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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]基于线性倒立摆模型的机器人步态规划方法-CN201910547705.8在审
发明人：吴益飞;时锋;郭健;李胜;靳懿;张通;周唯;高珺宁;张翠艳;丛宇;周丽;吴鑫煜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性倒立摆模型的机器人步态规划方法，包括以下步骤：构建线性倒立摆模型，具体是在双连杆倒立摆模型(DLIPM)的基础上引入比例因子γ构建新的线性倒立摆模型；机器人步态规划，具体是基于线性倒立摆模型生成零力矩点轨迹本发明方法建立的线性倒立摆模型更符合人型机器人实际质量分布情况，则在该模型的基础上生成的零力矩点轨迹、躯干质心运动轨迹、游动脚的规划轨迹以及解算的各个关节步态运动曲线更加合理、更加符合自然人双足机器人的步态过程
倒立摆步态规划机器人躯干步态运动规划轨迹质心运动游动构建解算关节人型机器人双足机器人比例因子模型生成逆运动学质量分布准确度双连杆步态引入

[发明专利]一种用于倒立钟摆系统的非线性控制方法-CN202110837194.0在审
发明人：宋晓娜;孙鹏;宋帅;李星儒;张其源;韩超杰;胡东肖 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于倒立钟摆系统技术领域，具体涉及一种用于倒立钟摆系统的非线性控制方法。该方法首先建立倒立钟摆系统的状态空间模型，进而利用构建的预定性能函数，将系统跟踪误差转换为不受约束变量，并建立相应的系统误差方程，然后构建两个李雅普诺夫函数，并设置相应的虚拟控制律和参数自适应律，完成倒立钟摆系统的轨迹跟踪，整个过程无需将倒立钟摆系统线性化，控制精度更高，易于在线控制。而且，在解决具有非线性、强耦合的倒立钟摆轨迹跟踪控制问题时，与有限时间算法相比，具有更快的收敛速度；与一般的自适应反步控制相比，能够处理通讯负担的问题，减小计算量，加快收敛速度，具有较高的工程实用价值。
一种用于倒立钟摆系统非线性控制方法

[发明专利]基于RBF-ARX模型的保证倒立摆系统闭环稳定的预测控制方法-CN201811382723.7有效
发明人：彭辉;田晓盈 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RBF‑ARX模型的保证倒立摆系统闭环稳定的预测控制方法，本发明方法采用一种数据驱动的系统辨识技术，设计了直线二级倒立摆的一种基于不含偏移项的RBF‑ARX模型的建模方法，该方法可有效描述倒立摆的非线性动态特性本发明基于直线二级倒立摆不含偏移项的RBF‑ARX模型的全局非线性特性设计了能够保证系统闭环稳定性的无穷域模型预测控制算法，可进一步提高倒立摆控制系统的动静态性能，具有较高的实用价值。本发明更适用于对控制系统动静态特性和快速性要求较高的倒立摆控制系统。
基于 rbf arx 模型保证倒立系统闭环稳定预测控制方法

[发明专利]一种基于电磁效应的倒立摆系统-CN201110406839.1有效
发明人：阮晓钢;朱晓庆;彭奎;左国玉;龚道雄;李亚磊;王恺;侯旭阳;赵秉辉;高静欣;魏若岩;张蓉;张玉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。
一种基于电磁效应倒立系统

[发明专利]一种便于倒立和引体向上的双人健身运动器材-CN202210102169.2有效
发明人：王豪杰;邓亮 -专利权人：温州市创意设计有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明提供一种便于倒立和引体向上的双人健身运动器材，涉及健身器材的技术领域。一种便于倒立和引体向上的双人健身运动器材，包括引体向上机构、倒立机构和电驱动机构；引体向上机构的内侧中间位置设有扭力绳，扭力绳的下端固定连接引体向上机构底部的支撑座；倒立机构的内侧中间位置设有承重件，电驱动机构连接承重件解决了倒立机、引体向上机的体积比较大，占地面积大，导致锻炼功能不足的技术问题。本发明将引体向上机构与倒立机构结合为一体，整体体积小，锻炼功能强。
一种便于倒立引体向上双人健身运动器材

