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[发明专利]一种刚柔结合电路板的外层线路制作方法-CN201410259483.7在审
发明人：何淼;彭卫红;刘东 -专利权人：深圳崇达多层线路板有限公司
申请日： 2014-06-12 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： H05K3/06 文献下载
摘要：本发明涉及电路板生产技术领域，具体为一种刚柔结合电路板的外层线路制作方法，先在经外层前处理的电路板上贴合干膜并进行一次曝光和一次显影，然后再涂布湿膜并进行二次曝光和二次显影。本发明在外层图形转移的过程中通过将干膜贴在设孔位置并直接进行曝光显影，然后再涂布湿膜并进行曝光显影，可避免刚柔结合位处出现贴膜不牢、产生气泡现象，从而可避免因干膜而导致线路开路的问题，提高良品率，保障产品品质尤其是刚柔结合位处的落差≧0.15mm时，通过本发明方法可明显提高产品的良品率，良品率高达98％。以本发明方法生产刚柔结合电路板，每制备200m²的刚柔结合电路板，可节省约3万元，降低刚柔结合电路板的生产成本。
一种结合电路板外层线路制作方法

[发明专利]具有结合在腔内的倒装芯片的显示系统和刚柔结合PCB-CN202010885774.2在审
发明人： A·阿德吉威巴哇;秦少威;尹浩恩;朱文勇;S·M·斯卡达督 -专利权人：苹果公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： H05K1/18 文献下载
摘要：本公开涉及具有结合在腔内的倒装芯片的显示系统和刚柔结合PCB。本发明描述了一种刚柔结合印刷电路板(PCB)、该刚柔结合PCB的制造方法以及包含该刚柔结合PCB的显示系统。在一个实施方案中，刚柔结合PCB包括从相邻布线区域延伸的柔性区域，该相邻布线区域比柔性区域厚。柔性内芯跨越柔性区域和相邻布线区域。外叠堆层在相邻布线区域中位于柔性内芯上。腔形成于所述布线区域中的外叠堆层中，并且使所述柔性内芯暴露。在实施方案中，包括此类电路板的显示系统可包括安装在腔内的柔性内芯上的电子部件，并且柔性区域的远侧端部结合到显示面板。
具有结合倒装芯片显示系统 pcb

[发明专利]一种基于刚柔转换复合机构的充气式空间机械臂及其使用方法-CN202210872412.9在审
发明人：周斌;高俊;杜应流 -专利权人：安徽应流集团霍山铸造有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于刚柔转换复合机构的充气式空间机械臂及其使用方法，包括充气式可卷曲连接臂，充气式可卷曲连接臂上套设有第一刚柔转换复合机构及第二刚柔转换复合机构，所述的第一刚柔转换复合机构及第二刚柔转换复合机构在充气式可卷曲连接臂上的位置可调整，所述的充气式可卷曲连接臂与机械臂收放机构相连用以调整充气式可卷曲连接臂的长度。由上述技术方案可知，本发明通过刚柔转换复合机构可实现旋转关节位置的调节，有效的提升了机器人工作的适用性和灵活性；充气式机械臂可实现不同需求下的收缩和伸长，进一步提升了空间机械臂的工作空间，同时减小了运载携带时的体积并降低了整体质量
一种基于转换复合机构充气式空间机械及其使用方法

[实用新型]害虫捕捉器-CN200620018924.5无效
发明人：何坤生 -专利权人：何坤生
申请日： 2006-04-03 - 公布日： 2007-06-20 - 主分类号： A01M1/02 文献下载
摘要：这种害虫捕捉器主要部件为设有进出通道的壳体，壳体中的止回通道傍板和止回通道可动刚柔件形成单向通道，每个装置可以有一个以上单向通道，且壳体内设有可以置放诱饵的位置。可以在止回通道可动刚柔件下方设置止回通道平板，止回通道可动刚柔件与壳体之间可以是粘连、铰接式活页或者活门联接方式。本实用新型具有如下有益效果：捕捉效率高、环保安全、外界条件限制少等。
害虫捕捉

[发明专利]一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统、装置和方法-CN202210462616.5在审
发明人：孟中杰;刘琳;刘博;宋梦实;白金鑫 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统、装置和方法。该系统设置有在可升降支架上设置上端设备安装结构和下端设备安装结构，用于放置多个传感器，通过多种测量设备实现了刚柔耦合机器人的位置及姿态信息测量，模拟了复杂干扰对刚柔耦合机器人运动状态的影响；装置依据刚柔耦合机器人的状态测量与控制的差异设计控制端，可验证刚柔耦合机器人的自主稳定及自主机动技术；本发明设计实验方法有利于任务数据的整理与分析，为进一步技术研究提供依据。本装置满足多种任务需求，具有很强的灵活性，可针对刚柔耦合机器人自主稳定控制、自主机动控制技术开展相应实施方案。
一种复杂环境耦合机器人状态测量控制系统装置方法

