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[发明专利]一种极端条件下工作的灵巧手指及其工作控制系统-CN201510683762.0在审
发明人：曲道奎;徐方;王宏玉;陈廷辉;邓德智;周楠 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种极端条件下工作的灵巧手指，包括依次设置的第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节连接于手掌，所述第三关节的末端连接于钢丝绳的一端，所述钢丝绳的另一端连接于舵机，所述舵机可带动所述第三关节弯曲，进而带动所述第二关节及所述第一关节弯曲闭合
一种极端条件下工作灵巧手指及其控制系统

[发明专利]一种关节运动障碍康复装置-CN202210290104.5在审
发明人：焦冰;李坤彬;姚先丽 -专利权人：郑州市中心医院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复设备技术领域，具体涉及一种关节运动障碍康复装置，包括四个用于拼接在关节处的关节运动辅助单元，所述关节运动辅助单元包括壳体、气囊、连接扣，所述壳体内安装有所述气囊，所述气囊充气后的形状与所述壳体内部形状相匹配，所述气囊上安装有充放气口，左右拼接的两个所述关节运动辅助单元的所述壳体之间通过所述连接扣和长度调节装置连接，上下拼接的两个关节运动辅助单元的壳体之间通过运动动力装置和运动缓冲装置连接。本发明的关节运动障碍康复装置可以进行扭曲和弯曲变形，可使关节进行扭动和弯曲训练，锻炼时也可以不消耗电能，节能环保。
一种关节运动障碍康复装置

[发明专利]双关节护理机器人-CN200610002233.0无效
发明人：刘峰 -专利权人：刘峰
申请日： 2006-01-26 - 公布日： 2007-08-01 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：双关节护理机器人的底架前部装有两个由电机驱动的行走轮，后部装有两组三爪角轮架，用于增大底架的支撑面积，又可以在狭窄的房间内使用。安装在底架中间的单立柱是由两个可弯曲的仿人体关节组成。下关节为人腿部的膝关节，上关节为臀部关节。单立柱的上面还装有胸托和机械臂。在电动程控自动控制下，双关节弯曲机械手臂环抱住病人的腰部，使人体上部向前倾斜主要人体重量压在胸托上。随着双关节的伸直患者就可以直立在底架上，可以自己操作行走，也可由电动程控完成。
双关护理机器人

[实用新型]关节护具的辅助弹性装置-CN201520910689.1有效
发明人：江吉圣;廖吉男;余荣顺 -专利权人：璟茂实业股份有限公司
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： A41D13/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种关节护具的辅助弹性装置，该装置对应设置于人体关节的外部侧边，能够在人体活动时对关节产生辅助弹性作用。该辅助弹性装置包含一由复数个串连枢接的枢接件所组成的连结主体，所述连结主体内贯穿有一穿槽，该穿槽内活动设置至少一呈长条状的弹力肋条，所述连结主体的两端分别插入套接在二定位片上，凭借该定位片能将连结主体固定在关节护具上使用时，连结主体以及弹力肋条能随着关节活动方向弯曲，且其中的弹力肋条能够在人体关节弯曲时提供弹性支撑力与弹性恢复力，同时达到关节护具轻量化以及减轻关节负担的目的。
关节护具辅助弹性装置

[发明专利]弯曲关节机构、具有该弯曲关节机构的手术器具以及具有该弯曲关节机构的机械手-CN201180046771.9有效
发明人：岸宏亮;兵头亮治 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2011-03-30 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：弯曲关节机构具有关节部（3、194）。关节部（3、194）具有：轴部（2、192）、操作部（6、196）、连接部件（7、206）以及杆（13、205）。
弯曲关节机构具有手术器具以及机械手

[发明专利]基于肌电信号和变刚度控制的虚拟假手柔顺直观控制方法-CN202010572468.3在审
发明人：曾洪;余伟杰;李潇;宋爱国;沈熠韬;金伟明 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于肌电信号和变刚度控制的虚拟假手柔顺直观控制方法，步骤：采集人手手指关节弯曲信号和人体前臂表面肌电信号并进行预处理；建立抓握过程中人体前臂表面肌电信号与人手手指关节弯曲的参考角度的关系以及人体前臂表面肌电信号与肌肉收缩过程中参考刚度的关系；采用基于仿人变刚度的阻抗控制模型对抓握过程中的手指关节弯曲角度进行估计；搭建虚拟假手交互系统，根据估计的手指关节弯曲角度对虚拟环境中的虚拟假手进行抓握虚拟物体的控制，并将虚拟假手的受力情况反馈给人手。
基于电信号刚度控制虚拟假手柔顺直观方法

