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[发明专利]一种缆控水下机器人收放控制方法-CN201811325092.5有效
发明人：魏建仓;李立成;金泉;任秉枢;陈晓璐;刘敬洋;马晓燕;杨宏伟;孙学佳;柳海兵 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明属于缆控水下机器人技术领域，公开了一种缆控水下机器人收放控制方法，包括：收放装置实时监测来自脐带缆的拉力；控制系统根据脐带缆的拉力调节缆控水下机器人的推进力和收放装置对脐带缆的拉力，使得脐带缆处于张紧状态本发明中，通过收放装置实时监测来自脐带缆的拉力，控制系统根据实时拉力调节缆控水下机器人的推进力和收放装置对脐带缆的拉力，使得在收放过程中，脐带缆始终处于张紧状态，避免了脐带缆的缠绕打结，使得缆控水下机器人不会随水流冲击力而飘荡，从而能够实现缆控水下机器人的定点观测。
一种水下机器人控制方法

[发明专利]人脐带间充质干细胞创面涂抹剂的制备和储存应用方法-CN200810136415.6无效
发明人：戴育成;胡葵葵;董凤平 -专利权人：戴育成
申请日： 2008-12-10 - 公布日： 2009-06-10 - 主分类号： C12N5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脐带间充质干细胞的分离纯化和培养方法及其创面涂抹剂的制备、储存、快速配制应用方法：(1)人脐带间充质干细胞的分离纯化和培养；(2)甲基纤维素复合培养基的制备；(3)人脐带间充质干细胞创面涂抹剂的制备(4)人脐带间充质干细胞生物学性质的检测。本发明用甲基纤维素作为基质，将人脐带间充质干细胞混入其中，产生一种人脐带间充质干细胞创面涂抹剂，可均匀涂布于皮肤创面而形成一种覆盖物。本发明进行了动物毒性试验、热原试验、过敏试验等临床前研究，建立了人脐带间充质干细胞冻存复苏方法和干细胞库，为较大规模生产制备人脐带间充质干细胞创面涂抹剂及其应用做好了准备。
脐带间充质干细胞创面涂抹制备储存应用方法

[发明专利]一种用于治疗脑梗死的脐带间充质干细胞注射液制备方法-CN202010196676.8在审
发明人：张海心 -专利权人：瑞太干细胞中心（沈阳）有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61K9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于治疗脑梗死的人脐带间充质干细胞注射液的制备方法，其特征在于，所述培养方法包括以下步骤：人脐带组织块的获取、人脐带间充质干细胞的原代培养、人脐带间充质干细胞的传代培养、人脐带间充质干细胞特征的检测和人脐带间充质干细胞制剂的制备本发明作为一种用于治疗脑梗死的脐带间充质干细胞注射液制备方法的优选方案，其有益效果在于：避免了外源动物血清及人源血清或血清替代物的引入，降低了在制剂中引入外源微生物或致敏源的风险；提高了所得人脐带间充质干细胞的存活率本发明所制备的人脐带间充质干细胞注射液工艺简便，质量控制严格，具有较好的临床应用前景。
一种用于治疗脑梗死脐带间充质干细胞注射液制备方法

[发明专利]人体脐带血间充质干细胞提取物及其制备方法和应用-CN201810794798.X在审
发明人：艾立平;蒋明贵;颜丽;刘阳 -专利权人：湖南艾佳生物科技股份有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： C12N5/0775 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体脐带血间充质干细胞提取物及其制备方法和应用。所述体脐带血间充质干细胞提取物由下述步骤制备：1)从人剂带血中分离人脐带血间充质干细胞，并在添加有维生素C的培养基中培养人脐带血间充质干细胞；2)从培养过所述人脐带血间充质干细胞的培养基中获得所述人脐带血间充质干细胞的分泌型内容物；3)将经过培养的人脐带血间充质干细胞破碎，获得人脐带血间充质干细胞的非分泌型内容物；4)将所述分泌型内容物与所述非分泌型内容物混合，充分利用了人剂带血中分离人脐带血间充质干细胞制备包括分泌型内容物和非分泌型内容物的提取物此外还包括上述人体脐带血间充质干细胞提取物的制备方法以及其在化妆品中的应用。
间充质干细胞人脐带血内容物提取物非分泌型人体脐带分泌型制备制备方法和应用培养基脐带血间充质干细胞维生素C 化妆品破碎应用

[发明专利]一种人脐带间充质干细胞的制备方法-CN202211680653.X在审
发明人：张炳强;陈梦梦;谢中玉;付华丽;王福斌;孙新茹;刘翠娟 -专利权人：青岛瑞思德生物科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： C12N5/0775 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脐带间充质干细胞制备方法，它包括如下步骤：脐带的采集、脐带的运输、脐带的交接、制备脐带微块、原代细胞提取、原代培养、传代培养、细胞冻存及建立细胞库、细胞复苏。人脐带间充质干细胞制备成本相对其他生物制剂费用低，多数患者能够接受。
一种脐带间充质干细胞制备方法

