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[发明专利]空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪系统-CN201610182780.5在审
发明人：霍明英;齐乃明;刘延芳;周啟航;孙启龙;林海奇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪系统，属于空间结构微低重力模拟技术领域。本发明是为了解决现有空间结构的跟踪系统不能同时实现大行程且高精度的模拟跟踪的问题。二维运动天车的横梁作为天车Y向运动系统，天车X向运动系统通过导轨安装在天车Y向运动系统的下表面上；二维跟踪平台连接在天车X向运动系统上，并且二维跟踪平台上的X轴导轨滑动连接X向跟踪平台，二维跟踪平台上的Y轴导轨滑动连接Y向跟踪平台；天车Y向运动系统、天车X向运动系统、Y向跟踪平台和X向跟踪平台由上至下依次对应布置；X向跟踪平台在对应于待跟踪空间结构的一侧固定CCD测量相机，测量标志器固定在待跟踪空间结构上本发明用于空间结构的二维伺服跟踪。
空间结构范围高精度二维伺服跟踪系统

[发明专利]基于二维码识别跟踪的增强现实设备及方法-CN201210243628.5有效
发明人：周志颖;古鉴;王强;刘艳;陈宇彬 -专利权人：苏州梦想人软件科技有限公司
申请日： 2012-07-13 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种基于二维码识别跟踪的增强现实（AR）设备及方法。本发明是以配有图像摄入单元的运算设备识别和/或跟踪二维码，并获取与所述二维码对应的AR应用数据和用于AR跟踪的标识信息，而后以标识跟踪模块识别和/或跟踪所述标识信息，继而将真实图景与AR应用数据叠加并输出和展示尤其是，本发明可由一第一二维码解析模块识别设定二维码，进而引导运算设备加载和/或运行第二二维码识别模块，再以第二二维码识别模块识别二维码，以获得对应AR应用数据以及用于跟踪的标识信息等。本发明解决了同时跟踪大量自然特征跟踪(NFT)标识的情况下误认率高、设备运算量大的问题，同时简化了用户的操作，能给予用户良好的AR应用体验。
基于二维码识别跟踪增强现实设备方法

[发明专利]图像的目标对象跟踪方法、装置、设备及介质-CN202111392335.9在审
发明人：夏斯军 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像的目标对象跟踪方法、装置、设备及介质，属于定位技术领域。图像的目标对象跟踪方法包括：获取图像序列；针对图像序列的每一图像进行目标对象的检测，得到目标对象的关键点的第一坐标信息以及包括目标对象的二维检测框；根据二维检测框生成目标对象的二维目标跟踪框；根据第一坐标信息和二维目标跟踪框的第二坐标信息，生成目标对象的三维结构；根据每一图像中目标对象的三维结构，生成目标对象在图像序列中的轨迹，以对目标对象进行跟踪。通过本申请公开的方案，能够在二维图像中实现三维对象的跟踪。
图像目标对象跟踪方法装置设备介质

[发明专利]物体跟踪方法和装置-CN201911401940.0有效
发明人：年兴;姜媛;孙杰 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种物体跟踪方法和装置，涉及无人驾驶的技术领域，包括获取被跟踪物体当前时刻的三维观测量；将当前时刻的三维观测量以二维网格形式进行统计，得到目标二维网格，目标二维网格包括贝叶斯网络；根据目标二维网格中的贝叶斯网络和当前时刻的三维观测量进行动态更新，得到被跟踪物体下一时刻的三维状态量以及置信概率值，通过对被跟踪物体的状态量进行动态更新，在被跟踪车辆被遮挡或被跟踪车辆距离较远的情况下，也能够预测到被跟踪物体的位置、速度等状态量，更加准确地进行跟踪，
物体跟踪方法装置

[发明专利]生成二维码、跟踪广告、网络互动的方法以及系统-CN201310218458.X在审
发明人：冯璐 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2013-06-04 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：提供一种生成二维码的方法、通过二维码跟踪投放广告的方法、通过二维码标识执行网络互动的方法以及系统。一种生成用于跟踪投放广告的二维码的方法包括：接收广告主上传的广告数据，上传的广告数据包括用户互动方式信息以及至少一个广告跟踪项；根据接收的广告数据创建广告二维码，其中，为所述广告二维码生成唯一的二维码标识，并且根据接收的广告数据中的用户互动方式信息设置包含所述二维码标识的触发操作；在投放广告数据库中存储接收的广告数据以及生成的二维码标识；发送创建的广告二维码。
生成二维码跟踪广告网络互动方法以及系统

