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[发明专利]索控式上肢功能训练机械手臂-CN201110112069.X有效
发明人：喻洪流;易金花;简卓;顾余辉;赵展 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-05-03 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种索控式上肢功能训练机械手臂，肘关节通过肘关节U形器与肩关节连接，肩关节通过肩关节U形器和肩胛器与主杆连接，肘关节U形器中用肘关节轴贯穿连接大臂杆前部，肘关节轴上套接有肘关节滚轮，肘关节滚轮与肘关节U形器固定连接，肩关节U形器内连接肩关节滚轮，并用肩关节轴贯穿连接肩胛器，肩关节轴上固定连接肘关节大导轮，肩胛器内分别设有肩关节上左、右导轮和肩关节下左、右导轮，肩胛器与主杆框通过中间的主杆轴相连，主杆轴上固定连接有主杆滚轮，主杆框后端分别设有四个主杆导轮，主杆框下端设有二个主杆导轮。本发明不仅可以使手臂远离电机，完成电机带动钢丝绳，再由钢丝绳带动各关节的运动，还能方便地转换对左、右手臂的功能康复训练。
索控式上肢功能训练机械手臂

[实用新型]上肢康复训练装置-CN201120135449.0无效
发明人：易金花;喻洪流;简卓;顾余辉;赵展 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2011-05-03 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种上肢康复训练装置，肘关节通过肘关节U形器与肩关节连接，肩关节通过肩关节U形器和肩胛器与主杆连接，肘关节U形器中用肘关节轴贯穿连接大臂杆前部，肘关节轴上套接有肘关节滚轮，肘关节滚轮与肘关节U形器固定连接，肩关节U形器内连接肩关节滚轮，并用肩关节轴贯穿连接肩胛器，肩关节轴上固定连接肘关节大导轮，肩胛器内分别设有肩关节上左、右导轮和肩关节下左、右导轮，肩胛器与主杆框通过中间的主杆轴相连，主杆轴上固定连接有主杆滚轮，主杆框后端分别设有四个主杆导轮，主杆框下端设有二个主杆导轮。该装置不仅可以使手臂远离电机，完成电机带动钢丝绳，再由钢丝绳带动各关节的运动，还能方便地转换对左、右手臂的功能康复训练。
上肢康复训练装置

[实用新型]一种婴儿车-CN201821118493.9有效
发明人：刘长青 -专利权人：深圳市卡丁宝贝儿童用品科技有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B62B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种婴儿车，包括左前支架、右前支架、左后支架、右后支架；左前支架下部设有左前轮；右前支架下部设有右前轮；左后支架下部设有左后轮；右后支架下部设有右后轮；左前支架和左后支架的结合部设有左主关节塑件；左主关节塑件上设有左警示灯；右前支架和右后支架的结合部设有右主关节塑件；右主关节塑件上设有右警示灯；左主关节塑件、右主关节塑件呈长圆形；左主关节塑件和右主关节塑件之间设有推臂；由于采用了左主关节塑件、右主关节塑件；达到了不易损坏、结构强度好、使用寿命长的目的。
主关节塑件后支架前支架结合部婴儿车本实用新型使用寿命左警示灯长圆形警示灯右后轮右前轮左后轮左前轮推臂

[实用新型]一种多关节机械臂结构-CN201720363012.X有效
发明人：陈伟 -专利权人：陈伟
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多关节机械臂结构，其结构包括第一关节、第二关节、主关节、传动轮、支撑座、旋转台、固定孔、活动关节、内凹槽、吸盘、控制轴，第二关节与主关节相连接，主关节上设有传动轮，固定孔固定设于主关节上，支撑座与旋转台相连接，旋转台和主关节用活动关节连接，本实用新型的有益效果通过设有旋转台，可以使该多关节机械臂拥有360度无死角旋转的功能，操作更加方便，提高了工作的效率。
一种关节机械结构

[实用新型]婴幼儿推车车架主关节、座椅及婴幼儿推车车架-CN201922130595.3有效
发明人：李晓峰 -专利权人：河北小贵族童车有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B62B9/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种婴幼儿推车车架主关节、座椅及婴幼儿推车车架，涉及婴幼儿推车技术领域，解决了现有技术存在婴幼儿推车的车架主关节功能单一，一般需要在主关节附近额外设置收合装置来配合主关节控制车架的收合或者张开，结构上较为复杂，且主关节上没有用于固定座椅的机构的技术问题。该主关节包括下关节、收车拉线部、上关节和关节锁合部，其中：下、上关节转动连接，下、上关节均设置锁定槽，上关节设置滑块轴、滑块挡板和拉线槽，收车拉线部包括收车滑块、收车滑块弹簧和收车拉线，关节锁合部包括收车锁舌和收车锁舌弹簧，下、上关节存在锁定状态和可相互转动状态。本实用新型用于优化现有技术婴幼儿推车车架主关节的结构。
婴幼儿推车车架关节座椅

