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[实用新型]一种用于热交换器管束的喷砂机器人-CN202022555341.9有效
发明人：王浩吉;杨永帅;马耀鹏;张向阳;张旭帆;陈明豪;李伟 -专利权人：宁波新松机器人科技有限公司;李伟
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于热交换器管束的喷砂机器人，包括热交换器管束和用于固定热交换器管束的固定支架，还包括：喷砂枪头、六轴机器人、机器人固定立柱、机器人控制柜、设备电源主控柜和喷砂系统控制电柜，所述喷砂枪头安装在六轴机器人上，所述六轴机器人固定安装在机器人固定立柱上，所述设备电源主控柜控制整套设备的电力输送，所述机器人控制柜控制六轴机器人与设备电源主控柜之间的信号传输，所述喷砂系统控制电柜控制喷砂系统的启停。该喷砂机器人不但能解决现有问题，还能增加产品质量，提高产品稳定性，具有投资成本低、兼容性广、取代人工避免对人体的伤害等优点。
一种用于热交换器管束喷砂机器人

[实用新型]一种机器人腕部机构-CN201821926576.0有效
发明人：余国奇;祝宝帅;黄启岗;单崇辉;王郎 -专利权人：上海欢廷智能科技有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腕部机构，用于固定连接在机器人基座上与机器人小臂连接，其中，腕部机构包括六轴驱动装置、五轴驱动装置、输出基座，六轴驱动装置与五轴驱动装置均连接于输出基座的顶部，六轴驱动装置与五轴驱动装置之间设有中空槽，六轴驱动装置驱动连接输出基座，输出基座连接于机器人基座的顶部，六轴驱动装置与五轴驱动装置背离于中空槽的一端均与机器人小臂连接。
驱动装置六轴输出基座五轴驱动机器人基座机器人腕部中空槽小臂机器人本实用新型驱动连接腕部机构背离

[发明专利]一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人-CN202110221418.5有效
发明人：汤绍成 -专利权人：深圳市博洋精密科技有限公司
申请日： 2021-02-27 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有调整夹紧力度功能的六轴搬运机器人，涉及机械设备技术领域。包括六轴搬运机器人，所述六轴搬运机器人的底部固定连接有固定底座，所述六轴搬运机器人上固定安装有连接杆，所述连接杆的左侧固定焊接有爪仓，所述爪仓的内壁上固定安装有电机，所述电机通过电机转轴与一号弧形齿轮传动连接该装置设置的夹具以及海绵和木板可以实现对不规则物体进行夹紧，加强六轴搬运机器人的搬运功能，提高六轴搬运机器人的搬运效果，同时保证不规则物件在搬运时不会由于震动导致物件掉落，提高六轴搬运机器人在使用时的安全性能
一种具有调整夹紧力度功能搬运机器人

[实用新型]一种用于洗衣机门封脱模和搬运的机器人系统-CN201620273827.4有效
发明人：戴龙渠;姚友福 -专利权人：苏州盟川自动化科技有限公司
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于洗衣机门封脱模和搬运的机器人系统，包括水平设置的凹型导轨、六轴机器人、夹爪装置、电子称重装置，所述六轴机器人通过安装板安装在所述导轨上，夹爪装置与所述六轴机器人固定连接，电子称重装置设置在所述安装板上与所述六轴机器人并行设置由于采用安装在导轨上可移动的六轴机器人配合夹爪装置来代替人工作业，可同时配合四台注塑成型机工作，动作简单，衔接顺畅，可大幅提高脱模效率，同时结构简单，维护方便，综合使用成本低。
一种用于洗衣机门脱模搬运机器人系统

[实用新型]炼钢环节测温取样机器人系统-CN202021264953.6有效
发明人：黄敦华;季君;马冬宝;林海鹏 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种炼钢环节测温取样机器人系统，包括AGV小车和安装在AGV小车上表面的六轴机器人，AGV小车上表面的中间部分安装有空压机，空压机为六轴机器人的末端执行器提供用于驱动的压缩空气，在空压机靠近六轴机器人的一侧设有测温取样盒，在空压机远离六轴机器人的一侧设有控制系统的电控柜，六轴机器人上设有破样设备，破样设备用于在系统利用取样枪取得铁样后夹碎取样枪的头部。
炼钢环节测温取样机器人系统

