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[发明专利]一种助老伴行人手振动舒适度调节装置及其调节方法-CN201811319873.3有效
发明人：张小栋;穆小奇;徐海鹏 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种助老伴行人手振动舒适度调节装置及其调节方法，包括传感器模块、设置在助老伴行机器人上的数据采集模块、中央处理模块和调节模块，数据采集模块用于接收传感器模块实时采集老年人手部承受的来自助老伴行机器人手把作用的振动加速度信号，经预处理后发送给中央处理模块；中央处理模块根据接收的信号进行人手振动舒适度评价，然后根据评价结果触发调节模块对老年人手部进行舒适度调节。本发明能够较准确的对人手振动舒适度进行调节，从而更好的实现老年人手部的舒适性。
振动舒适度中央处理模块人手手部数据采集模块调节装置机器人振动加速度信号预处理传感器模块接收传感器舒适度调节实时采集舒适性触发手把

[发明专利]手势跟踪方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010159687.9有效
发明人：杨思远;曲晓超;姜浩;刘岩;万鹏飞 -专利权人：厦门美图之家科技有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供的手势跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，基于第一人手检测框，对原图像进行裁剪，以得到第一图像，通过对第一图像进行特征提取得到第一特征图，判断第一特征图中是否存在人手，若第一特征图中存在人手，则对第一特征图进行分割，得到人手图像，将第一特征图和人手图像进行检测框回归处理，得到第二人手检测框，以第二人手检测框作为下一帧图像的输入，实现对下一帧图像的跟踪，实时性较好。
手势跟踪方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种机器人手臂姿态映射控制装置-CN201720944019.0有效
发明人：李鹏 -专利权人：李鹏
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂姿态映射控制装置，所述机器人手臂姿态映射控制装置包括信息采集器和机器人手臂控制器，所述信息采集器包括：姿态传感器、串口拓展芯片、信息采集单片机和第一WIFI模块；所述机器人手臂控制器包括运动控制单片机、第二WIFI模块和电机驱动电路；所述姿态传感器通过串口扩展芯片与信息采集单片机相连接；所述机器人手臂控制器通过内部电机驱动电路对机器人手臂进行控制。本实用新型可以实现通过人体手臂的运动对机器人手臂进行远程姿态映射运动控制，控制操作简单方便，控制信号稳定可靠，且不受距离的限制。
机器人手臂映射控制装置控制器单片机电机驱动电路本实用新型信息采集器姿态传感器信息采集运动控制串口扩展芯片串口控制信号人体手臂映射芯片拓展

[发明专利]一种具有线路引导装置的多轴工业机器人-CN201610184591.1在审
发明人：曹润星;支平顺 -专利权人：天津市三鑫阳光工贸有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有线路引导装置的多轴工业机器人，包括关于轴相对彼此旋转的第一和第二机器人手臂，线路引导装置通过滑动导向元件被紧固到第一机器人手臂，软管组件分别通过线路引导装置的第一夹板和位于第二机器人手臂的第二夹板被固定到第二机器人手臂，使其不能滑动，当第二机器人手臂相对第一机器人手臂运动时，一拉力作用于软管组件，由于软管组件被紧固在第一夹板，紧固件在纵向被向前拉来修复使得第二机器人手臂再次回到水平位置，软管组件通过紧固件再次被修复。本发明要解决的问题和有益效果是软管组件通过线路引导装置将两个机器人手臂连接，使得相对彼此运动，同时软管组件运动得到了补偿，作业可靠性高。
一种具有线路引导装置工业机器人

[发明专利]轨道及公路交通隧道智能打孔系统-CN201910715695.4在审
发明人：阙明;王志强;冉惟可;贺毅;肖琨;李朝阳;杨佳;唐元方;邓云川;高保;代文平;王尧;陈科;刘涛;陈可 -专利权人：四川艾德瑞电气有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：轨道及公路交通隧道智能打孔系统，包括机器人手臂载运车体、机器人手臂和钻具，还有主控模块、隧道测量模块和钢筋探测模块；机器人手臂和钻具是安装在机器人手臂载运车体上的施工设备，机器人手臂载运车体能带动机器人手臂和钻具实现任何方位的位移到达施工区域，机器人手臂和钻具能实现多角度位移施工；隧道测量模块实现隧道横、纵断面数据测量，控制机器人手臂运载车体纵向走行及定位；钢筋探测模块实现打孔位置隧道衬砌钢筋位置情况的探测，在设计许可范围内调整打孔位置；主控模块包括机械手臂控制及坐标变换单元
机器人手臂车体钻具公路交通隧道打孔位置打孔系统隧道测量探测模块主控模块打孔人机界面钢筋定位控制单元流程控制单元路径控制单元作业管理单元坐标变换单元控制机器人纵断面数据处理单元钢筋位置故障诊断机械手臂模块实现施工区域施工设备数据采集隧道衬砌运载车体纵向走行智能轨道走行手臂探测测量隧道许可施工

