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[发明专利]基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统-CN202110036072.1有效
发明人：王英广;张激扬;田利梅;鲁明;张强;胡跃伟;赵维珩;宿诺 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
基于特征频率观测器永磁电机谐波扰动力矩抑制系统

[发明专利]具有力矩测量能力的串联弹性机构及其输出特性设计方法-CN201810775520.8在审
发明人：王圆星;陈鹏;崔龙;李洪谊 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：一种具有力矩测量能力的串联弹性机构及其输出特性设计方法,属于机器人技术领域。包括力矩输入端，连接外部关节减速器的输出端；力矩输出端Ⅰ，和力矩输入端的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，每两个拉簧形成八字形的拉簧组，沿圆周对称设置；力矩输出端Ⅱ内圈和外圈间沿圆周均匀设置有多个连接筋，内圈设交叉滚子轴承，通过交叉滚子轴承连接力矩输入端的连接轴，交叉滚子轴承上分别设置内外端盖，力矩输出端Ⅱ与力矩输入端转动连接；力矩输出端Ⅰ和力矩输出端Ⅱ通过螺栓连接，与机器人的连杆相连；整体形成扭转弹性机构。通过对本发明力矩输出特性的设计，将力矩测量转化为变形角度的测量，使其测量的力矩平稳，无需滤波直接用于控制系统。
力矩输出力矩输入交叉滚子轴承弹性机构力矩测量输出特性内圈串联测量机器人技术领域关节减速器均匀设置控制系统连接拉簧螺栓连接圆周对称整体形成转动连接八字形拉簧组连接筋连接孔连接轴输出端端盖拉簧滤波机器人变形扭转外部转化

[发明专利]列车运行控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811515677.3在审
发明人：宋宏彪;贺达江;米贤武;黄利军;丁黎明;蔡鹃;舒薇;冯可;陈雷平;牛红军;刘柏罕 -专利权人：怀化学院
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：所述方法包括：接收列车运行命令，并根据列车运行命令确定目标运行速度；向牵引电机发送第一力矩指令，第一力矩指令用于控制牵引电机输出递增的第一给定力矩；当列车满足预设的启动条件时，根据当前第一给定力矩确定固定给定力矩；向牵引电机发送力矩保持指令，力矩保持指令用于控制牵引电机输出固定给定力矩；当列车满足预设的加速条件时，向牵引电机发送第二力矩输出指令，第二力矩输出指令用于控制牵引电机输出以固定给定力矩为初始值进行递增的第二给定力矩，并由牵引电机通过第二给定力矩将列车加速至目标运行速度。
牵引电机指令列车列车运行控制计算机设备存储介质力矩保持力矩输出力矩指令列车运行发送预设恒速运行加速条件快速启动命令确定启动条件输出递增输出固定递增输出申请

[发明专利]电梯验证方法、系统、装置、计算机设备和存储介质-CN202210586322.3在审
发明人：张云;邱成东;肖云英;方烨玲 -专利权人：日立电梯（中国）有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：所述方法包括：根据待验证电梯的直线系总质量和曳引转动惯量，确定电梯全转动惯量；确定所述电梯全转动惯量对应的第一力矩曲线；所述第一力矩曲线用于描述所述待验证电梯在变速运动情况下的力矩加载；确定所述待验证电梯的第二力矩曲线，以及确定力矩补偿曲线；所述第二力矩曲线用于描述所述待验证电梯在匀速运动情况下的力矩加载；根据所述第一力矩曲线、所述第二力矩曲线和所述力矩补偿曲线，生成力矩指令；所述力矩指令用于驱动负载电机对所述待验证电梯进行力矩加载
电梯验证方法系统装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种四驱电动汽车电机力矩请求限值的控制方法-CN202211433431.8在审
发明人：董明涛;苗为为 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明是一种四驱电动汽车电机力矩请求限值的控制方法。包括：步骤一、获取前电机请求力矩Tf和后电机请求力矩Tr；步骤二、根据电机最大输出扭矩对前电机请求力矩Tf和后电机请求力矩Tr进行初步限制得到前电机请求力矩限值TfLimit和后电机请求力矩限值TrLimit；步骤三、根据电机最大输出功率对前电机请求力矩限值TfLimit和后电机请求力矩限值TrLimit进一步限制得到前电机最终力矩限值TfFinal和后电机最终力矩限值TrFinal。本发明可以限制VCU向电机发出的力矩请求不会超出电机的最大负载能力，实现在电机扭矩控制策略层面避免电机过载以减少新能源汽车电机故障的目的，解决了现有电机力矩控制策略多以提高电动汽车操纵稳定性和提高续航能力为目的
一种电动汽车电机力矩请求控制方法

