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[发明专利]康复训练装置及康复训练方法-CN201610992751.5有效
发明人：莫元劲;冯亚磊;吴品弘;梁顺健 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复训练装置及康复训练方法，康复训练装置包括：机器人主体；机器人手臂，机器人手臂设在机器人主体上，机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极用于根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。根据本发明的康复训练装置，通过健侧肌肌电采集电极可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极可以根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌，使得可以对患侧肌进行电刺激
康复训练装置方法

[实用新型]康复训练装置-CN201621210491.3有效
发明人：莫元劲;冯亚磊;吴品弘;梁顺健 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练装置，康复训练装置包括机器人主体；机器人手臂，机器人手臂设在机器人主体上，机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极用于根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。根据本实用新型的康复训练装置，通过健侧肌肌电采集电极可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极可以根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌，使得可以对患侧肌进行电刺激，从而有助于改善患者的康复训练效果。
康复训练装置

[发明专利]一种基于表面肌电值的康复水平量化方法、康复系统-CN202210657711.0在审
发明人：胡星星;庄慧;陈碧尧;李菁;王灿雷 -专利权人：法罗适（上海）医疗技术有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供一种基于表面肌电值的康复水平量化方法和系统，其中，方法包括：通过左右对称地布置在人体下肢肌群上的多通道肌电采集模组，采集相关肌群一定时间段内的体现时序关系的表面肌电值，获取健患侧表面肌电时序对比结果数据；将健患侧对称部位的表面肌电值进行比较，判断患侧表面肌电值是否达到健侧对称部位的表面肌电值的预定比例，并记录表面肌电值对称比较结果数据；根据所述表面肌电时序对比结果数据、表面肌电值对称结果数据进行肌电刺激控制
一种基于表面肌电值康复水平量化方法系统

[发明专利]下肢动态辅具同步生物电刺激仪-CN202110525299.2在审
发明人：李伟 -专利权人：滨州医学院附属医院
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了下肢动态辅具同步生物电刺激仪，包括健侧肌电采集器、肌电分析单元器、患侧肌电采集器和患侧肌电激发器，健侧肌电采集器、患侧肌电采集器与肌电分析单元器之间电性连接，肌电分析单元器用于接收健侧肌电采集器、患侧肌电采集器的采集信息，肌电分析单元器与患侧肌电激发器之间电性连接，患侧肌电激发器用于接收肌电分析单元器的分析结果。本发明下肢动态辅具同步生物电刺激仪采用上述结构，用于提高肌电信号采集的稳定性以及肌电信号采集的准确性。上述组成模块用于肌电信号的采集、分析和处理，便于人们下肢的康复训练；本发明可以根据其采集的肌电信号分析处理进行相对应的模式训练。
下肢动态同步生物电刺激

[发明专利]一种实现偏瘫下肢步态动作控制的肌电桥接方法与系统-CN201910406065.9在审
发明人：王志功;吕晓迎;毕正扬;鲍学亮;王博多 -专利权人：东南大学;南京神桥医疗器械有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现偏瘫下肢步态动作控制的肌电桥接方法与系统。健侧拮抗肌控制患侧主动肌系统包括第一通道和第二通道，第一通道采集健侧主动肌的肌电信号并进行处理和存储；第二通道采集健侧拮抗肌的肌电信号并进行处理，用于触发第一通道，对已存储的主动肌电信号进行刺激编码，实现对患侧主动肌的功能性电刺激健侧主动肌控制患侧拮抗肌系统包括第三通道和第四通道，第四通道采集健侧拮抗肌的肌电信号并进行处理和存储。第三通道采集健侧主动肌的肌电信号并进行处理，并触发第四通道已存储的拮抗肌的肌电信号进行刺激编码，实现对患侧拮抗肌的功能性电刺激。本发明帮助偏瘫患者在下肢训练中模仿步态中行走中的交替性。
主动肌健侧拮抗肌电信号通道采集患侧偏瘫存储功能性电刺激动作控制下肢步态电桥接触发下肢训练交替性刺激步态模仿帮助

[发明专利]基于肌电识别的功能性电刺激运动障碍镜像训练方法-CN202111665127.1在审
发明人：王元星;罗志增;席旭刚;孟明;佘青山 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于肌电识别的功能性电刺激脑卒中运动障碍镜像训练方法，具体为：受试者患侧固定于外骨骼机器人上，可通过外骨骼机器人带动患侧手臂完成相应动作。健侧手臂放置肌电采集装置。训练时，受试者想象双手同时做同一动作，且健侧手臂实际完成此动作。通过采集健侧的表面肌电信号，识别出相应手势动作，由外骨骼机器人带动患侧进行相应的手势动作。同时，对患侧相应动作的肌肉施加功能性电刺激。通过选取受试者进行实验，采集此方法训练前后的脑电数据，与传统镜像训练前后脑电数据，计算评估指标E进行对比分析，得出此方法的效果相比于传统方法效果更佳。
基于识别功能刺激运动障碍训练方法