[发明专利]车机协同目标丢失跟踪方法、装置、设备及其存储介质-CN202111515854.X在审
发明人：徐坤;向耿召;李慧云;蔡宇翔;刘德梁 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种车机协同目标丢失跟踪方法、装置、设备及其存储介质，该方法包括：通过识别需要跟踪的目标，将识别后的目标信息发送到无人机上控制系统上，同时启动无人机上的PID目标跟踪控制模块进行目标跟踪；当无人机丢失跟踪目标后，通过跟踪预测无人车轨迹而恢复二维码跟踪状态；当跟踪完预测无人车轨迹仍然处于目标丢失状态时，则提升无人机的飞行高度并盘旋，通过目标跟踪算法搜索无人车而恢复二维码跟踪状态。本申请提供的上述方案，能有效解决无人车二维码被短暂的遮挡或者二维码不在摄像头拍摄空间范围内而造成的无人机跟丢目标的问题，通过结合二维码跟踪、轨迹预测跟踪、目标跟踪方法极大的提升车机协同系统。
协同目标丢失跟踪方法装置设备及其存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、系统及机器人-CN202210597366.6在审
发明人：祝世杰;佘丰客;郑钢铁;潘勇卫;赵喆;宋飞 -专利权人：清华大学;北京清华长庚医院
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标跟踪方法、机器人和目标跟踪系统，方法包括：获取被跟踪目标表面附着标志物的可见光图像和深度图像，其中，标志物设有黑白相间的棋盘格图案，且白色棋盘格内部设有二维码；对可见光图像进行二维码检测，得到标志物中的二维码角点2D坐标和二维码ID；根据深度图像、二维码角点2D坐标和二维码ID，得到标志物中的棋盘格角点3D坐标；根据棋盘格角点3D坐标，得到被跟踪目标在3D空间中的位置信息，在连续获得所述位置信息后，通过机器人的执行机构，控制机器人跟随被跟踪目标运动。通过该目标跟踪方法，在进行目标跟踪时标志物无需侵入被跟踪目标，安全性好，且跟踪结果精度高、系统稳定可靠性好。
目标跟踪方法系统机器人

[发明专利]用于具有控制部件的车辆的目标跟踪系统及方法-CN201810258609.7有效
发明人： P·高;G·明斯特;E·布兰森;S·格拉泽 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了用于跟踪目标的方法和系统。该系统包括数据接收模块，该数据接收模块接收包括目标的二维成像数据以及关联地面高度和位置的高度图数据。二维到三维变换模块基于二维成像数据和高度图数据确定目标在三维空间中的位置。跟踪模块使用目标的位置跟踪目标。
用于具有控制部件车辆目标跟踪系统方法

[发明专利]使用来自二维图像的信息改进三维数据关联的系统和方法-CN202211250942.6在审
发明人： G·费伊;K·P·V·斯里尼瓦桑 -专利权人：瑞伟安知识产权控股有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了用于针对诸如自主导航的应用程序，基于从二维图像中的对象收集的信息，将三维边界框与被跟踪对象相关联的系统和方法。该系统和方法跟踪三维空间中的对象并从车辆传感器接收二维图像。该系统：为该二维图像中的对象生成三维边界框；确定该对象的二维图像特性；以及基于该对象的该三维界定框和该对象的该二维图像特性将该三维边界框与该被跟踪对象相关联。
使用来自二维图像信息改进三维数据关联系统方法

[发明专利]用于运动目标的跟踪方法和系统-CN201610510999.3有效
发明人：滕书华;谭志国;李洪 -专利权人：湖南拓视觉信息技术有限公司
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用于运动目标的跟踪方法和系统。所述跟踪方法包括：获取带有运动目标的二维图像和三维图像，并根据所述二维图像和三维图像确定所述运动目标在所述二维图像中的尺寸；根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸从所述二维图像提取所述运动目标的图像特征数据，并根据所述图像特征数据确定所述运动目标的类型；根据所述运动目标在所述二维图像中的尺寸和所述运动目标的类型在所述二维图像中对所述运动目标进行标注。根据本发明提出的技术方案，能够在不增加计算复杂度的情况下，实现对运动目标准确地检测跟踪。
用于运动目标跟踪方法系统