[发明专利]一种五棱锥构型控制力矩陀螺群自主重构方法-CN201911036870.3有效
发明人：王新;吴敬玉;钟超;李小斌;陈为伟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B64G1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种五棱锥构型控制力矩陀螺群自主重构方法，该方法包含：在控制力矩陀螺控制模式下，当某一个控制力矩陀螺(CMGi，i＝1,2,…,6)因故障切除系统后，该控制力矩陀螺角动量回零；对控制力矩陀螺群合成的角动量计算进行设置处理，对控制力矩陀螺操纵律进行设置处理，实现控制力矩陀螺群重构控制。本发明采用了控制力矩陀螺群自主重构的方法，通过对控制力矩陀螺群合成的角动量计算和控制力矩陀螺操纵律进行设置处理，解决了在控制力矩陀螺姿态控制过程中发生控制力矩陀螺切换带来的姿态控制连续性问题，取得了在控制力矩陀螺重构过程中保持卫星姿态稳定控制的有益效果
一种棱锥构型控制力矩陀螺自主方法

[实用新型]一种具有力矩测量能力的串联弹性机构-CN201821118404.0有效
发明人：王圆星;陈鹏;崔龙;李洪谊 -专利权人：沈阳通用机器人技术股份有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：一种具有力矩测量能力的串联弹性机构,属于机器人技术领域。包括力矩输入端，连接外部关节减速器的输出端；力矩输出端Ⅰ，和力矩输入端的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，每两个拉簧形成八字形的拉簧组，沿圆周对称设置；力矩输出端Ⅱ内圈和外圈间沿圆周均匀设置有多个连接筋，内圈设交叉滚子轴承，通过交叉滚子轴承连接力矩输入端的连接轴，交叉滚子轴承上分别设置内外端盖，力矩输出端Ⅱ与力矩输入端转动连接；力矩输出端Ⅰ和力矩输出端Ⅱ通过螺栓连接，与机器人的连杆相连；整体形成扭转弹性机构。通过对本发明力矩输出特性的设计，将力矩测量转化为变形角度的测量，使其测量的力矩平稳，无需滤波直接用于控制系统。
力矩输出力矩输入交叉滚子轴承弹性机构力矩测量内圈串联测量机器人技术领域关节减速器均匀设置控制系统连接拉簧螺栓连接圆周对称整体形成转动连接八字形拉簧组连接筋连接孔连接轴输出端端盖拉簧滤波机器人变形扭转外部转化

[实用新型]一种电动衬胶蝶阀关限位力矩量化设置工具-CN202121520335.8有效
发明人：高飞杰;杜文忠;杨勇;李立国;李彦超;欧力瑞;梁旭;崔儒飞;杨鹏飞 -专利权人：辽宁红沿河核电有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B25B13/48 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电动衬胶蝶阀关限位力矩量化设置工具，包括力矩操作杆和力矩扳手；其中，力矩操作杆呈柱体结构，其一端形成有用于连接指定电动衬胶蝶阀阀杆或齿轮箱接头的第一配合部，另一端形成有用于连接所述力矩扳手的第二配合部；力矩扳手上设有力矩量程表，其在通过力矩操作杆将指定电动衬胶蝶阀关闭到位时，以所述力矩量程表显示的最终力矩值来反映指定电动衬胶蝶阀电动头上所需设置的关限位力矩。实施本实用新型，可对阀门进行力矩校验设置关限位，为电动头力矩保护留有足够裕度，达到规范电动衬胶蝶阀关限位设置标准的目的，同时降低关限位无法触发的故障率。
一种电动衬胶蝶阀关限位力矩量化设置工具

[实用新型]一种静力矩检测装置-CN202223260138.4有效
发明人：马久河;韩守红;郑鹏翱;吕龙飞;张新宇 -专利权人：深圳红河博翱技术有限公司;石家庄雄楚科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种静力矩检测装置，用于具有齿轮的装备的静力矩检测，包括检测台，以及安装于检测台上的装备安装板；还包括安装于检测台上的静力矩检测组件，静力矩检测组件包括经由内齿与齿轮啮合的连接座，以及一端安装于连接座上的力矩传感器；还包括连接于力矩传感器另一端上的静力矩支架活动总成，以及安装于检测台上的支撑座，静力矩支架活动总成的另一端穿过支撑座并呈自由态设置，静力矩检测组件还包括连接于静力矩支架活动总成的自由态设置一端的力矩扳手，以及一端抵置于力矩扳手上、另一端安装于检测台上的动力组件。本实用新型能够自动测量装备的静力矩，结构简单，测量精度高。
一种静力检测装置