[发明专利]一种机械臂主从控制系统-CN202010958532.1在审
发明人：张晶晶;辛华伟;兹修国;毕敬强;杨建旭;施建伟;孙亮;王滨海 -专利权人：浙江凯富博科科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种机械臂主从控制系统，包括从臂和主臂，主臂和从臂之间连接有主从控制系统,从臂包括上臂部分和前臂部分，上臂部分包括肩部偏转轴关节、肩部俯仰轴关节和肘部俯仰轴关节，前臂部分主要包括腕部俯仰轴关节、腕部偏转轴关节和腕部回转轴关节，主臂包括基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节、手柄握把和伺服舵机，主从控制系统包括主臂驱控机箱、控制显示单元和从臂控制模块。本发明可以实现复杂的主臂信号传递，具有多个自由度和多个开关按钮信号。
一种机械主从控制系统

[发明专利]一种主从机器人的控制方法、系统及存储介质-CN202110939457.9有效
发明人：王琳;钱钟锋;全锋 -专利权人：深拓科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本申请实施例通过基于绝对坐标系获取每个主手关节的绝对位置坐标；获取从手关节数量和从手关节构型；根据从手关节数量、从手关节构型及主手关节构型，确定与每个从手关节对应的一个指定主手关节；根据从手关节构型和指定主手关节的绝对位置坐标，进行机器人运动学正解运算，得到从手的末端位姿数据；将末端位姿数据和指定主手关节的绝对位置坐标集成为控制指令，根据预设周期将控制指令发送至从手控制器；通过从手控制器，控制从手根据控制指令进行运动，可以根据主手构型和从手构型实现每个从手关节和对应的一个指定主手关节的适配，从而实现主手可以与异构的从手进行适配，提高主手和从手的适配性。
一种主从机器人控制方法系统存储介质

[发明专利]可重构式关节履带复合移动机器人-CN201811633906.1有效
发明人：刘金国;李兴;丁健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种可重构式关节履带复合移动机器人，包括主车体、横摆关节和副履带模块，主车体设有主履带，且主履带主动轮内设有离合制动器和第一轮关节，主履带从动轮内设有第二轮关节，主车体上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，主履带主动轮通过主履带驱动机构驱动转动，且主履带驱动机构与对应的离合制动器相连，第二轮关节通过轮关节驱动机构驱动旋转，各个轮关节与横摆关节对应相连，横摆关节与副履带模块转动连接，横摆关节内设有驱动副履带模块摆动的横摆驱动机构
可重构式关节履带复合移动机器人

[实用新型]一种机械臂主从控制系统-CN202021994328.7有效
发明人：张晶晶;辛华伟;兹修国;毕敬强;杨建旭;施建伟;孙亮;王滨海 -专利权人：浙江凯富博科科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种机械臂主从控制系统，包括从臂和主臂，主臂和从臂之间连接有主从控制系统,从臂包括上臂部分和前臂部分，上臂部分包括肩部偏转轴关节、肩部俯仰轴关节和肘部俯仰轴关节，前臂部分主要包括腕部俯仰轴关节、腕部偏转轴关节和腕部回转轴关节，主臂包括基座、肩关节、大臂关节、小臂关节、肘关节、手腕关节、手柄握把和伺服舵机，主从控制系统包括主臂驱控机箱、控制显示单元和从臂控制模块。本实用新型可以实现复杂的主臂信号传递，具有多个自由度和多个开关按钮信号。
一种机械主从控制系统

[实用新型]一种履带主链节以及履带-CN202121101025.2有效
发明人：陈宏远;金丹;王成军;闫鹏早;刘志杭 -专利权人：山推工程机械股份有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D55/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带主链节以及履带，涉及工程机械技术领域。该履带主链节包括第一关节、第二关节和用于连接第一关节和第二关节的主销，主销穿过第一关节和第二关节后，主销的两端与第一关节的两端固定连接。该履带主链节还包括胀紧套和紧固螺钉，主销与第一关节的两端配合处设置有间隙，胀紧套设置于间隙内，主销的两端的端面均设置有第一螺纹孔，紧固螺钉穿过胀紧套与第一螺纹孔螺接。胀紧套受力膨胀，使第一关节和主销压紧，形成自锁。拆卸时，将紧固螺钉拆卸，胀紧套自然收缩，将胀紧套从第一关节和主销之间的间隙内取出，即可将主销取出。本实用新型提供的履带主链节，连接可靠，易于拆卸。
一种履带主链节以及