[发明专利]促进人脐带间充质干细胞增殖的方法和应用-CN201911421177.8在审
发明人：李志强;张娜;王钊林;郝子娟;燕小宁 -专利权人：上海林望生物科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： C12N5/0775 文献下载
摘要：本发明属于细胞培养领域，尤其涉及一种促进人脐带间充质干细胞增殖的方法和应用。该方法包括以下步骤：S1：从人脐带组织中分离得到人脐带间充质干细胞；S2：从大鼠体内分离得到大鼠结肠成纤维细胞；S3：将所述人脐带间充质干细胞与所述大鼠结肠成纤维细胞用transwell培养小室和细胞培养板进行共培养，上室接种大鼠结肠成纤维细胞，下室接种人脐带间充质干细胞。本发明首次公开了采用大鼠结肠成纤维细胞与人脐带间充质干细胞共培养的方式以促进人脐带间充质干细胞增殖。该方法增殖后获得细胞更多，细胞活力和增殖能力强，培养至P18代后仍然保持良好的增殖能力，且能很好保持脐带间充质干细胞的形态和良好的干细胞特性。
促进脐带间充质干细胞增殖方法应用

[发明专利]一种用于腔隙注射治疗骨关节炎的人源脐带间充质干细胞注射液的制备方法-CN201910177634.7在审
发明人：赵进军;谷广其;杨桂花;赵宇飞;李张鹏 -专利权人：和携科技（北京）有限公司
申请日： 2019-03-09 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： A61K35/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于腔隙注射治疗骨关节炎的人源脐带间充质干细胞注射液的制备方法，包括脐带组织块的获取步骤、干细胞的原代培养步骤、干细胞的传代培养步骤和人源脐带间充质干细胞注射液的制备步骤；所述人源脐带间充质干细胞注射液的制备步骤包括采用复方电解质注射液重悬P_e代人源脐带间充质干细胞，反复吹洗，待P_e代人源脐带间充质干细胞悬液均匀后，补充复方电解质注射液，调节人源脐带间充质干细胞浓度为4×10⁴‑6×10⁴个/mL，加入软骨分化诱导剂，得到人源脐带间充质干细胞注射液。本发明所制得的人源脐带间充质干细胞注射液能将人源脐带间充质干细胞分化为软骨细胞，可用于腔隙注射治疗骨关节炎。
脐带间充质干细胞人源注射液制备治疗骨关节炎腔隙复方电解质注射干细胞软骨分化诱导剂脐带组织块传代培养软骨细胞原代培养吹洗可用悬液重悬分化补充

[发明专利]人脐带间充质干细胞成软骨分化诱导剂及其用途-CN202210135720.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：淮安泰凯睿医药科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： C12N5/077 文献下载
摘要：本发明公开了人脐带间充质干细胞成软骨分化诱导剂及其用途。本发明发现，黄腐酚可以诱导人脐带间充质干细胞成软骨分化，可以用作人脐带间充质干细胞成软骨分化诱导剂并用于制备诱导人脐带间充质干细胞成软骨分化的培养基。
脐带间充质干细胞软骨分化诱导剂及其用途

[发明专利]一种干细胞组合物及其应用和干细胞滴液-CN202010322090.1有效
发明人：刘中民;贾文文;齐奕尧;汤红明 -专利权人：上海市东方医院（同济大学附属东方医院）
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61K35/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种干细胞组合物及其应用和干细胞滴液，属于皮肤外伤修复技术领域，所述干细胞组合物包括人脐带间充质干细胞和人脐带血管内皮细胞；所述人脐带间充质干细胞和人脐带血管内皮细胞的数量比为0.5～1.5
一种干细胞组合及其应用

[实用新型]一种水下机器人脐带缆解脱装置-CN201420861311.2有效
发明人：杨景华;黄明辉;纪炜;张先奎 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五○试验场
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种脐带缆解脱装置，主要是完成水下机器人作业过程中脐带缆发生缠绕无法解脱或是水下机器人无法携带脐带缆进行作业的情况时，水下机器人可解脱脐带缆的工作，属于水下机器人领域，特别是深水水下机器人脐带缆缠绕解除本实用新型采用缆线和自带备用光纤形式，并增带备用电池供电，脐带缆线断开后由电池供电给机器人，同时水下机器人则释放自备的出制导光纤完成功能控制，如果制导光纤也发生缠绕，则水下机器人切断制导光纤，机器人在电池提供的电力下自主航行完成拟定的水下作业任务并返航至水面，采用此装置能降低水深条件对解缆的限制，还可实现自主作业，节省了时间，方便操作，适用于多数水下机器人的线缆安装使用。
一种水下机器人脐带解脱装置

