机仿真领域，以解决现有技术中存在的，悬置系统多体动力学仿真设计效率较低的问题，本实施例中采用控制设计仿真平台和多体动力学仿真平台相联合的方式，基于控制设计仿真平台依次调用工况力集合中的多个工况力输入到多体动力学仿真平台，多体动力学仿真平台反馈悬置的位移量给控制设计仿真平台，控制设计仿真平台据此生成悬置点产生的反作用力，并输入到多体动力学仿真平台进行多体动力学仿真处理，实现协同仿真，由于基于控制设计仿真平台依次调用工况力集合中的工况力，基于控制设计仿真平台和多体动力学仿真平台进行协同仿真，使得悬置系统多体动力学仿真设计效率较高。
一种悬置系统动力学协同仿真方法

[发明专利]多连杆机器人的动力学参数辨识方法和装置-CN202210760625.2有效
发明人：陈凯文;贺岩;冯赟 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多连杆机器人的动力学参数辨识方法、装置和计算机可读介质。该方法包括：构建摩擦模型；结合摩擦模型构建第一动力学模型；对第一动力学模型进行降维变换，降维后的第二动力学模型具有待辨识动力学参数；建立第一激励轨迹，对第一激励轨迹进行优化处理获得第二激励轨迹，每个关节在起始时刻和停止时刻的角速度和角加速度都为零；根据第二激励轨迹激励机器人运动，获取机器人的运动数据；对运动数据进行归一化处理；根据归一化运动数据对第二动力学模型进行拟合，获得待辨识动力学参数的参数值，将运动数据区分为内点数据和噪点数据；以及根据内点数据对第二动力学模型的待辨识动力学参数进行辨识
连杆机器人动力学参数辨识方法装置

[发明专利]一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法-CN202011249074.0有效
发明人：金弘哲;刘章兴;刘玉斌;赵杰;王彬峦;印鸿;黄卫金;张洋;张慧 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
一种基于自适应控制关节动力学参数辨识方法

[发明专利]板和用于改善层流的方法-CN201710043380.0有效
发明人：亨利·J·科佩尔曼;迈克尔·K·克莱因 -专利权人：波音公司
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B64C1/12 文献下载
摘要：公开了一种空气动力学主体以及产生层流的方法，可操作以促进形成层流并满足结构要求。穿孔的板蒙皮包括空气动力学主体的内表面和外表面。微型格支撑结构耦接到内表面并限定气流间隙，该气流间隙允许通过穿孔的板蒙皮从外表面吸入空气并使其进入空气动力学主体的充气室。微型格支撑结构的主梁的列沿着陆线排列，该陆线沿相对于空气动力学主体上的气流的大致弦向方向定向。
用于改善层流方法

[发明专利]飞行器颤振预测分析方法和装置-CN201410008386.0有效
发明人：曾杰 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2014-01-08 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：所述方法包括通过配置在飞行器结构上的激振点施加输入信号，且通过配置在飞行器结构上的采集点接收输出信号；根据所述输入信号和所述输出信号，利用非线性系统辨识算法建立飞行器结构的非线性动力学模型；基于计算流体动力学技术建立非定常气动力模型；根据飞行器结构的非线性动力学模型，对所述非定常气动力模型进行降阶处理，以得到非定常气动力降阶模型；对所述非线性动力学模型和非定常气动力降阶模型进行流固耦合分析，以对相应的飞行器结构做出颤振预测分析。本发明由于根据实际的飞行器结构进行试验获得飞行器结构的非线性动力学模型，提高了颤振预测分析的准确度。
飞行器预测分析方法装置

[发明专利]基于经验模态分解的航天器随机振动试验条件设计方法-CN202110721144.6在审
发明人：洪刚;龙新军;胡迪科;吴松;赵玉震;欧阳涵;刘鲁江;方贤亮;郭其威;张卫东;张亮 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂动力学环境条件下的时频转换技术，具体是基于经验模态分解方法，将复杂时域动力学环境转换为频域动力学环境，真实反应实际的力学环境特征，同时便于地面开展动力学环境模拟试验，提升产品总体设计水平，可适用于运载火箭、航天器、交通运输、机械制造等领域的动力学环境试验条件设计。
基于经验分解航天器随机振动试验条件设计方法