[发明专利]基于目标检测的使用手机行为的检测方法-CN202110416796.9在审
发明人：陈鸣;冯晓硕;杨文韬;张大伟 -专利权人：中国人民解放军91054部队
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：该方法首先将待检测的使用手机行为的视频或图像输入至人手目标检测模型，然后检测其中是否有人手，将有人手的图片保存至人手图片数据集，并输出至手机分类器模型；再利用训练好的HOG+SVM模型作为手机分类器模型对人手图片进行二分类，判断是否是带有手机的人手图片，并通过三种输出方式进行输出；再对人手图片数据集中的图片进行人工标注，删除无关数据集，重命名数据集并生成配置文件；最后通过处理后的人手数据集及配置文件训练测试HOG+SVM
基于目标检测使用手机行为方法

[发明专利]一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质-CN202110558416.5在审
发明人：邓炎超;赵磊;闫会敏;徐必业;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法包括：获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；获取机器人手臂末端所采集的标定板图像为目标图像时，机器人手臂末端的高度；控制所述机器人手臂末端在所述高度下依次移动至各所述标定点，并依次获取所述机器人手臂末端移动至各所述标定点时的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数；根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值，对机器人手臂的理论关节参数进行标定。
一种机器人参数标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种指夹式血氧测试仪-CN202311023991.0在审
发明人：彭善德;胡倩;易尧 -专利权人：深圳市亿米生命科技有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B5/145 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，其公开了一种指夹式血氧测试仪，包括血氧仪外壳以及滑动安装在血氧仪外壳上的两组夹臂、设置在两组夹臂相向一侧的检测元件、设置在血氧仪外壳内的恒压机构，恒压机构与两组夹臂配合用于实现自适应病人手指粗细并对病人手指进行夹持，并且夹持时，病人手指受到的夹持压力为预设恒定值，不随夹戴时间而发生变化，故而血氧仪夹戴在病人手指上后，血氧仪对病人手指的夹持压力保持恒定不变，使病人更加舒适且血氧仪不易脱落，解决了“随着血氧仪被夹戴在病人手指上的时间变长，病人手指夹持处的凹陷是会被加深的，导致病人手指夹持处的不适感更加明显”的问题。
一种指夹式血氧测试仪

[实用新型]一种防止液晶玻璃基板吸盘印装置-CN201621156538.2有效
发明人：王庆 -专利权人：彩虹(合肥)液晶玻璃有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B24B37/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止液晶玻璃基板吸盘印装置，通过在下板机器人手臂两端垂直于下板机器人手臂设有吸盘支杆，吸盘支杆上设有带有第一吸盘的吸盘杆，在下板机器人手臂中段垂直于下板机器人手臂设有喷气支架，喷气支架上设有吹风喷嘴，在喷气支架上端设有第三吸盘，下板机器人手臂上设有第二吸盘，喷气支架和下板机器人手臂以及下板机器人手臂两侧的吸盘支杆上的吸盘，能够有效吸拖玻璃基板，下板机器人手臂中段设置带有吹风喷嘴的喷气支架，利用风向上的力量将玻璃基板重量顶起
一种防止液晶玻璃吸盘装置

[实用新型]一种机器人手臂吸盘器-CN201720776104.0有效
发明人：王欢 -专利权人：郑州宇傲汽车部件有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂吸盘器，包括底座、机器人手臂Ⅰ、机器人手臂Ⅱ、端拾器，所述底座上设有基座，所述基座的一侧设有机器人手臂Ⅰ，所述机器人手臂Ⅰ与机器人手臂Ⅱ之间通过转轴铰接，所述机器人手臂Ⅱ的一侧设有电源控制系统和气管线路；所述机器人手臂Ⅱ的顶部设有固定板，所述固定板上设有连接卡槽，所述连接卡槽上卡入有端拾器；所述端拾器包括主支架、转向关节、副支架、真空吸盘、气管，所述主支架通过转向关节与副支架的一端连接，所述副支架的另一端设有真空吸盘
一种机器人手臂吸盘