[发明专利]一种龙门结构的换热器折弯机-CN202011134454.X在审
发明人：王丹 -专利权人：南通精丰智能设备有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B21D11/22 文献下载
摘要：本发明涉及折弯机技术领域，且公开了一种龙门结构的换热器折弯机，包括挡料机构、弯曲机构、机架和升降装置，所述挡料机构的上端固定连接有弯曲机构，所述弯曲机构的下端固定连接有机架，所述机架的中间位置安装有升降装置，所述挡料机构由铝型材架、旋转关节和紧缩爪构成，所述铝型材架的下端与旋转关节相连接，所述旋转关节的下端与机架相连接，所述旋转关节的右侧固定连接有紧缩爪，该龙门结构的换热器折弯机，针对超长工件设置的挡料机构，可以有效防止工件在90度时发生过倾，保护工件，采用蜗轮蜗杆减速机为折弯提供需要的扭矩，可以自由加装叠加弯模，满足客户弯曲多规格工件的要求。
一种龙门结构换热器折弯

[发明专利]单指弯曲控制装置及手指弯曲控制装置-CN202310985312.1在审
发明人：路世青;汪飞;谢一清;白崧;丁军 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单指弯曲控制装置，包括基关节指套，基关节指套上穿设有手指穿孔和拉绳穿孔，基关节指套的前方设置有近指支架，近指支架的一端通过支撑轴Ⅰ与基关节指套转动连接，另一端通过支撑轴Ⅲ转动连接有远指支架本发明还公开了一种手指弯曲训练装置，其上对应各手指的位置均安装有单指弯曲控制装置对各手指进行弯曲训练。
弯曲控制装置手指

[发明专利]一种机器人抓手-CN201810670988.0有效
发明人：黄浩 -专利权人：温州通尔自动化有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人抓手，它包括内部具有空腔的手掌部以及若干根分别与手掌部转动相连的手指部，手掌部开设有与空腔连通的介质输入孔，每根手指部包括若干个通过转动装置转动相连的转动关节以及若干用于驱动转动关节相对转动的驱动装置，驱动装置包括介质通道以及撑杆，介质通道位于手掌部以及转动关节的内部，撑杆包括相连的直杆段和具有弹性的弯曲段，直杆段连接有堵头，弯曲段伸出介质通道并与转动关节相连，弯曲段的弯曲方向朝向转动装置，堵头位于介质通道内
一种机器人抓手

[发明专利]一种可调节具有按摩功能的膝关节康复装置-CN201910333355.5有效
发明人：汪正宇;杨民;胡旭峰;王清华;谢加兵 -专利权人：皖南医学院第一附属医院(皖南医学院弋矶山医院)
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调节具有按摩功能的膝关节康复装置，包括主体部件、一对角度调节部件、一对往复驱动部件和一对腿部固定部件，所述主体部件包括L型底座、坐板、侧板和固定座。本发明通过转动旋转把手，使得弧形条带动小腿向上翻转，当膝关节处感到剧烈疼痛时，停止转动旋转把手，即腿部弯曲角度调节完成，通过往复驱动部件带动“]”型滑动块向上下往复移动，带动了弧形条翻转指定的角度，从而使得小腿弯曲合适角度，在这弯曲角度进行往复弯曲，达到锻炼膝关节的目的，有利于患者膝关节的恢复，提高患者锻炼的积极性，并且通过铰接杆二和活塞杆带动活塞在活塞筒内部左右移动，使气囊的一张一缩，在对小腿进行按摩，提高血液流通，防止小腿肌肉萎缩
一种调节具有按摩功能膝关节康复装置

