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[实用新型]一种通风系统中含碳气体去除装置-CN202320419161.9有效
发明人：梁松;贾子浩;李红欣;刘蕊;陈俊豪;冯赟;逯国强;王景弘 -专利权人：承德石油高等专科学校
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F24F8/108 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及含碳气体去除技术领域，具体涉及一种通风系统中含碳气体去除装置，其包括进风管，所述进风管的一端连通设置有用于对含碳气体进行过滤的处理管，所述进风管和处理管之间连通设置有进风变径管；所述处理管的一端连通设置有出风管，所述处理管和出风管之间连通设置有出风变径管。本实用新型的有益效果为：在实际使用时，含碳气体通过进风管进入本装置，含碳气体依次流经进风管、进风变径管、处理管、出风变径管、出风管，最终从出风管的排出，当含碳气体流经处理管时，处理管内部的过滤结构对含碳气体进行过滤，从而减少含碳气体内部的含碳浓度，达到对含碳气体进行过滤去除从而减少碳排放的目的。
一种通风系统中含碳气体去除装置

[实用新型]一种可回收甲醇的废水处理系统-CN202320926522.9有效
发明人：苏和平;朱云飞;高智军;冯赟;李小刚;贾让平;武玥;王俊晓;张飞 -专利权人：鄂尔多斯市新杭能源有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C02F1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可回收甲醇的废水处理系统，包括脱轻塔，所述脱轻塔顶部侧端固定连接有废水进液管，所述脱轻塔顶部气相输出端通过导管固定连接有冷却回收组件，所述脱轻塔底部液相输出端固定连接有热源组件，且脱轻塔底部液相输出端还通过废水输送导管固定连接有废水处理站，本实用新型可以分离出含甲醇废水中的甲醇和碳酸二甲酯，这样既可大幅降低外送废水的甲醇含量，降低水处理难度和成本，提高后工序废水处理质量的目的，同时又回收甲醇用于酯化反应单元，降低了生产成本。
一种可回收甲醇废水处理系统

[发明专利]机器人的安全保护方法、系统以及计算机可读存储介质-CN202310091246.3在审
发明人：贺岩;陈凯文;冯赟 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的安全保护方法、系统以及计算机可读存储介质。机器人的安全保护方法，包括：检测步骤，第一传感器检测机器人的关节的第一信息，第二传感器检测关节的第二信息；计算处理步骤，根据第一传感器检测的第一信息，处理得到机器人的第一运动信息，根据第二传感器检测的第二信息，处理得到机器人的第二运动信息，第一运动信息和第二运动信息是不同数据源处理得到的同类运动信息；判断步骤，根据第一运动信息与第一阈值的比较、第二运动信息与第一阈值的比较、以及第一运动信息与第二运动信息的比较，判断是否发送安全信号；安全保护步骤，响应于安全信号，实施安全保护动作。
机器人安全保护方法系统以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种叠片机构-CN202211720564.3在审
发明人：曹海霞;冯赟;杨春超 -专利权人：珠海华冠科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：一种叠片机构，机架板上设置有送片轨迹滑槽、取片轨迹滑槽以及第一、第二取片组件和送片组件，第一、第二取片组件均包括取片凸轮、取片摆臂、取片横移滑板、取片纵移滑板、取片吸盘、取片驱动连接轴，取片凸轮转动时带动取片摆臂摆动；送片组件包括送片凸轮、送片摆臂、送片平移滑板、送片辅助驱动块、垂直过渡板、第一及第二送片单元、送片驱动连接轴，送片凸轮转动时带动送片摆臂摆动；垂直过渡板上设置有送片单元轨迹滑槽，垂直过渡板和送片辅助驱动块间通过滑轨滑槽配合结构连接；第一、第二送片单元均包括送片纵移滑板、送片吸盘、连接送片纵移滑板和垂直过渡板的送片驱动连接轴。本发明驱动结构简单，效率高。
一种机构

[发明专利]机器人的安全控制方法和系统-CN202310072151.7在审
发明人：贺岩;陈凯文;冯赟 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的安全控制方法和系统，方法包括：通过第一传感单元采集机器人各个关节的关节角；根据关节角计算机器人末端的第一末端位姿，判断第一末端位姿是否超过第一预设限制值，如果是，则触发安全机制；通过第二传感单元采集机器人基座的基座数据和机器人末端的末端数据，基座数据包括基座加速度和基座磁场位置，末端数据包括末端加速度、末端磁场位置、末端角速率；根据基座数据和末端数据计算机器人末端的第二末端位姿，判断第二末端位姿是否超过第一预设限制值，如果是，则触发安全机制。本发明提供两套相互独立的检测方法来观测机器人末端运动参数信息，具备较好的安全冗余性，增加了系统的可靠性。
机器人安全控制方法系统