[发明专利]一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统-CN201811386462.6在审
发明人：蔡驰;张维佳;黄小卫;李晓骏;吴聪;岑贞锦;陈奕钪;郭强 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统，包括控制器、拉力传感器该拉力传感器用于安装在水下机器人的吊点处，以监测脐带缆的当前拉力，并将所监测到的拉力值数据传输至控制器，和控制器预先设定的脐带缆适宜工作拉力范围值进行比较，控制器根据比较的结果来控制脐带缆的收放绞车的动作，以调整脐带缆的松紧。通过在吊点处安装拉力传感器以获取脐带缆拉力，若拉力过大，脐带缆过于紧绷，自动控制释放脐带缆，若拉力过小，脐带缆过于松弛，自动控制回收脐带缆，解决水下机器人与非动力定位母船的配合，使非动力定位母船受环境风、浪、涌、流等影响产生的位置漂移或波动不造成对水下机器人的拖拽。
脐带缆水下机器人动力定位控制器拉力传感器自动控制系统吊点母船船只漂移松紧工作拉力收放绞车数据传输环境风监测紧绷拖拽与非应用松弛回收释放配合

[实用新型]一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统-CN201821919023.2有效
发明人：蔡驰;张维佳;黄小卫;李晓骏;吴聪;岑贞锦;陈奕钪;郭强 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统，包括控制器、拉力传感器该拉力传感器用于安装在水下机器人的吊点处，以监测脐带缆的当前拉力，并将所监测到的拉力值数据传输至控制器，和控制器预先设定的脐带缆适宜工作拉力范围值进行比较，控制器根据比较的结果来控制脐带缆的收放绞车的动作，以调整脐带缆的松紧。通过在吊点处安装拉力传感器以获取脐带缆拉力，若拉力过大，脐带缆过于紧绷，自动控制释放脐带缆，若拉力过小，脐带缆过于松弛，自动控制回收脐带缆，解决水下机器人与非动力定位母船的配合，使非动力定位母船受环境风、浪、涌、流等影响产生的位置漂移或波动不造成对水下机器人的拖拽。
脐带缆水下机器人动力定位控制器拉力传感器自动控制系统吊点母船船只本实用新型漂移松紧工作拉力收放绞车数据传输环境风监测紧绷拖拽与非应用松弛回收释放配合

[发明专利]一种用于常规抗衰老治疗的人源脐带间充质干细胞制剂的制备方法-CN201910177644.0在审
发明人：赵进军;谷广其;杨桂花;赵宇飞;李张鹏 -专利权人：和携科技（北京）有限公司
申请日： 2019-03-09 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： C12N5/0775 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于常规抗衰老治疗的人源脐带间充质干细胞制剂的制备方法，包括脐带组织块的获取步骤、干细胞的原代培养步骤、干细胞的传代培养步骤、干细胞的冻存步骤、干细胞的复苏与培养步骤和人源脐带间充质干细胞制剂的制备步骤；所述人源脐带间充质干细胞制剂的制备步骤包括采用5%葡萄糖注射液重悬传代培养至P_e代人源脐带间充质干细胞，待P_e代人源脐带间充质干细胞悬液均匀后，补充5%葡萄糖注射液，调节P_e代人源脐带间充质干细胞浓度4×10⁴‑6×10⁴个/mL得到人源脐带间充质干细胞制剂；其中e=6、7、8、9、10。本发明完善人源脐带间充质干细胞的储备，保障了人源脐带间充质干细胞的存活率、增殖能力和特异性。
脐带间充质干细胞人源干细胞制备葡萄糖注射液传代培养抗衰老脐带组织块原代培养增殖能力存活率冻存悬液治疗重悬复苏储备补充

[实用新型]一种用于水下长距离隧洞检测的装置-CN201921212191.2有效
发明人：左玲玲;沈勤;侯云飞 -专利权人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下长距离隧洞检测的装置，包含若干水下机器人以及连接水下机器人的电缆；电缆将若干水下机器人依次首尾连接，每个水下机器人上均设有调压模块和信号同步控制模块。水下机器人采用ROV或ARV。电缆优选为脐带缆。脐带缆每根的两端分别连接一个水下机器人，相邻的两个水下机器人之间的脐带缆的长度为3km。水下机器人上部设有脐带缆接头，下部连接另一根脐带缆。脐带缆接头内设有调压模块和信号同步控制模块。该装置用于检测长度大于或等于20km的隧洞。
一种用于水下长距离隧洞检测装置

[发明专利]用于修复的临床级人脐带间充质干细胞复合因子及冻干粉的制备方法-CN201810727332.8在审
发明人：孙蓓;屈佩瑶;聂苏秦 -专利权人：陕西神州生物技术有限公司
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： C12N5/0775 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于修复的临床级含人脐带间充质干细胞复合因子及冻干粉的制备方法，包括临床级干细胞完全培养基的制备、人脐带间充质干细胞的提取和培养、人脐带间充质干细胞复合因子的制备、人脐带间充质干细胞复合因子的冻干等步骤所制备的人脐带间充质干细胞复合因子及冻干粉不含异体血清成分，培养基成分确定，并且人脐带间充质干细胞在使用该培养基体系培养时细胞增殖速度快，分泌生物活性物质能力强，极大降低生产成本，适合产业化大规模生产，
人脐带间充质干细胞复合因子制备冻干粉培养基修复生物医药产品完全培养基成分确定分泌生物活性物质伤口愈合细胞增殖异体血清产业化干细胞能力强冻干应用

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