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[发明专利]模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法-CN201910156291.6有效
发明人：刘宏;樊绍巍;李柏毅;金明河 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法，机械手指包括指间关节、基关节、测试模块、驱动模块和由驱动模块带动的驱动腱绳，驱动腱绳用于驱动指间关节的弯曲展开和基关节的弯曲展开与侧摆运动，测试模块用于测试指间关节的俯仰力矩和基关节的俯仰力矩和侧摆力矩。
模块化自由度传动灵巧机械手指控制方法

[发明专利]窥视器-CN201610087953.5在审
发明人：李良杰 -专利权人：李良杰
申请日： 2016-02-17 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种窥视器，由摄像头、电控照明灯、机械关节、连接杆、微电脑模块、操作按钮和显示屏组成，摄像头和电控照明灯安装在机械关节上，连接杆为可弯曲材料制成，可根据使用需要调节其弯曲度，摄像头经微电脑模块和显示屏相连接，机械关节和电控照明灯经微电脑模块和操作按钮相连接；通过操作按钮可以调节机械关节的弯曲方向和角度，以调节摄像头的拍摄角度，同时可以打开和关闭电控照明灯。
窥视

[实用新型]一种肘关节康复锻炼器-CN202020850755.1有效
发明人：彭江旋 -专利权人：彭江旋
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种肘关节康复锻炼器，其包括连接在一起的底架组件、固定架组件、活动架组件、拉手杆组件和电机盒组件；其中底架组件位于固定架组件下方，活动架组件和拉手杆组件依次连接在固定架组件后方，电机盒组件固定在活动架组件下方此锻炼器能根据患者自身肘关节当前可忍受的伸直和弯曲角度，方便的设置与调整伸直和弯曲角度范围，从而使患者的肘关节在设置的角度范围内、在锻炼器中被动的跟随锻炼器不停的循环做着伸直和弯曲运动，而且在运动中可随时暂停和继续以及进行角度调整，从而帮助患者有效的康复肘关节的运动功能。
一种肘关节康复锻炼

[发明专利]一种多功能下肢外骨骼-CN202210947341.4有效
发明人：刘星语;李书强;徐州;汪勇波;郝亮;曾新星 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能下肢外骨骼，包括髋关节、膝关节、踝关节、大腿组件和小腿组件，髋关节通过大腿组件与膝关节活动连接，膝关节通过小腿组件与踝关节连接，膝关节包括转动式连接的大腿连接部及小腿连接部，多功能下肢外骨骼还包括设于膝关节处的助走装置，助走装置包括设于大腿连接部及小腿连接部之间的弹簧，助走装置还包括设于膝关节上的若干个插销孔，插销孔内可拆卸式设有插销，当插销位于插销孔内时，插销穿过弹簧。通过在膝关节处设置助走装置，使用者在行走时，膝关节先弯曲，同时一部分多余的动能转化为弹簧的弹性势能，为下一步膝关节伸直起到助力作用，为下肢无力的使用者提供一定支撑，防止其膝关节过度弯曲而无力站起来。
一种多功能下肢骨骼

[发明专利]关节装置-CN200680027361.9无效
发明人： R·巴尔;W·克莱纳 -专利权人： ZF腓特烈港股份公司
申请日： 2006-07-28 - 公布日： 2008-07-30 - 主分类号： B60G15/07 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有至少可承受轴向负荷及弯曲负荷的关节(15、22)的关节装置(8)，该关节(15、22)包括外面的关节轴瓦(17、25)和可相对于该关节轴瓦(17、25)运动的内部的关节本体(16、23)，在此构造所述关节装置(8)，从而按照与在所述关节(15、22)中中心布置的中间轴线(A2)保持间距(e)的方式布置所述关节轴线(A1)。
关节装置