[发明专利]利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构及其测量方法-CN202010269361.1在审
发明人：黄文广;张耀;王晨超;张思齐;姜振;张伟;陈鹏 -专利权人：浙江机电职业技术学院
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：一种利用六自由度机器人实现在线高精度测量的机构，包括底座，底座上设置有六轴工业机器人，六轴工业机器人的输出端安装有测头，测头的检测范围内设置有工件，工件位于六轴工业机器人的一侧，底座上设置有转台，工件位于转台上，利用通用的六自由度机器人携带测头来实现在线高精度测量机械加工件的尺寸和形位公差，通过一般的六轴机器人的运动精度来实现高精度的在线测量要求。本发明有益的效果是：降低成本，利用通用的工业机器人即可达到高精度测量，不用部署高成本的测量装置；提高效率，利用工业机器人的柔性可实现工件测量要求的快速切换；通过在线测量可实现生产过程中质量闭环，实现真正的智能制造
利用自由度机器人实现在线高精度测量机构及其测量方法

[实用新型]一种圆管自动焊接机器人-CN201821366678.1有效
发明人：刘范超;邬建伟;徐一凡 -专利权人：霍浦维（广东顺德）自动化设备有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种圆管自动焊接机器人，包括底座、六轴机器人、以及焊接装置；六轴机器人安装于底座，焊接装置安装于六轴机器人。焊接装置包括连接板、焊接移动控制机构、焊接定位机构、以及焊枪；连接板的一端安装于六轴机器人，焊接定位机构安装于连接板的另一端，焊接移动控制机构与焊接定位机构连接，焊枪安装于焊接移动控制机构，且焊枪连接有焊缝跟踪器本实用新型的圆管自动焊接机器人能够及时校准焊缝位置，提高焊接质量。
六轴机器人焊接定位机构移动控制机构焊接焊接装置连接板圆管自动焊接机器人焊枪底座自动焊接机器本实用新型焊缝跟踪焊缝位置焊枪安装校准

[发明专利]零件的入库方法、装置、终端及可读存储介质-CN202110708322.1在审
发明人：方骞;唐霞 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取初始图像；基于初始图像确定与六轴机器人对应的第一机器人状态以及与零件对应的第一零件状态；响应于第一零件状态与预入库状态不同，向六轴机器人发送第一位置调整指令；响应于六轴机器人处于第二机器人状态，获取调整图像；响应于调整图像中，零件对应的第二零件状态与预入库状态相同，向六轴机器人发送入库指令，入库指令用于控制六轴机器人将零件置入仓库中。通过图像采集设备采集到的关于零件的图像，确定零件的状态，并通过对于六轴机器人的控制，使零件的最终状态满足入库条件，在仓库内可以有序排列，在产线较短时，提高了仓库的使用效率。
零件入库方法装置终端可读存储介质

[发明专利]一种信号传输线束的布线装置及其布线方法-CN201610325821.1有效
发明人：李言;吴学亮;杨明顺;袁启龙;杨帆;张敬冲 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： H01B13/012 文献下载
摘要：本发明公开的一种信号传输线束的布线装置，包括有设置于工作台上的夹线装置、六轴机器人及机器人控制器，还包括有设置于夹线装置的上方且连接在一起的剪线装置和送线装置，剪线装置与送线装置均与六轴机器人的末端轴连接，六轴机器人与机器人控制器连接。本发明还公开了利用布线装置进行布线的方法，主要是利用机器人控制器控制六轴机器人按照预先设定的布线轨迹进行布线。
一种信号传输线布线装置及其方法

[实用新型]一种差压铸造自动化抓手-CN202320106914.0有效
发明人：肖国新;赵永刚;曾昭军;孙岩;王德壮;何川;朱俊付;康龙基;姜舟;高洪峰 -专利权人：中信戴卡股份有限公司;秦皇岛信越智能装备有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：一种差压铸造自动化抓手，包括六轴机器人、电磁阀组合、抓手座、三爪气缸、抓手指、三爪气缸手指座，机器人抓手组合固定在六轴机器人的六轴法兰上，电磁阀组合固定在机器人三轴上，抓手座的一端与六轴机器人的六轴连接
种差压铸自动化抓手

[实用新型]一种高精度六轴机器人光栅保护气帘装置-CN202221937833.7有效
发明人：戴家隆;刘思明;许松松 -专利权人：江苏航鼎智能装备有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：一种高精度六轴机器人光栅保护气帘装置，包括分别针对机器人六个轴的光栅安装位置进行保护的六种气帘单元；六种气帘单元包括第一气帘单元、第二气帘单元、第三气帘单元、第四气帘单元、第五气帘单元以及第六气帘单元；六种气帘单元根据机器人六轴光栅安装的不同位置和尺寸，针对高精度机器人六个轴的光栅安装位置进行保护，保证光栅尺上面没有灰尘、烟尘、颗粒等覆盖，保证机器人的高精度及运行安全可靠。
一种高精度机器人光栅保护装置

