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[实用新型]机器人全场定位装置-CN201920443047.3有效
发明人：李秀川;贺明飞;刘佳;谢鑫;郑培珍;马天增;刘冠廷 -专利权人：李秀川;贺明飞
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：所述底盘的侧面上固定设置有滑块，所述滑块与滑轨滑动连接，所述滑轨固定设置在滑轨固定板的一侧上，所述滑轨固定板的另一侧与固定架的一侧通过螺栓固定连接，所述固定架的另一侧上固定设置有编码器，所述滑轨固定板与固定架之间设置有全向轮，所述全向轮的一侧通过全向轮转轴与滑轨固定板转动连接，所述全向轮的另一侧通过全向轮转轴与固定架转动连接，且所述全向轮的边缘处设置有从动滚轮。本实用新型通过设置滑块、滑轨、全向轮和从动滚轮，解决了传统的机器人全场定位装置难以快速实现全方位滚动，难以适应崎岖不平的路面的问题。
全向轮滑轨固定板固定架固定设置底盘滑块本实用新型从动滚轮定位装置转动连接滑轨转轴机器人滑轨滑动螺栓固定崎岖不平有机器人安装孔边缘处编码器传统的滚动侧面

[发明专利]可全方位倾斜的运动测试台及控制方法-CN201710240490.6有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01M1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可全方位倾斜的运动测试台及控制方法，包括测试平台和平台倾斜运动装置，所述平台倾斜运动装置包括分别通过对应轮架安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，各轮架上分别设有带动对应全向轮转动的伺服电机和检测对应全向轮转动角速度的绝对式编码器；所述测试平台包括上、下同轴的圆盘体和半球体，所述圆盘体和半球体的总质心位于半球体的球心处，测试平台通过半球体放置于三个全向轮上，所述圆盘体上或半球体内部设有检测测试平台姿态的陀螺仪。本发明可将全向轮设为驱动件，将测试平台设为从动件，通过三个全向轮带动测试平台运动；也可反过来以测试平台为驱动件，带动全向轮运动。
全方位倾斜运动测试控制方法

[实用新型]可全方位倾斜的运动测试台-CN201720388839.6有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01M1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全方位倾斜的运动测试台，包括测试平台和平台倾斜运动装置，所述平台倾斜运动装置包括分别通过对应轮架安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，各轮架上分别设有带动对应全向轮转动的伺服电机和检测对应全向轮转动角速度的绝对式编码器；所述测试平台包括上、下同轴的圆盘体和半球体，所述圆盘体和半球体的总质心位于半球体的球心处，测试平台通过半球体放置于三个全向轮上，所述圆盘体上或半球体内部设有检测测试平台姿态的陀螺仪。本实用新型可将全向轮设为驱动件，将测试平台设为从动件，通过三个全向轮带动测试平台运动；也可反过来以测试平台为驱动件，带动全向轮运动。
全方位倾斜运动测试

[发明专利]普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法-CN202210882884.2在审
发明人：陆志国;高宁;陈思洋 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：一种普通轮与全向轮联合驱动的全方位移动机器人及控制方法，机器人包括两个全向轮和两个普通轮，全向轮和普通轮对角交叉布设，每个轮子配备一个电机，不设转向舵机，四个轮子之间配置有耦合换向机构，车轮与车架间由竖直轴连接控制方法为：机器人全向平移时，建立全向平移解算公式，输入机器人平移速度和与机器人平移方向对应的车轮偏转角度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人全向平移；机器人自旋运动时，建立自旋运动解算公式，先控制左前全向轮输出转矩，用于维持机器人自旋过程中所对应的车轮偏转角度，再输入机器人回转角速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现机器人自旋运动。
普通全向联合驱动全方位移动机器人控制方法