[实用新型]便携式笔记本电脑桌-CN201120420525.2有效
发明人：余亦枢 -专利权人：余亦枢
申请日： 2011-10-28 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： A47B21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式笔记本电脑桌，包括托板和2根支腿，支腿包括复数根小腿，托板和支腿之间通过定位关节连接，小腿与小腿间用定位关节连接，定位关节包括主关节、副关节、按钮和压簧，主关节和副关节都包括铰接部和连接部，主关节的铰接部与副关节的铰接部铰接，按钮的下部包括外花键，副关节的铰接部包括安装按钮的承孔，所述承孔的下部包括内花键；主关节的铰接部也包括内花键，压簧布置主关节的内花键中，上顶按钮，按钮的外花键与两个内花键同时啮合；按钮压下时，按钮的外花键沿主关节的内花键下行，与副关节的内花键脱离啮合。
便携式笔记本电脑桌

[实用新型]一种便于联动收合的童车-CN201920111585.2有效
发明人：徐加洪 -专利权人：东莞硕仕儿童用品有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B62B7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于联动收合的童车，包括有手把组件、主关节组件、前脚管、后脚管、前轮组件、后轮组件和座架管，手把组件、前脚管及后脚管分别与主关节组件连接；在手把组件中设有收车按钮，收车按钮通过收车绳与主关节组件连接成收车控制结构；主关节组件包括有手把下关节、后脚关节和前脚关节，三者同轴结合在一起，手把下关节与手把组件连接，后脚关节与后脚管连接，前脚关节与前脚管连接。本实用新型通过将前脚组件、后脚组件及手把组件均与主关节连接成可旋转结构，而主关节内部设计成特殊的旋转及锁定结构，按压收车按钮即可单手将前脚、后脚、手把及座架折叠收合，收纳方便，单手即可完成操作，且收后后携带更方便
主关节手把组件收车按钮后脚管前脚管手把本实用新型后脚关节前脚关节组件连接下关节单手联动收合童车按压可旋转结构后脚组件后轮组件控制结构前脚组件前轮组件折叠收合组件包括后脚收纳座架管前脚同轴座架锁定携带

[实用新型]一种全密封多关节的防爆机械臂-CN202223085886.3有效
发明人：马亦鸣;李俊;乔岳坤;华宁;谢建云;丁山;刘初明 -专利权人：深海智人（广州）技术有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全密封多关节的防爆机械臂，包括机械臂基座、基座旋转关节、主臂俯仰关节、主臂、副臂俯仰关节、副臂、小臂俯仰关节、小臂和末端云台，机械臂基座上通过基座旋转关节连接有主臂俯仰关节，主臂俯仰关节上通过主臂连接有副臂俯仰关节，副臂俯仰关节上通过副臂连接有小臂俯仰关节，小臂俯仰关节上通过小臂连接有末端云台，主臂、副臂、小臂均设置有密封的外壳，且外壳的内部空腔充入惰性气体，各关节与外壳的连接处均设有密封圈。本实用新型提供一种模块化的全密封多关节的防爆机械臂，结构重量轻，易于调整，传动精准，结构模块清晰，兼容性好，可在多种环境中使用。
一种密封关节防爆机械

[实用新型]一种可重构式关节履带复合移动机器人-CN201822248752.6有效
发明人：刘金国;李兴;丁健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说是一种可重构式关节履带复合移动机器人，包括主车体、横摆关节和副履带模块，主车体设有主履带，且主履带主动轮内设有离合制动器和第一轮关节，主履带从动轮内设有第二轮关节，主车体上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，主履带主动轮通过主履带驱动机构驱动转动，且主履带驱动机构与对应的离合制动器相连，第二轮关节通过轮关节驱动机构驱动旋转，各个轮关节与横摆关节对应相连，横摆关节与副履带模块转动连接，横摆关节内设有驱动副履带模块摆动的横摆驱动机构，副履带模块内设有副履带驱动机构和驱动整个副履带模块转动的旋转驱动机构。
关节主履带副履带驱动机构横摆主车体关节驱动机构离合制动器可重构式模块转动主动轮履带移动机器人领域复杂地形环境旋转驱动机构本实用新型移动机器人复合驱动驱动旋转驱动转动移动机器从动轮摆动

[发明专利]一种医用机器人的俯仰关节-CN202010417971.1在审
发明人：李颂超 -专利权人：东莞市蓝企信息科技有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用机器人的俯仰关节，包括圆柱状的关节座、主臂连接座和主平衡块驱动装置；关节座上旋转设置有俯仰轴；俯仰轴与关节座两者的旋转中心轴共线；主臂连接座固定在俯仰轴的后端；主臂连接座的一端连接主臂、另一端成型平衡座；平衡座成型有沿其长度方向贯穿设置的平移移动槽；平移移动槽内弹性移动设置有主平衡块；主平衡块的移动方向经过关节座的旋转中心轴；主平衡块远离关节座的端面上可拆卸式连接有若干副平衡块；主平衡块驱动装置设置在关节座上并且用于驱动主平衡块
一种医用机器人俯仰关节

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