[发明专利]一种棘齿式膝关节辅助支架-CN202310911383.7在审
发明人：潘秀江;朱钧 -专利权人：上海奥思特康复辅具有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明属于医疗辅助器材领域，具体涉及一种承重自锁的棘齿式矫形器膝关节，包括旋转近端部件、固定近端部件、关节旋转轴、棘爪、解锁部，所述旋旋转近端部件通过关节旋转轴与固定近端部件连接，所述棘爪安装在固定近端部件上，所述解锁部安装在棘爪一侧，通过引入棘轮棘齿结机构，具有多个棘齿槽，布置成膝关节伸直过程不制动，膝关节弯曲时制动的形式，对应多个锁定制动位置，提供了更多候选锁紧角度，棘齿随着膝关节伸展角度度增加，会依次滑过多个棘齿锁定位，那么当发生失控反向弯曲是，棘齿会随时随时介入锁定关节，提供暂时的锁紧，在任何膝关节锁定位置，还可以继续伸展关节。
一种棘齿式膝关节辅助支架

[实用新型]一种可仿真人形玩偶的髋关节-CN201821637269.0有效
发明人：何邓海 -专利权人：何邓海
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及人形玩偶技术领域，且公开了一种可仿真人形玩偶的髋关节，包括腰骶关节组件、髋关节组件、大腿组件；所述腰骶关节组件设置有左闭合块与右闭合块，所述左闭合块与右闭合块通过连接柱/孔相定位，螺栓相连接固定；所述左闭合块与右闭合块均设置有半圆棘齿槽和方通槽；本实用新型可使得人形玩偶的髋关节处，能够达到模仿人类关节原理仿真运动的效果，尤其肘关节弯曲后，能够解决了现有的仿真人形玩偶的髋关节不具备能够达到人类髋关节理想弯曲角度的问题
闭合块人形玩偶髋关节本实用新型腰骶关节抬腿髋关节组件仿真运动连接固定人类关节组件设置半圆螺栓衣服方通槽棘齿槽连接柱肘关节玩偶大腿裤子裙子饰品模仿

[实用新型]用于获取膝关节X射线影像的三点弯曲推力仪-CN201920469181.0有效
发明人：占宇;饶德林;谢雪涛;罗从风 -专利权人：上海了点医疗信息咨询中心(有限合伙)
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：一种用于获取膝关节X射线影像的三点弯曲推力仪，包括支架、第一限位件、第二限位件和测力计。支架包括架体、第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂一端设置于架体上，第二支撑臂一端设置于架体上。第一限位件一端设置于第一支撑臂上，用于与膝关节远心端接触；第二限位件一端设置于第二支撑臂上，用于与膝关节近心端接触；测力计与膝关节接触，与第一限位件和第二限位件同时作用于膝关节，形成三个力的作用点，显示作用力的数值本实用新型的用于获取膝关节X射线影像的三点弯曲推力仪，对膝关节形成三个力的作用点，实现对膝关节弯曲推力数值的测量，可以精确确定每次施加的推力大小，实现了对施加于膝关节的作用力定量化和数字化。
膝关节限位件支撑臂一端设置架体三点弯曲测力计推力仪作用点支架施加本实用新型膝关节弯曲定量化近心端远心端数字化测量

[发明专利]膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弹跳机器人-CN201710945613.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：长沙展朔轩兴信息科技有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弹跳机器人，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。此机器人采用微型气泵为动力源，以气动膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弯曲实现储存弹性势能，双柔性铰关节既作为弯曲腿关节，又是弹性跳跃的动力元件，同时还是降落时的缓冲元件。气动膨胀肌肉的柔顺性好，各双柔性铰关节的弯曲角度可单独调节，因此跳跃距离可调整；切线方向的喷嘴在空中喷气，从而实现弹跳机器人的空中转向功能；采用多向双柔性铰(13b)，易于缓解降落时地面不平带来的翻转倾向
膨胀肌肉驱动柔性关节弹跳机器人