[实用新型]一种立式超微粉碎机用分流罩-CN201820043993.4有效
发明人：唐军;马凤德;殷明 -专利权人：江苏丰尚智能科技有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B02C13/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立式超微粉碎机用分流罩，包括上下连通的、倒立的圆台形罩，还包括设置在倒立的圆台形罩内侧的导流罩，所述导流罩包括与倒立的圆台形罩顶部相连的导流板、连接所述导流板的内侧和倒立的圆台形罩底部的连接板本实用新型通过在倒立的圆台形罩上设置导流罩，完善了物料到达分级轮的通道，减小倒立的圆台形罩与分级轮之间的空间，使粉碎后的物料在气流的作用下，到达接近分级轮周边的空间，并在下落过程中的一定高度范围内保持在分级轮周边
圆台形倒立分级轮导流板导流罩立式超微粉碎机本实用新型分流罩粉碎效率上下连通下落过程环形状连接板罩顶部分级减小优选

[实用新型]用在倒立机上的齿轮刹车系统-CN201821068361.X有效
发明人：王巧文 -专利权人：漳州康晟体育用品有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： F16D65/42 文献下载
摘要：用在倒立机上的齿轮刹车系统，包括倒立机本体，所述的齿轮刹车系统设置在倒立机本体上与倒立机的靠垫配合，包括齿轮座、摩擦轮、刹车片制动组件，齿轮传动组，连接件；其中，齿轮座固定在倒立机本体上，摩擦轮安装在齿轮座内，刹车片调节组件调节刹车片贴紧或脱离摩擦轮，齿轮传动组件安装在齿轮座内与摩擦轮配合并通过改变传动比传递阻力至连接件，连接件与倒立机的靠垫固定达到制动靠垫使其在任意位置固定，本实用新型由于在外力源与摩擦轮之间增加了齿轮传动
倒立机摩擦轮刹车系统齿轮座靠垫连接件刹车片齿轮齿轮传动倒立固定在任意位置齿轮传动组件本实用新型齿轮传动组调节组件制动组件传动比外力源晃动贴紧制动配合放大传递脱离

[实用新型]一种基于电磁效应的倒立摆系统-CN201120509567.3有效
发明人：阮晓钢;朱晓庆;彭奎;左国玉;龚道雄;李亚磊;王恺;侯旭阳;赵秉辉;高静欣;魏若岩;张蓉;张玉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种基于电磁效应的倒立摆系统，包括基座、转动连接轴、线圈、舵机、舵机连接杆、永磁体支架、永磁体、隔板、陀螺仪、加速度计、控制模块、电源模块、线圈绕组，线圈支架，基座把手。本倒立摆系统中控制本电磁倒立摆系统平衡的力是施加在倒立摆的上端的，且将电磁效应应用到倒立摆系统中，发明了一套应用电磁效应产生力来控制倒立摆系统的平衡的装置。
一种基于电磁效应倒立系统

[实用新型]一种倒立训练用的支撑座-CN201120504186.6有效
发明人：吕吉勇;宁晶慧;张涛 -专利权人：吕吉勇;宁晶慧;张涛
申请日： 2011-12-07 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：一种倒立训练用的支撑座。本实用新型属于体育器材技术领域。为了解决体操运动项目中，运动员进行倒立训练，两只手直接接触地面，长时间训练会对手部造成伤害的问题。一种倒立训练用的支撑座，所述的倒立训练用的支撑座包括支撑座体(1)、把手(2)、橡胶垫(3)和海绵层(4)；把手(2)固定在支撑座体(1)的上表面上，把手(2)的外表面的中部固定包覆有海绵层(4)，支撑座体运动员使用本实用新型的支撑座进行倒立训练时，不仅利于对手部的保护；同时还可以起到减震降噪的作用，本实用新型的支撑座专用于倒立训练。
一种倒立训练支撑