[发明专利]基于父子关系迭代的卫星多体动力学系统计算方法及系统-CN201810622432.4在审
发明人：林波;邱乐德;王典军;曾海波;武云丽;沈莎莎;刘江;张银 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种父子关系迭代的卫星多体动力学系统计算方法及系统，将任意树型结构的卫星动力学系统自动组合成动力学系统方程。利用树型系统节点之间的父子关系，建立父子关系的动力学递推关系。按照树型结构的从左向右的每个分支向下递归依次编号,保证任意一个节点的先辈节点编号均在其前面，后辈节点编号均在其后面。利用父子节点之间的等效惯量矩阵和等效广义力递推计算关系,先辈节点影响系数递推计算关系,后辈节点影响系数计算关系，获得任意节点在铰链坐标描述的拉格朗日动力学方程。本方法具有实现简单直观的特点，可用作任意树型卫星系统的拉格朗日动力学方程的自动组集计算。
父子关系动力学方程多体动力学递推计算树型结构系统计算先辈节点迭代树型矩阵动力学系统卫星动力学等效惯量父子节点节点影响卫星系统系数计算系统节点影响系数自动组合卫星动力学广义力递归递推铰链可用直观保证

[发明专利]一种带双轴SADA卫星的模态频率计算方法-CN202111663268.X在审
发明人：韩霜雪;龚泽宇;范林东;邢斯瑞;戴路;钟兴 -专利权人：长光卫星技术有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：方法包括：建立带挠性帆板刚柔耦合卫星动力学方程并线性化，采用拉普拉斯变换处理得到卫星结构动力学特征方程；建立SADA驱动挠性帆板动力学方程并线性化，采用拉普拉斯变换处理得到SADA驱动挠性帆板的动力学特征方程；解SADA驱动挠性帆板的动力学特征方程得到SADA与挠性帆板系统非约束模态频率与阻尼比，据此求解卫星结构动力学特征方程得到卫星系统非约束模态频率与阻尼比。
一种带双轴 sada 卫星频率计算方法

[发明专利]一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统-CN202211017554.3在审
发明人：杨海根;童哲;李刚;白旭 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反向动力学的人体仿真模型动作规划方法及系统，属于人因工程装配仿真技术领域，方法包括：对预构建的人体仿真模型进行结构化和轻量化；基于反向动力学构建人体动态约束；基于所述人体动态约束构建人体仿真模型的仿真行为；根据所述仿真行为和人体动态约束，通过反向动力学解算器对人体仿真模型进行动作规划；结构化使人体仿真模型在仿真过程中能轻松处理关联骨骼信息，为反向动力学解算器提供基础，轻量化提高仿真引擎的处理效率；利用物理动力学方程对人体姿态进行动力学分析
一种基于反向动力学人体仿真模型动作规划方法系统

[发明专利]适用于分析叶片-楔形缘板阻尼器的非线性接触模型构建方法及系统-CN202211114345.0在审
发明人：张大义;孙赫;佟若昀 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：获取叶片‑楔形缘板阻尼器网格数据结构对象及动力学参数；基于所述网格数据结构和动力学参数构建叶片‑楔形缘板阻尼器动力学模型；基于叶片‑楔形缘板阻尼器动力学模型，构建叶片‑楔形缘板阻尼器非线性接触响应模型；基于所述模型、网格、节点及所述动力学参数输出非线性分析文件，以供非线性接触分析求解器生成非线性接触分析模型并进行数值计算。本发明通过建立叶片‑楔形缘板阻尼器的接触运动模型、发展多重减缩技术和时频域求解技术，提出了能反映阻尼器滚转、惯性和柔性影响的求解效率更高、更稳健的叶片‑楔形缘板阻尼器动力学模型的强迫振动响应求解方法。
适用于分析叶片楔形阻尼非线性接触模型构建方法系统