[发明专利]一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法-CN201510860445.1在审
发明人：雷拥军;姚宁;刘洁;赵江涛;朱琦;何海锋;李晶心;曹荣向 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于指令力矩矢量调节的控制力矩陀螺奇异规避方法，首先采集控制力矩陀螺群框架角向量，进而计算控制力矩陀螺运动方程的雅克比矩阵、奇异度量值、指令力矩矢量调节系数，然后根据姿态控制器给出的控制力矩指令得到控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数，最后根据控制力矩指令调节矢量、零运动奇异规避强度系数得到控制力矩陀螺框架角速度指令向量来控制力矩陀螺框架角速度。本发明克服了在框架“锁死”时力矩指令与其特定方向重合而无法脱离的情况，解决了在现有技术在奇异规避过程中所存在的框架角“锁死”问题，实现了对控制力矩陀螺奇异的有效规避。
一种基于指令力矩矢量调节控制陀螺奇异规避方法

[发明专利]一种车辆坡道起步控制方法、装置、存储介质及设备-CN202211501393.5在审
发明人：杨佳;伊海霞;梁万武;罗经纬;黎润东 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆坡道起步控制方法、装置、存储介质及设备，该方法中，基于坡度、整车质量以及与坡度对应的坡道系数来确定驻车力矩系数，当车辆处于液压力矩驻车状态时，若车辆的驱动需求力矩大于该驻车力矩系数与预设的需求力矩系数中的较小值，或者满足驱动意图条件，则由液压力矩驻车切换为由电机驱动力矩驻车；而撤销液压力矩之后，若车辆的驱动需求力矩小于该较小值，且车辆不满足驱动意图条件的持续时间超过预设时间，则恢复至液压力矩驻车状态。如此，通过控制电机驱动力矩和液压力矩进行合理地切换，在防止车辆坡道起步溜坡的同时，优化起步的平顺性。
一种车辆坡道起步控制方法装置存储介质设备

[发明专利]一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计与补偿方法-CN200910241242.9有效
发明人：房建成;戚自辉;钟麦英;穆全起;张延顺;周向阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-11-27 - 公布日： 2010-05-19 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计与补偿方法。根据实时测量出的平台加速度和力矩电机的电流信息估计出平台的不平衡力矩，然后计算出抵消此不平衡力矩所需的力矩电机电流值，并将此电流值补偿到力矩电机电流环的电流给定上，从而力矩电机输出与不平衡力矩大小相等、方向相反的抵抗力矩，抑制稳定平台不平衡力矩干扰，降低对稳定平台力矩刚度的要求，提高稳定平台的稳定精度。本发明具有稳定性强、精度高的特点，适用于具有不平衡力矩的跟踪当地地理水平的航空遥感惯性稳定平台。
一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计补偿方法

[发明专利]车辆转弯控制装置-CN201810149883.0有效
发明人：神户弘树 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：车辆转弯控制装置计算用于使车辆的转弯性能提高的控制横摆力矩，并使用横摆力矩产生装置产生控制横摆力矩。车辆不自旋的控制横摆力矩的允许范围的上限值是极限控制横摆力矩。极限控制横摆力矩是横向加速度的时间导数的函数，并随着横向加速度的时间导数增加而减少。车辆转弯控制装置进行：基于横向加速度的时间导数计算极限控制横摆力矩的处理、在极限控制横摆力矩的最新值低于保持控制横摆力矩的情况下用该最新值更新保持控制横摆力矩的处理、以及以不超过保持控制横摆力矩的方式决定控制横摆力矩的处理
车辆转弯控制装置

[发明专利]一种电动汽车再生制动瞬态响应过程中的力矩分配方法-CN201910571392.X有效
发明人：严世榕;周海林;刘洪涛 -专利权人：福州大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车再生制动瞬态响应过程中的力矩分配方法，针对再生制动瞬态响应过程，首先，若当前电机力矩与需求电机制动力矩相差过大时，根据实际与需求电机力矩差值以及需求电机力矩变化率，采用模糊控制将电机实际力矩以不同斜率过渡到需求制动力矩其次考虑到优化后的实际电机力矩会达不到需求电机力矩，通过机械制动力矩进行补偿，使瞬态响应过程中总制动力矩跟随驾驶员需求总制动力矩，满足制动平顺性。
一种电动汽车再生制动瞬态响应过程中的力矩分配方法

[实用新型]一种手动工具-CN201721463888.8有效
发明人：李跃明 -专利权人：杭州联和工具制造有限公司;杭州巨星科技股份有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25B7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手动工具，至少包括力矩输出部件或力矩传递部件，从力矩输出部件的第一表面至力矩输出部件的内部的第一深度范围内，或从力矩传递部件的第一表面至力矩传递部件的内部的第一范围内，形成有淬硬层，淬硬层与力矩传输部件或力矩传递部件的本体之间还形成有过渡区。淬硬层形成的过程为：利用同一感应线圈上同时通入或导入的高频电流和中频电流同时对力矩输出部件或力矩传递部件的第一表面进行加热，然后再将力矩输出部件或力矩传递部件进行冷却淬火。
力矩传递部件力矩输出第一表面手动工具淬硬层本实用新型抗磨损能力传输部件感应淬火感应线圈高频电流冷却淬火中频电流过渡区双频加热