[发明专利]一种基于全向轮的电控移动辅助三脚架装置和控制方法-CN202211240505.6有效
发明人：唐惠琳;邬博雯;涂直锋;邓冬梅 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于全向轮的电控移动辅助三脚架装置和控制方法，所述装置包括三脚架，具有三个脚，所述三个脚上分别安装有一个全向轮，三个舵机，用于分别控制三个全向轮轮轴的对地角度，姿态传感器，分别固定在三个舵机机身上或三脚架的脚上控制单元根据姿态传感器测得的姿态数据，控制所述舵机的舵臂的偏转角度，使得三个全向轮的轮轴与地面平行，实现电机和全向轮的对地角度自适应，控制单元通过电机驱动三个全向轮，控制三脚架移动，可以实现全向移动，不需要整个装置的转向即可进行包括横向在内的任意方向平移
一种基于全向移动辅助三脚架装置控制方法

[实用新型]一种机器人底盘-CN201821470165.5有效
发明人：张东;王浩楠;邹旭书;骆杰豪;林亮洪;刘博生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。
全向轮机器人底盘防撞结构本实用新型摄像装置电机视觉识别机器人

[发明专利]适于多人骑行的趣味健身车-CN201710286041.5在审
发明人：聂余满 -专利权人：健芮智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B62K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适于多人骑行的趣味健身车，包括车架及设置于车架下方以承载所述车架的轮组。所述轮组包括至少三个呈非线性排布的全向轮，且所述全向轮的朝向各不相同；所述趣味健身车还包括固定于所述车架上的至少两组驱动机构，所述驱动机构分别连接至不同的全向轮并用以驱使其所对应的全向轮移动。
适于多人骑行趣味健身

[实用新型]一种玩具车的全向异形轮组-CN201921011727.4有效
发明人：杨少轩 -专利权人：汕头市益尔乐玩具有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A63H17/267 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种玩具车的全向异形轮组，所述的车轮组包括轮轴架以及一对全向轮；所述的全向轮包括固定轮框、驱动环轮、驱动机构及均匀设置在驱动环轮周沿的至少一个倾斜轮，驱动环轮套接于固定轮框外沿，与固定轮框旋转连接，固定轮框内侧沿与轮轴架偏心固定连接；所述的驱动机构与驱动环轮传动连接。本实用新型所述的一种玩具车的全向异形轮组，其轮框架为中空，能够根据需要，设计成偏心结构的轮轴架，降低车身的高度，提高稳定性，能够轻松完成漂移动作，并且能够轻易完成转弯、调头及旋转等动作，趣味性高且具有更佳的观赏性
一种玩具车全向异形

[发明专利]万向载物台及物流对象的分拨系统-CN201910239649.1在审
发明人：陈茂林;胡东辉;葛辰 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种万向载物台及物流对象的分拨系统，其中，万向载物台包括：多个全向运动模组，所述多个全向运动模组相互拼接形成载物面；所述全向运动模组包括：模组载物台以及嵌入在所述模组载物台的麦克纳姆轮轮组和/或全向轮轮组。本发明实施例通过将多个可以实现万向移动的全向运动模组组合形成万向载物台，在载物台的承载和驱动下，对物流对象进行有效的分拨，从而节省了大量人力并提高了分拨的效率。
万向载物台物流对象分拨系统

[发明专利]一种三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法-CN201710951900.8有效
发明人：段琢华;许文杰 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：三轮全向移动机器人是一种重要的移动机器人体系结构，具有稳定性高、全向移动的优点。三轮全向移动机器人车轮的滑动影响定位与控制的精度，对其进行定量估计具有重要意义。本发明涉及涉及一种基于编码器与激光雷达的三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法，其核心是融合编码器和激光雷达数据以及三轮全向移动机器人正逆运动学模型，估计车轮实际转动的移动。
一种三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法

