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[发明专利]一种串并联拟人机械腿-CN202011274290.0在审
发明人：李研彪;陈科;孙鹏;陈强;张丽阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种串并联拟人机械腿，包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，所述二自由度髋关节模块连接二自由度膝关节模块，二自由度膝关节模块连接二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构；本发明包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构，符合人体运动自由度，能够实现机械腿在不同环境下的稳定性走。
一种串并联拟人机械

[实用新型]一种基于移动副驱动的混联拟人机械腿-CN202022631687.2有效
发明人：李研彪;陈科;孙鹏;陈强;张丽阳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-15 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于移动副驱动的混联拟人机械腿，包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，所述二自由度髋关节模块连接二自由度膝关节模块，二自由度膝关节模块连接二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构；本实用新型包括二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块、二自由度踝关节模块，整个机械腿通过二自由度髋关节模块、二自由度膝关节模块和二自由度踝关节模块构成六自由度串并混联机构，符合人体运动自由度，能够实现机械腿在不同环境下的稳定性走。
一种基于移动驱动拟人机械

[实用新型]二自由度油缸-CN201220549355.2有效
发明人：吴建国 -专利权人：无锡天惠塑机有限公司
申请日： 2012-10-25 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： F15B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二自由度油缸，包括油缸本体、缸杆，所述油缸本体的两侧设有油缸固定板，两个所述油缸固定板对称安装，并且油缸固定板的后部凸出于油缸本体，所述缸杆的端部设有与缸杆的轴心垂直的铰孔，所述铰孔的轴线与缸杆的轴线相交经过上述设计的二自由度油缸，可以实现二自由度扭转，并且通过油缸固定板和油缸端面安装板的设置，可以使整个油缸本体更为稳固。
自由度

[外观设计]二自由度转台-CN202030640546.X有效
发明人：文元桥;黄亮;邹书衡;余翔;肖泽宇;王理征 -专利权人：武汉尼维智能科技有限公司;武汉恒新动力科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： 16-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：二自由度转台。2.本外观设计产品的用途：用于水平放置转台，搭载需要旋转的物体一起转动，例如在船舶上搭载雷达或摄像机等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
自由度转台

[实用新型]一种机器人用自由度臂-CN202020766926.2有效
发明人：郑世杰;赵嵩阳;韩玉鹏;温旭升;李辰 -专利权人：机器时代（北京）科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人装置技术领域，提供了一种机器人用自由度臂，包括自由度臂本体，自由度臂本体包括第一自由度臂和第二自由度臂，远离第二自由度臂侧的第一自由度臂的端部连接有第一臂架，远离第一自由度臂侧的第一臂架的表面连接有第二臂架；靠近第二自由度臂侧的第一自由度臂上设置有第一凸起，靠近第一自由度臂侧的第二自由度臂上设置有第一通孔，远离第一通孔侧的第二自由度臂的端部设置有第二凸起。自由度臂本体经过长时间使用，或当机器人经受外力作用的情况下，自由度臂不会出现结构松动和晃动的情况，能够精准实现机器人手臂的弯曲，协助机器人精准实现物品的取放。自由度臂本体适用于不同类型的机器人的机身。
一种机器人自由度

[发明专利]药片包装机械手-CN201610397470.5在审
发明人：徐凯 -专利权人：张家港市华正进出口贸易有限公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种药片包装机械手，包括旋转台、沿第一自由度方向转动安装于旋转台上的肩部、沿第二自由度方向转动安装于肩部上的第一臂、沿第三自由度方向转动安装于第一臂上的第二臂、沿第四自由度方向转动安装于第二臂末端的手腕，该手腕的末端设置有用以对药片进行吸取的吸盘，所述吸盘沿第五自由度方向可转，所述第一自由度方向和第二自由度方向的转动平面垂直，所述第二自由度方向、第三自由度方向和第四自由度方向相同，所述第五自由度方向和第四自由度方向的转动平面垂直本发明机械手采用五自由度关节式机械手占用空间小，对提高生产率非常有效。
药片包装机械手

[实用新型]一种气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人-CN202220488359.8有效
发明人：雷勇;王真 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动变刚度的六自由度CT‑MRI针穿刺机器人。该装置主要由二自由度平面定位模块、二自由度姿态固定模块和二自由度旋转进针模块组成；二自由度姿态固定模块安装在二自由度平面定位模块上，二自由度旋转进针模块安装在二自由度姿态固定模块上，活检针(16)装在二自由度旋转进针模块上
一种气动刚度自由度 ct mri 穿刺机器人