[实用新型]一种辅助六轴机器人进行涂胶的增数机构-CN201920552814.4有效
发明人：朱新明;杨兆旭;高峰;齐邦琨;杨兆伟 -专利权人：沈阳海斯特科技有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助六轴机器人进行涂胶的增数机构，将把接板安装在机器人六轴静端上，将旋转接头底座安装在机器人六轴动端上，机器人到放置防尘帽处，对准防尘帽下压防尘帽吸头，真空发生器产生真空度由真空接头介入，防尘帽吸头会吸住防尘帽，机器人在抓起防尘帽到涂胶阀位置，涂胶阀不动，机器人六轴旋转，齿轮组结构使得六轴转一圈，防尘帽吸头1转2圈，即增数比为1:2，六轴2圈吸头转4圈，这样就满足了防尘帽涂胶的工序要求
防尘帽六轴机器人涂胶吸头本实用新型定位精度高六轴机器人设备故障率真空发生器底座安装工序要求生产效率维护保养旋转接头真空接头齿轮组阀位置涂胶头动端接板静端吸住下压对准

[发明专利]一种汽车后侧玻璃机器人自动涂胶加热送料系统-CN201910734333.X在审
发明人：吕云秋;古东声 -专利权人：河北秋旺智能装备有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种汽车后侧玻璃机器人自动涂胶加热送料系统，属于机器人应用技术领域。所述的汽车后侧玻璃机器人自动涂胶加热送料系统，包括至少一个转动平台、六轴机器人、供胶机、加热箱、输送线、玻璃抓具、安全围栏、PLC控制系统；所述转动平台上放置待处理的汽车后玻璃，所述玻璃抓具固定在六轴机器人的第六轴上；所述加热箱安装于输送线上，输送线一端设于安全围栏内，另一端设于安全围栏外；所述PLC控制系统与六轴机器人、供胶机、加热箱、输送线连接，控制六轴机器人执行汽车后玻璃抓取、涂胶、放置动作。本发明涂胶方式灵活，工作效率高，涂胶效果稳定，多转动平台和加热箱极大地提高了机器人利用率，充分保证了操作人员的安全。
六轴机器人加热箱输送线玻璃机器人安全围栏送料系统转动平台自动涂胶涂胶加热汽车供胶机后玻璃抓具抓取工作效率高机器人应用效果稳定六轴灵活安全保证

[实用新型]一种双工位3C产品机器人打磨工作站-CN201920832563.5有效
发明人：尹荆州 -专利权人：埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，尤其是一种双工位3C产品机器人打磨工作站，包括六轴工业机器人、第一工作位、第二工作位、机器人打磨工具、工作站主体结构及打磨耗材，所述工作站主体结构上表面一侧安装有六轴工业机器人，所述第一工作位和第二工作位对称安装在工作站主体结构上表面远离六轴工业机器人的一侧，所述机器人打磨工具安装在六轴工业机器人的顶部尾端，所述打磨耗材安装在工作站主体结构上表面靠近机器人打磨工具的一侧上，所述第一工作位和第二工作位内均安装有压紧结构本实用新型可以使机器人处于不停机连续作业状态，从而使机器人的利用率达到100％，产能得到大幅提升。
一种双工产品机器人打磨工作站

[发明专利]一种六轴轻型协作机器人-CN202010383310.1在审
发明人：贾瑞清 -专利权人：贾瑞清
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供一种六轴轻型协作机器人，所述中关节组件包括中关节壳体，所述中关节壳体上设置有用于驱动所述六轴轻型协作机器人第三关节的第三驱动器；在所述第三驱动器的一侧设置有分别用于驱动所述六轴轻型协作机器人第四关节、第五关节的第四驱动器和第五驱动器；在所述第三驱动器的另一侧设置有用于驱动所述六轴轻型协作机器人第六关节的第六驱动器；所述第四驱动器、第五驱动器和第六驱动器位于同一平面内且输出轴均朝向相同。本发明的六轴轻型协作机器人结构紧凑、装配方便，利于生产加工；精度更高，使用寿命更长。同时该六轴轻型协作机器人制造简单，成本较低，便于大规模生产应用。
一种轻型协作机器人

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