[实用新型]正倒立组合式数控车床自动化生产短线-CN200520022008.4无效
发明人：沙若铮;刘晓野;马孝杰;汪德书;王志刚 -专利权人：哈尔滨马奇机械设备技术发展有限公司
申请日： 2005-11-24 - 公布日： 2006-11-01 - 主分类号： B23B3/36 文献下载
摘要：正倒立组合式数控车床自动化生产短线属于机械零件加工设备；在上床身左、右侧部位上分别配装倒立式主轴单元和正立式旋转刀架，倒立式旋转刀架和正立式主轴单元固配在下床身中间部位上，装料机械手配装在正立式旋转刀架侧部上，在下床身位于倒立式旋转刀架侧部上设置定位装置，上料装置和下料装置分别配置在正立式旋转刀架和倒立式主轴单元外侧部下方；本短线实现了主轴单元的正倒立组合，整体结构紧凑，占地面积小，零件加工自动化和连续化程度高
倒立组合式数控车床自动化生产短线

[实用新型]一种倒立机躺板及倒立机-CN201621240174.6有效
发明人：许进发 -专利权人：厦门福成运动器材有限公司
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种倒立机躺板及倒立机。所述倒立机躺板包括躺架、头靠部、背靠部和按摩机构，所述头靠部位于躺架的一端，所述背靠部的两端分别铰接在躺架上，且所述背靠部上设有一镂空部，所述按摩机构位于所述镂空部内，且所述按摩机构由多个枢接于躺架的滚筒组成，本实用新型的倒立机具有这种躺板机构，可令使用者在倒立时促进血液循环的同时按摩身体背部，舒筋整椎。
一种倒立机躺板

[实用新型]体育锻炼倒立辅助装置-CN202220327397.5有效
发明人：李斌 -专利权人：烟台大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及体育锻炼倒立辅助装置，其包括辅助凳、辅助翻板、支撑架，辅助凳设有U形开口，辅助凳另一侧与辅助翻板通过折页连接，辅助凳、辅助翻板底部设有电缸，辅助凳底部设有第一固定板，辅助翻板底部设有第二固定板本实用新型所述辅助翻板能够翻转，其可用于倒立锻炼者倒立时的起立，倒立结束后的放平，倒立维持阶段的扶持作用。
体育锻炼倒立辅助装置

[实用新型]倒立健脑器-CN201020122514.1无效
发明人：陈毅坤;陈义晶 -专利权人：陈毅坤
申请日： 2010-03-03 - 公布日： 2011-06-01 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种倒立健脑器，该倒立健脑器包括三角支架，三角支架的一端铰接床板，三角支架的另一端设有拉条，三角支架与床板之间铰接设有马达。床板上设有皮垫和保险带。本实用新型的优点在于：结构简单、构思新颖、使用方便，该倒立器可以很方便有效的作好倒立。
倒立健脑器

[发明专利]倒立二轮装置及其控制方法以及控制程序-CN201080010830.2有效
发明人：小坂雄介;及川晋 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2010-03-05 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： B62K17/00 文献下载
摘要：倒立二轮装置包括：驱动单元，驱动车轮；控制单元，生成用于控制驱动单元的驱动转矩的转矩指令值；以及姿势检测单元，检测车辆的姿势信息。另外，倒立二轮装置能够维持倒立状态而行驶。另外，控制单元当判断出生成的转矩指令值大于或等于预定值而处于饱和状态、并且基于由姿势检测单元检测出的姿势信息判断出倒立控制处于失灵状态时，进行使搭乘者下车的控制。
倒立二轮装置及其控制方法以及控制程序

[发明专利]一种回转取料机构-CN201610573309.9在审
发明人：邱明毅;蔡志敏;陈新峰;张文生;刘武超 -专利权人：苏州凡特斯测控科技有限公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种回转取料机构，包括左端与旋转机构固定连接的凸轮摆臂；所述凸轮摆臂的右端开设腰型孔，腰型孔内活动配合有旋转轴，旋转轴的一端配合在呈倒立状的U形滑槽内，旋转轴的另一端与抓料机构连接。旋转机构驱动凸轮摆臂，凸轮摆臂沿U形滑槽摆动一百八十度，驱动旋转轴在U形滑槽内滑动，带动抓料机构完成上行、平移、下行动作，以完成取放料动作。本发明结构简单，通过凸轮摆臂运动实现抓料机构在水平方向和竖直方向同时移动作业，可实现快速取料放料作业，成本低，作业效率高。
一种回转机构

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