[发明专利]电子相机-CN202010500092.5有效
发明人： A·霍洛波夫;S·克雷斯;S·维克 -专利权人：宝视纳股份公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有壳体的电子相机，多重折叠的刚柔电路板和刚性的传感器电路板布置在该壳体中，刚柔电路板具有至少三个刚性的印刷电路板区段，其中，所述至少三个印刷电路板区段通过至少两个可弯曲的柔性区段彼此电连接刚柔电路板的第一印刷电路板区段借助插接连接与传感器电路板电连接，第一印刷电路板区段构造为用于处理所述传感器电路板的数据，其中，所述刚柔电路板在非折叠的平坦状态下具有近似L形或U形的几何形状。通过可弯曲的柔性区段彼此连接的印刷刚性电路板区段以特别节省空间的方式布置在相机壳体内，以最佳地导出释放的损失热。
电子相机

[发明专利]变刚度软体蛇形臂的变形预测方法-CN201910689202.4在审
发明人：钟国梁 -专利权人：中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂的变形预测方法，变刚度软体蛇形臂包括若干节刚柔单元，刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板，超弹性多杆机构包括布置在同一圆周上的多根超弹性杆，驱动超弹性多杆机构伸长或缩短使变刚度软体蛇形臂出现弯曲变形，方法包括以下步骤：建立变刚度软体蛇形臂的几何简化模型；选取施力端的刚柔单元，在其两端分别建立坐标系；求解各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；选取与步骤三中刚柔单元相连的刚柔单元，重复步骤二和步骤三即可求得选取的刚柔单元中各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；重复上述步骤，即可依次求解其它各节刚柔单元。
超弹性软体变刚度蛇形臂多杆机构弯曲变形伸缩求解变形气动人工肌肉刚性端板几何简化同一圆周限位隔板伸长预测重复施力驱动

[发明专利]一种接触网刚柔过渡结构-CN202211065360.0在审
发明人：王鑫;张厂育;沈华;邓相龙;张学武;冯勇;杨佳;王强;林建;刘娟;李增勤;关金发;王玉环;钟源;鲁小兵;吴晶;王杰 -专利权人：中铁高铁电气装备股份有限公司;中铁第一勘察设计院集团有限公司;四川艾德瑞电气有限公司;西安益迪惟科智能科技有限责任公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60M1/20 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通接触网领域，尤其涉及接触网刚柔过渡结构，公开了一种接触网刚柔过渡结构，包括刚性悬挂的刚柔过渡体，在所述的刚柔过渡体一端悬挂有依次通过刚性连接在一起用于夹持接触线的过渡段，从所述刚柔过渡体一侧起各过渡段刚度逐渐递减；由于在传统刚柔过渡体前端依次悬挂有刚性连接且刚度递减的过渡段，实现了对刚柔过渡本体的延伸，且各过渡段都是独立的不需要考虑整个过渡结构尺寸规格，通过改变过渡段自身的刚度容易实现更长距离的刚柔变化，从而使刚柔过渡更加平顺，有效减小或消除列车在高速运行中存在硬点、拉弧等问题。
一种接触网刚柔过渡结构

[实用新型]一种用于汇流排加工的装夹装置-CN202121930280.8有效
发明人：王呈刚;赵书锋;张会杰;卜建磊;刘秋玲 -专利权人：山东裕航特种合金装备有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汇流排加工的装夹装置，属于汇流排加工技术领域，包括机床，所述机床上设置有装夹底座，装夹底座的中部设置有装夹中槽，装夹中槽的中部设置有中凸台，装夹中槽的两侧边缘分别设置有侧凸台，侧凸台的外侧设置有装夹侧槽本实用新型是专为刚柔过渡本体设计，本方案针对刚柔过渡本体本身的结构设计而成，在装夹刚柔过渡本体时，可将刚柔过渡本体的中间开口和两侧凸缘都照顾到，避免刚柔过渡本体开口位置发生压痕、划伤、变形等问题，保证刚柔过渡本体加工开槽质量
一种用于汇流加工装置

[发明专利]一种刚柔耦合模型的参数化建模方法-CN201510464993.2有效
发明人：刘夫云;刘海潮;杨孟杰;杨运泽;伍建伟;汪沙娜;张骥 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合模型的参数化建模方法，包括建立刚体部件模型；建立柔性体模型的APDL宏文件；构建刚柔耦合系统参数化图形用户界面；界面中输入柔性体参数，对APDL宏文件进行读取、修改与更新；执行更新后的APDL宏文件建立柔性体模型；输入刚性体模型参数，重构刚体模型并导入柔性体模态中性文件，生成包含刚柔耦合动力学仿真模型的命令文件；导入命令文件，加载虚拟样机模型，进行动力学仿真分析，输出仿真结果；根据仿真结果本发明的方法可实现柔性体的参数化建模以及刚柔耦合模型的自动创建，整个过程无需人工干预，解决了工程实际中柔性体难以参数化的问题，提高了建模效率，具有很好的工程应用价值。
一种耦合模型参数建模方法