[实用新型]具有线路引导装置的多轴工业机器人-CN201620246758.8有效
发明人：曹润星;支平顺 -专利权人：天津市三鑫阳光工贸有限公司
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有线路引导装置的多轴工业机器人，包括：关于轴相对彼此旋转的第一和第二机器人手臂，线路引导装置通过滑动导向元件被紧固到第一机器人手臂，软管组件分别通过线路引导装置的第一夹板和位于第二机器人手臂的第二夹板被固定到第二机器人手臂，使其不能滑动，当第二机器人手臂相对第一机器人手臂运动时，一拉力作用于软管组件，由于软管组件被紧固在第一夹板，紧固件在纵向被向前拉来修复使得第二机器人手臂再次回到水平位置，软管组件通过紧固件再次被修复。本实用新型要解决的问题和有益效果是：软管组件通过线路引导装置将两个机器人手臂连接，使得相对彼此运动，同时软管组件运动得到了补偿，作业可靠性高。
具有线路引导装置工业机器人

[实用新型]搪玻璃反应釜人手盖快开装置-CN201921728568.X有效
发明人：臧权 -专利权人：无锡罗比亚化工设备有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B01J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种搪玻璃反应釜人手盖快开装置，包括反应釜的釜体顶部；釜体顶部开设人手孔；人手孔焊接筒节；筒节的外周设置人手孔盖和底座；人手孔盖的外周开设一圈凹槽；连接压环焊接在凹槽处；人手孔盖的外周焊接多个斜楔型压块本实用新型打开人手孔盖时操作方便，通过活节螺栓压紧人手孔盖时密封性好。
玻璃反应人手盖快开装置

[实用新型]一种用于传送晶片的机器人以及手臂-CN201922024983.3有效
发明人：陈国勇;李青桦 -专利权人：中芯集成电路制造（绍兴）有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： H01L21/687 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于传送晶片的机器人，包括手臂和机器人手指，机器人手指可拆卸连接手臂的末端并用来承托晶片。手臂包括基座和运动机构；基座能够相对于外部机构水平转动；运动机构包括导引臂和若干转动关节；若干转动关节用于驱动导引臂和机器人手指联动，并相对于基座做水平伸缩运动；手臂还包括传感器，传感器安装在导引臂的第一端，且机器人手指朝向导引臂的第二端。当手臂空闲时，导引臂的第一端朝向片盒，使传感器对片盒内的晶片进行侦测；而手臂繁忙时，导引臂的第二端朝向片盒，使机器人手指取放片盒内的晶片。这样做，可减小机器人手指的厚度，增大机器人手指在取片时的可调空间，并降低机器人手指的加工难度。
一种用于传送晶片机器人以及手臂

[实用新型]轨道及公路交通隧道智能打孔系统-CN201921250373.9有效
发明人：阙明;王志强;冉惟可;贺毅;肖琨;李朝阳;杨佳;唐元方;邓云川;高保;代文平;王尧;陈科;刘涛;陈可 -专利权人：四川艾德瑞电气有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：轨道及公路交通隧道智能打孔系统，包括机器人手臂载运车体、机器人手臂和钻具，还有主控模块、隧道测量模块和钢筋探测模块；机器人手臂和钻具是安装在机器人手臂载运车体上的施工设备，机器人手臂载运车体能带动机器人手臂和钻具实现任何方位的位移到达施工区域，机器人手臂和钻具能实现多角度位移施工；隧道测量模块实现隧道横、纵断面数据测量，控制机器人手臂运载车体纵向走行及定位；钢筋探测模块实现打孔位置隧道衬砌钢筋位置情况的探测，在设计许可范围内调整打孔位置；主控模块包括机械手臂控制及坐标变换单元
轨道公路交通隧道智能打孔系统

[实用新型]手机温升测试系统-CN202020450728.5有效
发明人：赵晓昕;李东豫;李从胜;李娟;康劼 -专利权人：中国信息通信研究院
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01K7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种手机温升测试系统，用于对手机进行温升测试，系统包括：温度记录装置、热电偶及人手模型；被测手机放置于人手模型，所述热电偶设置于被测手机，热电偶与所述温度记录装置相连接，热电偶采集被测手机的温度数据本实用新型的手机温升测试系统，测试过程中将人手模型作为仿生人手作为一种测试工具，来辅助手机的温升测试，人手模型具备和真实人手接近的温度及热特性，用人手模型持握手机测试是模拟手机在被消费者使用时的真实使用场景，该测试装置考虑了人手对于手机散热的影响，测量的温度值和手机被使用时的真实温度值非常接近，从而使得手机温升测试结果更加准确。
手机测试系统