[发明专利]一种可穿戴柔性膝关节外骨骼及其控制方法-CN201910688248.4有效
发明人：黄强;张连存;王志恒 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴柔性膝关节外骨骼及其控制方法，可穿戴柔性膝关节外骨骼主要由控制与气压输出系统、传感系统和柔性助力执行系统组成。控制与气压输出系统对传感系统采集到的用户运动信息和柔性助力执行系统压力信息进行分析，采用步态估算模型和膝关节力矩模型等算法计算得到气动力开关、压力和流速等相应指令，执行相应动作，为柔性助力执行系统提供定量的正压或者负压柔性助力执行系统将控制与气压输出系统提供的正压或者负压气动力传递给用户左右腿大腿和小腿，输入负压时柔性助力执行系统产生辅助弯曲的转矩，辅助膝关节弯曲；从负压切换到正压输入时柔性助力执行系统产生由弯曲变为伸展的转矩，辅助膝关节伸展，达到助行的目的。
一种穿戴柔性膝关节骨骼及其控制方法

[发明专利]膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弹跳机器人-CN200710135303.4无效
发明人：章军;张秋菊;吕兵 -专利权人：江南大学
申请日： 2007-11-02 - 公布日： 2009-05-06 - 主分类号： B62D57/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弹跳机器人，属于机器人、机电一体化的应用技术领域。此机器人采用微型气泵为动力源，以气动膨胀肌肉驱动双柔性铰关节的弯曲实现储存弹性势能，双柔性铰关节既作为弯曲腿关节，又是弹性跳跃的动力元件，同时还是降落时的缓冲元件。气动膨胀肌肉的柔顺性好，各双柔性铰关节的弯曲角度可单独调节，因此跳跃距离可调整；切线方向的喷嘴在空中喷气，从而实现弹跳机器人的空中转向功能；采用多向双柔性铰13b，易于缓解降落时地面不平带来的翻转倾向；
膨胀肌肉驱动柔性关节弹跳机器人

[发明专利]一种球窝关节及离散式连续体及微创手术机器人-CN202310151092.2在审
发明人：史超阳;武迪;李纪晨;王凯峰 -专利权人：天津大学浙江国际创新设计与智造研究院;天津大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种球窝关节及离散式连续体及微创手术机器人，所述球窝关节适用于多个串联以形成连续体，所述球窝关节包括关节主体、球座以及球窝腔，所述球座设置于关节主体上，呈大致球体形状；球窝腔为当多个球窝关节串联时可容置所述球座的凹窝，所述凹窝设置于关节主体内并在关节主体上限定开口；所述凹窝表面沿圆周方向均匀布置有多个凸起的球形销，所述球座的外表面对应开设有多个球销滑槽；当多个球窝关节串联时，各个所述球形销可分别在对应的球销滑槽内滑行经实验验证，本发明所述球窝关节应用于离散式连续体时，可以有效提高连续体各关节之间的连接稳定性及提高连续体的负载性能、扭转刚度、弯曲柔顺性及弯曲灵活性。
一种关节离散连续手术机器人

[发明专利]修复膝-CN200580048255.4无效
发明人： R·I·W·理查森 -专利权人： R·I·W·理查森
申请日： 2005-12-22 - 公布日： 2008-02-13 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：所述股骨部分(12)可以连接到患者股骨的切割远端；(b)胫骨部分(14)，所述胫骨部分(14)可以连接到患者胫骨的切割近端；以及(c)嵌件(16)，其中股骨部分和胫骨部分通过可以设置在它们之间的嵌件形成关节连接，嵌件的弯曲关节面(76)适于相对胫骨部分的相应弯曲关节面(56)枢轴转动。
修复

[发明专利]气动空间弯曲柔性关节-CN201410029746.5在审
发明人：耿德旭;张金涛;刘晓敏;刘洪波 -专利权人：北华大学
申请日： 2014-01-22 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动空间弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成本发明的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，相当于三个气动人工肌肉并联，具有3个自由度，可实现仿生关节在空间上任意方向弯曲和伸长等复合动作。
气动空间弯曲柔性关节

[发明专利]气动多向弯曲柔性关节-CN201410029731.9在审
发明人：耿德旭;张金涛;耿麒先;赵云伟 -专利权人：北华大学
申请日： 2014-01-22 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动多向弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成若干个轴线平行的管状空腔本发明的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，相当于四个气动人工肌肉并联，具有1个自由度和2个机动度，可实现关节在空间上八个方向的主动弯曲和轴向伸长等功能。
气动多向弯曲柔性关节