[发明专利]一种膝关节康复装置-CN201910333629.0有效
发明人：汪正宇;杨民;胡旭峰;王清华;谢加兵 -专利权人：皖南医学院第一附属医院(皖南医学院弋矶山医院)
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节康复装置，包括主体部件、一对角度调节部件、一对往复驱动部件和一对腿部固定部件，所述主体部件包括L型底座、坐板、侧板和固定座。本发明通过转动旋转把手，使得弧形条的踏板一端绕着与坐板的铰接点向上翻转带动小腿向上翻转，当膝关节处感到剧烈疼痛时，停止转动旋转把手，使得患者小腿部与大腿保持一定角度，即腿部弯曲角度调节完成，然后驱动电机转动带动“]”型滑动块向上下往复移动，通过齿条与齿轮之间啮合的长度，即带动了弧形条翻转指定的角度，从而使得小腿弯曲合适角度，在这弯曲角度进行往复弯曲，达到锻炼膝关节的目的，有利于患者膝关节的恢复，提高患者锻炼的积极性
一种膝关节康复装置

[发明专利]膝关节矫形器-CN95105595.X无效
发明人：阿明·齐普 -专利权人：奥托·伯克矫形工业所有与管理两合公司
申请日： 1995-05-30 - 公布日： 1996-04-03 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：一种膝关节矫形器，包括一个大腿托，一个小腿托，将两个腿托互相铰接起来的关节夹板，在其上端通过上铰接点与大腿托相连，在其下端通过下铰接点与小腿托相连，并使这两个铰接点之间的距离，从腿伸直时的最大值减小到膝完全弯曲时的最小值从腿伸直状态到膝弯曲状态，至少有一个关节夹板相对于其下铰接点的偏转，要克服一个与其偏转相反方向的力，该力随膝部的弯曲而增加，直至约30°到40°，并在约90°弯曲时(坐姿)又减小。
膝关节矫形

[实用新型]一种肢体关节弯曲角度测量装置-CN201920789558.0有效
发明人：吴常铖;武子龙;严余超;杨德华;费飞;朱永凯;陆熊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肢体关节弯曲角度测量装置，包含第一卡槽、第二卡槽、第一弹力绳、第二弹力绳、柔性衬底和电阻片；柔性衬底不能够伸缩但是能够自由弯曲；电阻片的上端面和所述柔性衬底的底面固连，阻值随弯曲角度变化本实用新型能够进行关节弯曲角度的测量，成本低廉，不受使用环境的影响，具有很强的抗干扰性和适应性；且轻便、可携带、可穿戴，不影响人体关节的自由活动。
一种肢体关节弯曲角度测量装置

[发明专利]用于深层脑刺激手术的手腕强直评估设备-CN201680021144.2有效
发明人：若昂·波罗·特里盖罗斯·达·西尔瓦·库尼亚;佩德罗·科斯塔 -专利权人：伊耐斯克泰克-计算机科学与技术系统工程研究所
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：公开了一种关节强直评估设备，用于在围绕关节的预定旋转轴线对所述关节的肢体施加弯曲运动时评估关节的强直，所述设备包括：单轴角速度传感器，用于附接到所述肢体使得所述测量轴线平行于施加的弯曲运动的旋转轴线；数据处理器，被配置为处理角速度传感器的信号，并且使用经处理的角速度信号来区分关节的非强直和强直状态。所述关节可以是患者的腕关节，并且所述肢体是相应的手。该设备可包括用于施加到患者的肢体的皮肤接触贴片，其中单轴角速度传感器附接到所述皮肤接触贴片。所述皮肤接触贴片可施加到手掌或手背。
用于深层刺激手术手腕强直评估设备

[发明专利]具有弯曲活动关节的假肢膝部-CN02808807.7有效
发明人： A·凯勒 -专利权人：沃尔德马连接两合公司
申请日： 2002-04-15 - 公布日： 2005-07-06 - 主分类号： A61F2/38 文献下载
摘要：具有一个弯曲活动关节的假肢膝部，该活动关节由一个具有两个相互对峙的脚(8)的关节托叉、一个要插入在关节托叉里横交于其弯曲轴线(19)的中间件(14)和一个铰接轴构成，在将中间件(14)插入在关节托叉里之后铰接轴就通过在其纵向上的运动可以装入在关节托叉和中间件(14)的对齐的关节孔(11，20)里。
具有弯曲活动关节假肢膝部