[发明专利]一种自动化控制系统及方法、机械设备-CN201710034408.4有效
发明人：王伟;冯赟;张建政;贺岩 -专利权人：实时侠智能控制技术有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种自动化控制系统及方法、机械设备，包括运动控制器和伺服驱动器；所述运动控制器用于接收客户端发送来的控制指令并根据所述控制指令生成机械本体各个关节的位置数据并发送至所述伺服驱动器，以及接收由所述伺服驱动器发送来的机械本体的运动信息；所述伺服驱动器用于根据机械本体各个关节的位置数据生成机械本体上各个电机的控制参数，以及获取机械本体的运动信息并发送至所述运动控制器。本发明的自动化控制系统及方法、机械设备能够实现安全、高速的自动化控制，其成本低、运算精度高、可扩展性高，便于系统升级和扩展。
一种自动化控制系统方法机械设备

[实用新型]电石炉除尘器排灰装置-CN202222862524.4有效
发明人：邢浩;尹伟;霍静;冯赟 -专利权人：亿利洁能股份有限公司达拉特分公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F27D17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种电石炉除尘器排灰装置，包括：除尘器、超声波振动器、多个测温模块、排灰阀以及控制装置；除尘器的尾气入口连接电石炉的尾气出口，除尘器内部固定多个测温模块，在除尘器上安装多个超声波振动器，并在除尘器底部安装排灰阀，其中超声波振动器、排灰阀以及各测温模块用导线与控制装置连接。本申请的电石炉除尘器除灰装置，通过测温模块之间的温差控制超声波振动器和排灰阀工作，实现对除尘器的排灰处理，避免人工清扫的危险性，提高了排灰效率。
电石除尘器装置

[实用新型]一种富水砂层盾构隧道与车站连接结构-CN202222879007.8有效
发明人：王旭成;国猛;侴承志;郭侨;冯赟;杨国栋;李凯;贺会洋;魏媛 -专利权人：中铁投资集团有限公司;中铁（天津）轨道交通投资建设有限公司;中铁六局集团有限公司;中铁六局集团有限公司交通工程分公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E21D11/38 文献下载
摘要：本实用新型属于隧道施工技术领域，具体涉及一种富水砂层盾构隧道与车站连接结构，包括封堵组件，封堵组件包括两组连接板，连接板通过锚杆安装在盾构管片和车站侧墙上，连接板上设置有后端板和斜板，连接板与盾构管片、车站侧墙之间夹装有密封垫一，后端板侧面焊接的螺母螺纹连接螺杆，螺杆插装在压板上，压板两侧压接有密封垫二，密封垫二粘接在压板的两侧，车站侧墙连接有车站中板和车站底板，车站侧墙的一侧设有车站围护，车站围护和盾构管片之间设有注浆土层。本实用新型的有益效果为：通过预埋件锚杆连接钢结构组件，利用钢结构本身的弹性配合密封垫实现对盾构管片与车站侧墙之间的施工缝的密封，且施工快速，无需浇筑。
一种砂层盾构隧道车站连接结构

[发明专利]电石出炉自动吹氧系统-CN202211321129.3在审
发明人：邢浩;尹伟;李杰;冯赟 -专利权人：亿利洁能股份有限公司达拉特分公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F27D7/02 文献下载
摘要：本申请提供一种电石出炉自动吹氧系统，包括悬挂杆、夹持组件、吹氧组件和出炉机器人，悬挂杆的下端对称转动连接有两个转板，两个转板通过拉伸弹簧连接，两个转板相靠近的一侧均转动连接有滚轮，滚轮的转动轴与转板垂直，夹持组件包括支撑板、上夹持件和下夹持件，支撑板位于滚轮的上方且与滚轮的圆周面抵接，上夹持件设置于支撑板的下表面且位于两侧的滚轮之间，下夹持件设置于上夹持件的下方，吹氧组件至少包括储氧罐和吹氧管，吹氧管通过连接管与储氧罐连通，吹氧管被夹持于上夹持件和下夹持件之间，出炉机器人的机械臂夹持于吹氧管的一端。本申请避免了工人手动吹氧，从而降低了劳动强度，也避免飞溅的电石烫伤工人，降低了安全隐患。
电石出炉自动系统

[发明专利]一种SCARA机器人力矩前馈补偿方法-CN202210419240.X有效
发明人：贺岩;冯赟;陈凯文;赵明航 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种SCARA机器人力矩前馈补偿方法，用于提升SCARA机器人的运动精度，该补偿方法包括获得各关节的第一力矩前馈，当第一条件满足时，利用第一补偿系数对第二关节的第一力矩前馈进行补偿，获得第二关节的第二力矩前馈；当第一条件和第二条件均满足时，利用第一补偿系数和第二补偿系数对第一关节的第一力矩前馈进行补偿，获得第一关节的第二力矩前馈；当第一条件满足且第二条件不满足时，利用第一补偿系数对第一关节的第一力矩前馈进行补偿，获得第一关节的第二力矩前馈；当第一条件不满足且第二条件满足时，利用第二补偿系数对第一关节的第一力矩前馈进行补偿，获得第一关节的第二力矩前馈。
一种 scara 机器人力矩补偿方法