[发明专利]一种电刺激脉冲信号选择装置、设备及介质-CN202310002353.4在审
发明人：宫玉琳;张福君;陈晓娟;胡命嘉;王慧杰;李天星;景治新 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种电刺激脉冲信号选择装置、设备及介质，应用于医疗康复领域。该装置包括：获取模块，用于获取健侧电极和患侧电极的肌电信号；筛选模块，用于对肌电信号进行特征筛选；差值模块，用于对健侧电极和患侧电极对应的特征筛选的结果进行差值处理；选择模块，用于根据差值处理的结果选择电刺激脉冲信号通过所获取的肌电信号，将肌电信号进行特征筛选，将健患侧对应的特征筛选结果进行差值处理，根据差值处理结果选择相应的电刺激脉冲信号，实现对患侧的治疗。通过对实际测量后的数据进行处理后选择电刺激脉冲信号，与传统的通过医师或患者主观的选择脉冲信号的方式相比更具有准确性，不会产生肌肉过度疲劳、肌肉痉挛等情况。
一种刺激脉冲信号选择装置设备介质

[发明专利]电刺激联合外骨骼辅助步行方法-CN202011640846.3在审
发明人：徐钧;何晓阔;陈小宇 -专利权人：徐钧
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电刺激联合外骨骼辅助步行方法，采用电刺激仪与外骨架配合刺激人体患侧肢体，同时采集健侧肢体与患侧肢体的肌电信号，判断两者之间的差异，且根据该差异来获取多通道低频脉冲电刺激参数配比以刺激患侧肢体，并根据患侧肢体的肌电信号来判断前述的多通道低频脉冲电刺激参数配比对患侧肢体的刺激效果，进而实时调整对患侧肢体的刺激信号。在本发明中，通过健侧肢体的肌电信号来周期性调整患侧肢体的刺激信号，以使电刺激仪对患侧肢体的刺激信号能够根据实际情况进行适应性调整，以获取更合适的电刺激信号，保障患者的步行训练效果。
刺激联合骨骼辅助步行方法

[发明专利]一种双侧手指协同运动控制方法与系统-CN202110332885.5有效
发明人：但果;肖伟;李维犇;陈凯 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G16H20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双侧手指协同运动控制方法与系统，方法包括：采集健侧肌电信息、健侧手指姿态信息和患侧手指姿态信息；根据健侧肌电信息和健侧手指姿态信息，得到健侧运动预测信息；根据健侧手指姿态信息、患侧手指姿态信息和健侧运动预测信息，控制患侧手指运动。本发明通过健侧的表面肌电信息和弯曲角度信息作为驱动信号，控制患侧手部运动；引入视觉反馈信号，辅助患者进行作业训练，提高主动康复疗效，并采用运动肌电信息、健侧手指运动姿态信息、患侧手指姿态信息以及视觉反馈信号作为反馈回路，通过分析肌电信息与手指姿态信息，建立运动预测模型，用于预测下一时刻的运动状态从而控制患侧的运动角度，解决镜像运动协同性的延时问题。
一种手指协同运动控制方法系统

[发明专利]一种健侧患侧协同的主动下肢训练系统及其操作方法-CN201810866264.3有效
发明人：王晶;刘刚;王璐;郭晓辉;张雪 -专利权人：深圳睿瀚医疗科技有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种健侧患侧协同的主动下肢训练系统及其操作方法，肌电电极分布在患者的健侧腿部以及患侧腿部，传感器和陀螺仪设置在健侧腿部，计算机分别与肌电电极、传感器和陀螺仪连接，外骨骼设置在患侧腿部，外骨骼通过电机与计算机连接，计算机用于接收肌电电极、传感器和陀螺仪输入的信号并根据结果驱动电机带动外骨骼运动并通过人机交互界面产生镜像神经元诱发及视觉反馈。本系统可以以调整健侧运动速度来调整患侧运动，进而实现整体步速的调节，更加逼近健康人行走过程，患者可以根据自己的状态做出实时的调整，更大程度发挥了患者主观能动性，采取压力传感器及先前时间差校准的方式，增加了系统稳定性及安全性
一种健侧患侧协同主动下肢训练系统及其操作方法

[发明专利]一种基于功能性电刺激的体外反馈式模块化康复外骨骼-CN202211389912.3在审
发明人：仇斌权;谢海琼;周忠娇;孟江;刘文斌;程科;张成浩 -专利权人：重庆生物智能制造研究院;重庆科弘康智能科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明涉及康复设备技术领域，具体涉及功能性电刺激的体外反馈式模块化康复外骨骼及训练方法，外骨骼包括肌电信号采集模块、功能性电刺激模块、运动传感模块、控制模块、运动执行模块和电源模块；肌电信号采集模块采集患者健侧运动过程中的表面肌电信号并传输给控制模块，功能性电刺激模块接收控制信号，并施加给患者患侧肌肉电刺激信号，运动传感模块采集患者运动过程中的运动信号并传输给控制模块，控制模块接收上述信号控制运动执行模块和功能性电刺激模块运作，运动执行模块输出运动轨迹，训练时外骨骼采集患侧运动信号建立出患侧肢体的患侧肌电‑运动模型，通过调整患侧运动与健侧运动一致，得到合适的功能性电刺激和辅助轨迹。
一种基于功能刺激体外反馈模块化康复骨骼