[发明专利]基于二维转镜的星载目标跟踪系统及方法-CN200910226500.6无效
发明人：廖胜凯;贾建军;王建宇;苏周华;强佳;吴金才;张亮 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2009-11-18 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维转镜的星载目标跟踪系统及方法，该装置包括二维转镜、成像系统和控制电子学部分，二维转镜可以实现二维指向；控制电子学实现成像驱动、目标识别提取以及二维转镜控制。目标入射光经二维转镜反射进入成像望远镜，由成像探测器实现光电转换，经目标识别位置提取运算获得目标位置信息以控制二维转镜指向目标实现跟踪。本发明结构简单、在对平台产生较小扰动前提下易于实现大口径光学探测与跟踪，可用于空间或空地激光通信终端、量子通信终端实现链路建立，也可应用于空间平台实现对感兴趣目标的跟踪。
基于二维目标跟踪系统方法

[发明专利]一种地表水环境监测的水质样品跟踪方法和跟踪系统-CN201910081210.0有效
发明人：陈鑫;李文攀;解鑫;许秀艳;白雪;嵇晓燕;杨凯;孙宗光;王正;尹真云 -专利权人：中国环境监测总站
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种地表水环境监测的水质样品跟踪方法和跟踪系统，涉及环境监测技术领域，解决了现有技术中二维码占据空间大、图像信息容易被损坏、二维码中的标签信息容易被更改的技术问题。本申请的地表水环境监测的水质样品跟踪方法，包括以下步骤：根据样品标签内容，获得二维码；接收客户端返回的信息，判断二维码的有效性；响应于二维码有效，返回样品信息；接收客户端返回的数据，并保存。本申请主要用于样品跟踪。
一种地表水环境监测水质样品跟踪方法系统

[发明专利]一种二维指向镜成像跟踪的图像伺服控制方法-CN201611050472.3有效
发明人：陈子印;于飞;张凤;黄刚;王淳;李婧;康建兵;刘雪峰;张超 -专利权人：北京空间机电研究所
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种二维指向镜成像跟踪的图像伺服控制方法，首先采集二维指向镜的方位轴角度值、俯仰轴角度值作为角位置测量反馈信号，采集CCD相机焦面目标的偏移量作为图像信息反馈，然后计算二维指向镜的轴跟踪目标所需的增量，并建立跟踪微分器，将音圈电机定子线圈模型简化为RL网络，定义二维指向镜轴参数估计偏差，最后计算得到速度等价控制量、角速度跟踪误差、轴电流等价控制量，进而得到二维指向镜的轴电压控制量，生成驱动信号并完成伺服控制本发明方法通过采用基于图像反馈信息的跟踪控制方法，相比单纯的二维指向镜角位置伺服控制，增加了图像反馈信息，提高了测量精度，具有更高控制精度的优点。
一种二维指向成像跟踪图像伺服控制方法

[发明专利]一种基于单阵面二维相控阵雷达的跟踪方法及装置-CN202310165053.8在审
发明人：李浩;顾臻强;易彬;白茹月 -专利权人：四川九洲防控科技有限责任公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请提出一种基于单阵面二维相控阵雷达的跟踪方法及装置，属于雷达技术领域，方法包括：响应于接收到显控终端的搜索控制命令，单阵面二维相控阵雷达对目标进行搜索探测并将搜索到的探测点信息发送到显控终端；显控终端根据探测点信息判断需要跟踪的目标并将跟踪控制命令发送到单阵面二维相控阵雷达，以实现对目标的随动跟踪；显控终端计算所角度差，在角度差超过第一阈值时，发送转台控制命令给转台；转台根据转台控制命令进行旋转，使得转台上的单阵面二维相控阵雷达的天线的阵面中心对准所述需要跟踪的目标。所述装置包括：单阵面二维相控阵雷达、显控终端以及转台。本申请扩大了单阵面二维相控阵方位搜索范围，实现对目标的大角度跟踪。
一种基于单阵面二维相控阵雷达跟踪方法装置

[发明专利]二维码数据处理方法、装置及移动终端-CN201711368299.6有效
发明人：查俊莉 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种二维码数据处理方法、装置及移动终端，其中，二维码数据处理方法包括：从视频流中获取待处理的图像帧，将所述待处理的图像帧处理为多个不同分辨率的子图像帧；使用第一轻量级神经网络模型判定多个所述子图像帧是否包含有二维码，若判定包含有二维码则输出对应的多个二维码候选框；根据输出的多个二维码候选框，使用第二轻量级神经网络模型确定最优二维码候选框，对最优二维码候选框中的二维码进行识别和标定；根据标定结果，对所述视频流中所述待处理的图像帧之后的其它图像帧使用跟踪算法进行所述二维码的跟踪通过本发明实施例，有效提高了二维码的识别和跟踪效率。
二维码数据处理方法装置移动终端

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