[发明专利]车载机器人和车辆-CN202210260393.4在审
发明人：于兆玮 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：车载机器人包括滚动模块，包括滚轮，车载机器人用于通过滚轮可移动地安装在车内的导向结构上以实现第一自由度；摆动模块，连接滚动模块，摆动模块具有第二自由度和第三自由度，第二自由度、第三自由度和第一自由度均不同；控制模块，连接摆动模块，控制模块用于控制滚动模块和摆动模块运行以实现车载机器人沿第一自由度、第二自由度和第三自由度中的至少一个运动。本发明实施方式的车载机器人，通过滚动模块实现第一自由度，通过摆动模块实现第二自由度和第三自由度，从而使得车载机器人可以实现三个自由度，提高拟人能力，增强娱乐属性和交互体验，增加了服务场景。
车载机器人和车辆

[发明专利]车载二自由度电磁阻尼线圈地面测试系统及方法-CN202010264880.9有效
发明人：高天宇;张志华;张艳清;闫少强;胡道宇;陈松;余笔超 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及磁浮交通技术领域，公开了一种车载二自由度电磁阻尼线圈地面测试系统及方法。其中，该系统包括零磁通线圈定子、阻尼线圈动子、单自由度位移调整器、二自由度弹性支撑装置、二自由度激振器、二自由度检测装置、第一功率放大器、第二功率放大器、第三功率放大器和控制器，定子包括定子固定板和设置在其上的零磁通线圈，动子包括动子固定板和设置在其上的阻尼线圈，单自由度位移调整器设置在定子固定板上，二自由度弹性支撑装置设置在单自由度位移调整器上，动子设置在二自由度弹性支撑装置上，二自由度激振器和二自由度检测装置均设置在动子固定板上由此，可以模拟被控对象单一自由度或两自由度振动位移，便于各项电磁阻尼特性的测试。
车载自由度电磁阻尼线圈地面测试系统方法

[发明专利]机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机-CN201610910529.6有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人用正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中由保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
机器人正交圆柱结构自由度混合式步进电动机

[发明专利]组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机及其应用-CN201610911246.3有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机及其应用，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本发明有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
组合正交圆柱结构自由度混合式步进电动机及其应用

[实用新型]组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机-CN201621137868.7有效
发明人：徐衍亮;鲁炳林;马昕 -专利权人：山东大学
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： H02K37/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合型正交圆柱结构两自由度混合式步进电动机，包括第一自由度电机、第二自由度电机和输出轴，第一自由度电机为圆柱状结构，且所述第一自由度电机以其圆柱状结构的底面直径方向为转轴，绕转轴旋转；第二自由度电机为圆柱状结构，设置在所述第一自由度电机的外沿，且其轴心与所述第一自由度电机的轴心垂直正交，所述第二自由度电机以第一自由度电机的轴心为转轴，绕其转动；第二自由度电机随着第一自由度电机转动的过程中又保持相对于第一自由度电机的独立运动，使得设置在其外侧的输出轴实现两个自由度的运动。本实用新型有利于缩短产品的研发周期、提升产品的性能，进一步推动多(两)自由度电动机的实用化、产业化和商业化。
组合正交圆柱结构自由度混合式步进电动机

[实用新型]药片包装机械手-CN201620545563.3有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种药片包装机械手，包括旋转台、沿第一自由度方向转动安装于旋转台上的肩部、沿第二自由度方向转动安装于肩部上的第一臂、沿第三自由度方向转动安装于第一臂上的第二臂、沿第四自由度方向转动安装于第二臂末端的手腕，该手腕的末端设置有用以对药片进行吸取的吸盘，所述吸盘沿第五自由度方向可转，所述第一自由度方向和第二自由度方向的转动平面垂直，所述第二自由度方向、第三自由度方向和第四自由度方向相同，所述第五自由度方向和第四自由度方向的转动平面垂直本实用新型机械手采用五自由度关节式机械手占用空间小，对提高生产率非常有效。
药片包装机械手

[发明专利]一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人-CN201910231925.X有效
发明人：陈光荣;郭盛;王向阳;曲海波;陈亚琼;宋马军;赵福群;汪培义 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。
一种具有脊柱头尾高速跑跳仿豹机器人

[发明专利]多自由度手托装置-CN202210100470.X在审
发明人：杨志豪;孙嘉骏;张科;肖丹萍 -专利权人：上海傅利叶智能科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种多自由度手托装置，可以进行不同角度的任意调节，该装置包括手托、第一自由度调节机构和第二自由度调节机构；其中，所述第一自由度调节机构包括弧形滑轨、滑件和第一自锁组件，所述滑件设于所述手托的底部，所述滑件滑动设于所述弧形滑轨上并沿滑轨自由调节位置，所述第一自锁组件设于所述滑件上对所述滑件和所述滑轨的相对位置自锁；所述第二自由度调节机构包括第二自由度调节座、第二自由度调节转轴和第二自锁组件，所述弧形滑轨通过所述第二自由度调节转轴沿轴心位置可调地安装在第二自由度调节座上，所述第二自锁组件设于所述第二自由度调节座上对所述滑轨和所述第二自由度调节转轴的相对位置自锁。
自由度装置

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