[发明专利]一种无人海洋航行器的动力学优化控制器结构及设计方法-CN201910016713.X有效
发明人：彭周华;吕光颢;王丹;刘陆;古楠 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人海洋航行器动力学优化控制器结构及设计方法，所述的控制器结构包括扰动观测器、指令调节器和动力学控制器。本发明将降维扰动观测器、指令优化调节器和动力学控制器相结合，使得内外部扰动与不确定性信息得到准确估计并传送至动力学控制器。从而解决了无人航行器的内外部扰动和无人海洋航行器的动力学约束问题，本发明不依赖于精确的无人海洋航行器模型，更加易于工程实现。本发明同时考虑了输入约束与状态约束，并采用滚动时域预测，建立优化目标函数，运用神经动力学优化求解得到满足约束条件的制导信号，使得控制信号满足无人海洋航行器的实际物理约束，从而大大提高无人海洋航行器的性能
一种无人海洋航行动力学优化控制器结构设计方法

[发明专利]一种基于系统动力学的生产需水预测方法-CN201910950504.2有效
发明人：陈璐;易彬;路岚青;仇红亚;钟文杰;林橙;张寒松;齐尧乐;吴常运 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于系统动力学的生产需水预测方法，属于需水预测领域，本发明分别建立了人类活动影响下多因子工业需水系统动力学预测模型，以及气候变化下基于用水机理预测法的农业需水系统动力学预测模型；针对工业需水预测部分，将传统工业需水定额法与系统动力学相结合；针对农业需水预测部分，建立了基于用水机理预测的系统动力学模型，并引入气候变化下不同碳排放情景下的未来降水量；本发明充分考虑经济驱动、社会影响、气候变化、政策制约等因素，从系统内部结构研究需水变化机理，解决了现有系统动力学方法在生产需水预测中存在的因子选择不全面以及模拟效佳果欠的问题，从模型结构和预测因子两方面提高了预测的有效性和准确性。
一种基于系统动力学生产预测方法

[发明专利]面向铣削工况下双转台五轴机床动力学特性实时预测方法-CN202210558844.2在审
发明人：姜彦翠;罗广丹;李哲铭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-05-21 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了面向铣削工况下双转台五轴机床动力学特性实时预测方法，属于机床制造技术领域。包括以下步骤：运用标准D‑H法描述机床运动学模型；利用拉格朗日方法建立机床动力学方程；采用吉村允孝积分法、Hertz理论及弹性力学，建立主轴‑刀柄、主轴‑轴承、导轨滑块及滚珠丝杠结合部动力学模型，获得结合部接触特性参数；最后结合动力学方程和结合部接触特性建立动力学模型。本发明在机床实际铣削状态下根据铣削工况、工作位置、姿态实时预测机床动力学特性，不仅克服了传统方法中对静止机床动力学特性研究与实际铣削状态下存在差异的问题，而且具有较高的计算效率，同时可作为数字孪生体模拟、跟踪预测机床铣削操作中动力学特性。
面向铣削工况转台机床动力学特性实时预测方法

[实用新型]空气动力学模拟装置及采用该模拟装置的试验装置-CN200620013891.5无效
发明人：王星斌 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2006-04-30 - 公布日： 2007-04-18 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种空气动力学模拟装置，包括电动机、电动机控制系统和可在电动机的转轴带动下转动的安装座。该空气动力学模拟装置结合模型可以用来模拟动力交通工具的实际运动状况。本实用新型还提供采用前述空气动力学模拟装置的试验装置，包括电动机、电动机控制系统和可在电动机的转轴带动下转动的安装座，以及对试验对象的空气动力学参数进行测量和数据采集的测量系统。本实用新型空气动力学模拟装置及采用该模拟装置的试验装置，可以为动力交通工具的动力特性、结构、外形曲线等方面的设计工作提供科学依据，而且结构简单，成本低廉。
空气动力学模拟装置采用试验装置

[发明专利]一种多肽链自组装过程的分子动力学研究方法-CN201710316444.X有效
发明人：邓森;张志杰;钟明峰;穆彦 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G16B15/00 文献下载
摘要：本发明属于分子动力学研究领域，公开了一种多肽链自组装过程的分子动力学研究方法。所述方法为：构建用于分子动力学模拟的带电界面以及多肽链；然后搭建分子动力学模拟体系，采用Gromacs计算软件模拟所得体系中多肽链自组装过程，根据结果进行分子动力学研究。本发明借助分子动力学模拟，能够从原子尺度上观察多肽链的自组装过程，揭示带电界面对多肽链自组装的影响；且该方法对设备要求低、计算效率高，可研究物质在极端条件下的性质，并可同时获得系统的动力学与热力学信息。
一种多肽组装过程分子动力学研究方法