[实用新型]电石余热回收系统-CN202221825745.8有效
发明人：冯赟;郭起龙;邢浩;郭磊 -专利权人：亿利洁能股份有限公司达拉特分公司;亿利洁能股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F27D17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种电石余热回收系统，包括电石盛放器、转运车、与所述转运车适配的轨道、换道组件、蓄热窑和换热装置；所述电石盛放器用于装出炉后的电石；所述转运车用于放置所述电石盛放器；所述换热装置安装在所述蓄热窑内，用于对所述电石换热；所述轨道包括公有轨道和多个专有轨道，每个所述专有轨道通过所述换道组件衔接至所述公有轨道；电石炉的每个电石出口下方设置有专有轨道，每条所述专有轨道从各自的电石出口下方延伸至所述换道组件，以所述换道组件为界，并通过所述换道组件将所述专有轨道衔接至所述公有轨道，所述公有轨道延伸并穿过所述蓄热窑。由此可知，本申请技术方案降低了电石余热回收系统的成本。
电石余热回收系统

[发明专利]轨迹圆滑过渡方法、装置及计算机可读介质-CN202210704298.9在审
发明人：冯赟;贺岩;陈凯文 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨迹圆滑过渡方法、装置及计算机可读介质。其中方法包括：获取已规划完成的第一轨迹、第二轨迹、第一轨迹和第二轨迹的连接点、及过渡半径；以连接点为圆心，以过渡半径为半径确定球体，与第一轨迹相交于第一相交点，与第二轨迹相交于第二相交点；分别计算第一相交点在第一轨迹上对应的第一时刻和第二相交点在第二轨迹上对应的第二时刻；根据第一时刻和第二时刻设置过渡时间；将第一轨迹中最后运行时间为过渡时间的第一子轨迹与第二轨迹中开始运行时间为过渡时间的第二子轨迹进行轨迹融合，生成过渡段轨迹。本发明解决两条轨迹不共面或者两条轨迹只有姿态移动而无位置移动时的圆滑问题。
轨迹圆滑过渡方法装置计算机可读介质

[发明专利]电石自动出炉方法及装置-CN202210863852.8在审
发明人：邢浩;冯赟;郭起龙;郭磊;尹伟 -专利权人：亿利洁能股份有限公司达拉特分公司;亿利洁能股份有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F27D3/15 文献下载
摘要：本申请提供一种电石自动出炉方法及装置，该电石自动出炉方法包括：确定第一电石盛放器的实际出炉时间；确定所述实际出炉时间与预计出炉时间的第一差值；当所述第一差值不在预设范围内时，调整电石炉炉眼的面积，以用调整后的炉眼出炉第二电石盛放器，所述第二电石盛放器与所述第一电石盛放器相邻，且位于所述第一电石盛放器之后。由本申请实施例可知，本申请在保证电石生产质量的前提下，提高了电石生产效率。
电石自动出炉方法装置

[发明专利]多连杆机器人的动力学参数辨识方法和装置-CN202210760625.2有效
发明人：陈凯文;贺岩;冯赟 -专利权人：上海捷勃特机器人有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多连杆机器人的动力学参数辨识方法、装置和计算机可读介质。该方法包括：构建摩擦模型；结合摩擦模型构建第一动力学模型；对第一动力学模型进行降维变换，降维后的第二动力学模型具有待辨识动力学参数；建立第一激励轨迹，对第一激励轨迹进行优化处理获得第二激励轨迹，每个关节在起始时刻和停止时刻的角速度和角加速度都为零；根据第二激励轨迹激励机器人运动，获取机器人的运动数据；对运动数据进行归一化处理；根据归一化运动数据对第二动力学模型进行拟合，获得待辨识动力学参数的参数值，将运动数据区分为内点数据和噪点数据；以及根据内点数据对第二动力学模型的待辨识动力学参数进行辨识，获得目标参数值。
连杆机器人动力学参数辨识方法装置

[发明专利]一种电石出炉工艺-CN202110865343.4有效
发明人：邢浩;郭起龙;冯赟;郭磊 -专利权人：亿利洁能股份有限公司达拉特分公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： F27D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种电石出炉工艺，包括电石出炉路径布置规划，沿出炉路径配置由高置式轨道系统、自驱牵引车和出炉小车构成的出炉系统来实现电石出炉运作，利用炉口交替出料的方式和出炉小车在自驱牵引车推动或拉动的作用方式，实现了出炉小车对出炉高温电石的稳定运载。本发明通过布置电石出炉路径规划出炉运行方式和顺序，利用高置式轨道系统解决出炉电石灌道问题，利用自驱牵引车和出炉小车构成的出炉运载车系统来保证电石出炉后受力均匀的平稳运载，可以实现对电石出炉的精确定位和控制，从而提高了电石出炉的稳定性和安全性。
一种电石出炉工艺

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