[发明专利]一种新型机械导轨刚柔耦合运动平台-CN202010778960.6在审
发明人：杨志军;黄晓鸿;苏丽云;彭皓 -专利权人：佛山市华道超精科技有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： F16C29/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型机械导轨刚柔耦合运动平台，包括基座、安装在基座上的导轨、滑动设置在导轨上的滑块、固定设置在滑块上的刚柔耦合平台、用于驱动刚柔耦合平台滑动的驱动单元以及用于检测刚柔耦合平台速度和位移的检测单元第一表面面对滑块；第二表面，第二表面与第一表面相对，导轨安装在基座上时，第二表面与基座接触；第二和第三表面，第二和第三表面均与第一表面相邻，第二和第三表面远离基座的位置均具有凸起部，凸起部用于安装滑块中的滚动部件；导轨本体在基座上的固定方式可确保导轨本体面对滑块和接触滑块的位置无孔隙。该刚柔耦合运动平台具有高速高精度的有点，能有效避免速率波动。
一种新型机械导轨耦合运动平台

[发明专利]一种刚柔过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法-CN202210918846.8有效
发明人：潘利科;陈立明;邢彤;张海波;袁远;杨才智;赵颖昕;王伟;张治国;王晓雅;雷栋 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司标准计量研究所;中铁检验认证中心有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种刚柔过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法，包括可沿刚柔过渡汇流排长度延伸方向移动的移动车，移动车上安装有对刚柔过渡汇流排提供抬升力的伸缩机构，伸缩机构沿竖直方向伸缩，伸缩机构的顶端连接有与其同步沿竖直方向移动的转换板，转换板的顶部安装有滑动组件，滑动组件随移动车沿刚柔过渡汇流排滑动，刚柔过渡汇流排位于滑动组件的上方，滑动组件抵接在刚柔过渡汇流排的底壁上，伸缩机构和转换板之间设有用于检测并调节抬升力恒定的力传感器，转换板上设有用于监测其至地面垂直距离的位移检测机构，相对于现有技术中通过静态吊重的方式，更加真实的还原了刚柔过渡汇流排在实际使用过程中的抬升量。
一种过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法

[发明专利]一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法-CN201911009958.6有效
发明人：韦胜强;杨志军;彭皓;白有盾;黄观新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法，所述刚柔耦合振镜电机包括：定子、相对于所述定子转动的转子、轴承座和光栅编码器；所述转子包括：转轴、刚柔耦合轴承和多个磁铁；所述转轴上安装有所述刚柔耦合轴承；所述轴承座通过所述刚柔耦合轴承将所述转子定位在所述定子中；所述刚柔耦合轴承包括：刚性轴承和能够发生弹性形变的柔性铰链环，所述柔性铰链环被固定在所述刚性轴承的内圈内；所述光栅编码器用于测量所述转轴的角位移量。本发明利用柔性铰链环的弹性变形来克服摩擦死区，并利用状态观测器ESO估计出电机运动过程中的扰动信息，通过刚柔耦合设计，降低了ESO的扰动带宽，提高了自抗扰控制的性能，提高了控制精度。
一种耦合电机及其控制方法

[实用新型]一种高架平台用桩腿的刚柔组合式结构-CN201922271259.0有效
发明人：邵飞;陈徐均;严骏;李志刚;徐倩;沈海鹏;彭旭;申玫 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;武汉华舟应急装备研究设计院有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E02B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高架平台用桩腿的刚柔组合式结构，属于远海高架平台搭建技术领域。所述刚柔组合式结构包括纵向刚柔组合结构和横向刚柔组合结构，纵向刚柔组合结构沿纵向支撑并拉紧设置在所述高架平台同侧的若干个所述桩腿，横向刚柔组合结构沿横向支撑并拉紧位于所述高架平台两侧的每一对所述桩腿；其中，纵向刚柔组合结构包括若干个第一支撑杆和若干对第一拉紧钢索，所述横向刚柔组合结构包括若干个第二支撑杆和两个第二拉紧钢索。本实用新型提供的一种高架平台用桩腿的刚柔组合式结构中，所述高架平台用桩腿的刚柔组合式结构将与高架平台固定连接的若干个桩腿连接为一体，形成空间桁架结构，提高桩腿的抗压稳定性和高架平台的整体稳定性。
一种平台用桩腿组合式结构

[发明专利]用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备-CN202310252941.3在审
发明人：徐灵敏;丁烨;赵言正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备，包括：工业串联机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构以及磨抛加工头；所述工业串联机器人上安装所述刚柔耦合式两转一移并联机构，所述刚柔耦合式两转一移并联机构上安装所述磨抛加工头本发明通过设置串联工业机器人、刚柔耦合式两转一移并联机构、磨抛加工头，可实现大范围的空间定位以及小范围的精准磨抛，该刚柔耦合混联磨抛装备具有负载能力强、柔顺性好、精度/刚度高、通用性强等显著优点，有助于实现不同尺寸下的大型薄壁结构件的高速高精度磨抛加工
用于薄壁件磨抛耦合混联式机器人装备

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