[实用新型]一种带全向轮的自动控制AGV底盘-CN201921605620.2有效
发明人：唐长林 -专利权人：成都市云集药业有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带全向轮的自动控制AGV底盘，包括全向轮组件、机架组件、检测系统和控制系统；全向轮组件设置有多组且均安装在机架组件上，全向轮组件包括麦克纳姆轮、伺服电机和减速器，伺服电机连接减速器，减速器的动力输出端连接麦克纳姆轮；检测系统用于检测底盘的运行状态，并将检测到的信息传递给控制系统；控制系统与全向轮组件和检测系统连接，控制底盘的运行。本实用新型提供的AGV底盘，通过检测系统检测底盘的运行状态，并上传至控制系统，控制系统根据检测到的位置信息，控制伺服电机运行，进而控制麦克纳姆轮转动，利用麦克纳姆轮行走，从而精准控制AGV底盘行走，提高了运输的工作效率
一种全向自动控制 agv 底盘

[发明专利]一种全向轮及全向轮机构-CN201710286647.9有效
发明人：孙泽波;单明明 -专利权人：深圳市矩阵动力科技开发有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种全向轮，其包括轮体和固定在轮体上的固定轴，轮体为旋转体，轮体由以固定轴为中心环形阵列的若干条弧形凸起构成，每条弧形凸起的纵切面与固定轴同平面。与现有技术相比，该全向轮整体结构简单，体积小巧，利用一个或两个弧形凸起与地面接触，减小摩擦力，并且采用该全向轮制成的全向轮机构可以完成前进后退、左右转弯，还可以完成左右平移，广泛适用于机器人、手推车、转移输送机
一种全向轮机

[实用新型]一种全向轮及全向轮机构-CN201720454706.4有效
发明人：孙泽波;单明明 -专利权人：深圳市矩阵动力科技开发有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种全向轮，其包括轮体和固定在轮体上的固定轴，轮体为旋转体，轮体由以固定轴为中心环形阵列的若干条弧形凸起构成，每条弧形凸起的纵切面与固定轴同平面。与现有技术相比，该全向轮整体结构简单，体积小巧，利用一个或两个弧形凸起与地面接触，减小摩擦力，并且采用该全向轮制成的全向轮机构可以完成前进后退、左右转弯，还可以完成左右平移，广泛适用于机器人、手推车、转移输送机
一种全向轮机

[发明专利]一种全向异形轮玩具车-CN201910579939.0在审
发明人：杨少轩 -专利权人：汕头市益尔乐玩具有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： A63H17/267 文献下载
摘要：本发明涉及一种全向异形轮玩具车，包括车身及设置于车身前、后侧的车轮组，车轮组分别设置于车身前后侧底部，支承车身，所述的车轮组包括轮轴架以及一对全向轮；所述的全向轮包括固定轮框、驱动环轮、驱动机构及均匀设置在驱动环轮周沿的至少一个倾斜轮，驱动环轮套接于固定轮框外沿，与固定轮框旋转连接，固定轮框内侧沿与轮轴架连接；所述的驱动机构与驱动环轮传动连接。本发明所述的一种全向异形轮玩具车，采用偏心设置的轮轴架，降低车身的高度，提高稳定性，能够轻松完成漂移动作，并且能够轻易完成转弯、调头及旋转等动作，趣味性高。
车身固定轮驱动环车轮组轮轴架玩具车异形轮全向驱动机构全向轮漂移传动连接均匀设置偏心设置旋转连接调头倾斜轮轮套轮周外沿支承转弯

[实用新型]一种全向异形轮玩具车-CN201921014138.1有效
发明人：杨少轩 -专利权人：汕头市益尔乐玩具有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A63H17/267 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全向异形轮玩具车，包括车身及设置于车身前、后侧的车轮组，车轮组分别设置于车身前后侧底部，支承车身，所述的车轮组包括轮轴架以及一对全向轮；所述的全向轮包括固定轮框、驱动环轮、驱动机构及均匀设置在驱动环轮周沿的至少一个倾斜轮，驱动环轮套接于固定轮框外沿，与固定轮框旋转连接，固定轮框内侧沿与轮轴架连接；所述的驱动机构与驱动环轮传动连接。本实用新型所述的一种全向异形轮玩具车，采用偏心设置的轮轴架，降低车身的高度，提高稳定性，能够轻松完成漂移动作，并且能够轻易完成转弯、调头及旋转等动作，趣味性高。
一种全向异形玩具车