[发明专利]多触发方式的智能电刺激手部训练器及方法-CN201910752835.5在审
发明人：石萍;杜佳昊;许朋;李伟;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种多触发方式的智能电刺激手部训练器及方法，该训练器包括肌电信号采集模块、弯曲度采集模块、触摸屏模块、主机控制模块、电脉冲发生模块等；该方法包括：肌电触发方式，通过肌电信号采集模块采集患者健侧前臂肌肉跟随手部抓握运动产生的电信号，并传送至主机控制模块；弯曲度触发方式，通过弯曲度采集模块，实时采集患者健侧手部抓握运动的弯曲度信息，并传送至主机控制模块；触摸屏触发方式，根据患者需求选择患者患侧前臂不同肌群进行刺激，并传送至主机控制模块，经主机控制模块实时处理后，触发电脉冲发生模块产生不同的电脉冲刺激患者患侧前臂的指浅屈肌、拇长屈肌、指伸肌、拇短伸肌肌群，使患者患侧手部完成与健侧手部相同的抓握运动。
主机控制模块触发方式采集模块弯曲度抓握运动患侧前臂手部训练器肌电信号传送电刺激健侧手肌群伸肌手部脉冲发生模块触摸屏模块电脉冲刺激智能发生模块患者需求拇长屈肌前臂肌肉实时采集实时处理触摸屏电脉冲浅屈肌训练器肌电健侧采集发电刺激

[发明专利]一种基于运动意图识别模型的脑卒中患者康复方法及系统-CN202210762619.0在审
发明人：张文利;王宇飞;张健一;赵庭松 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动意图识别模型的脑卒中患者康复方法，用于重度患者的镜像治疗以及中度和轻度患者的助动治疗，包括：脑卒中患者将患侧手固定在康复辅具中；并将肌电采集传感器固定在重度患者的健侧手的对应位置以及中度或轻度脑卒中患者的患侧手的对应位置；根据提示进行相应的运动，肌电采集传感器采集健侧手或患侧手的肌电信号；基于肌电信号建立运动意图识别模型；基于运动意图识别模型确定脑卒中患者的运动意图；基于脑卒中患者的运动意图控制康复辅具做出对应的动作，完成一次患侧手的康复运动；多次重复，完成患侧手的康复运动。
一种基于运动意图识别模型脑卒中患者康复方法系统

[发明专利]一种基于肌电-惯性信息的手部康复训练装置及方法-CN202111231927.2有效
发明人：杜义浩;曹添福;范强;常超群;张延夫;杜正;王颖;吴晓光;谢平 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肌电‑惯性信息的手部康复训练装置及方法，本发明将肌电与惯性信息结合起来，通过采集受试者的肌电和惯性信号进行预处理、特征提取及模式识别，将肌电信号的识别结果传输到可穿戴康复机械手，同时对惯性信号进行预处理与特征提取，面向不同动作分别对训练健侧手部运动功能建立隐马尔科夫模型，运用健侧手部隐马尔科夫模型计算患侧手部运动功能对数似然概率，然后通过归一化处理得到患侧手部相对健侧手部运动功能归一化似然对数概率，从而对患者手部康复训练情况进行评估并通过Leap Motion在场景中进行人机交互，为脑卒中患者提供一种肌电‑惯性信息的手部康复训练装置。
一种基于惯性信息康复训练装置方法

[发明专利]用于偏瘫患者康复的理疗装置-CN88107126.9无效
发明人：王磊;罗致诚 -专利权人：中国医学科学院生物医学工程研究所
申请日： 1988-10-19 - 公布日： 1992-02-19 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明是一种用于偏瘫患者低频电脉冲电疗和康复的新型理疗装置，它的组成成分包括脉冲放大器，刺激器，诱发肌电检测装置，普通肌电放大器，整流积分器，PID调节器和功率放大器，操作时，用健侧肢体的自发肌电作为控制器的输入命令，控制器调节刺激器刺激患侧对应肌肉，诱发肌电作为控制器反馈参数，调制刺激脉冲幅度实现对肌肉收缩的调节，使患侧肌肉诱发电绝对平均值跟踪自发肌电绝对值，健侧带动患侧运动，该装置调动了病人治疗的积极性，使病人自己调节而主动参与治疗过程
用于偏瘫患者康复理疗装置

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