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[发明专利]变刚度软体蛇形臂的变形预测方法-CN201910689202.4在审
发明人：钟国梁 -专利权人：中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂的变形预测方法，变刚度软体蛇形臂包括若干节刚柔单元，刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板，超弹性多杆机构包括布置在同一圆周上的多根超弹性杆，驱动超弹性多杆机构伸长或缩短使变刚度软体蛇形臂出现弯曲变形，方法包括以下步骤：建立变刚度软体蛇形臂的几何简化模型；选取施力端的刚柔单元，在其两端分别建立坐标系；求解各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；选取与步骤三中刚柔单元相连的刚柔单元，重复步骤二和步骤三即可求得选取的刚柔单元中各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；重复上述步骤，即可依次求解其它各节刚柔单元。
超弹性软体变刚度蛇形臂多杆机构弯曲变形伸缩求解变形气动人工肌肉刚性端板几何简化同一圆周限位隔板伸长预测重复施力驱动

[发明专利]一种接触网刚柔过渡结构-CN202211065360.0在审
发明人：王鑫;张厂育;沈华;邓相龙;张学武;冯勇;杨佳;王强;林建;刘娟;李增勤;关金发;王玉环;钟源;鲁小兵;吴晶;王杰 -专利权人：中铁高铁电气装备股份有限公司;中铁第一勘察设计院集团有限公司;四川艾德瑞电气有限公司;西安益迪惟科智能科技有限责任公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60M1/20 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通接触网领域，尤其涉及接触网刚柔过渡结构，公开了一种接触网刚柔过渡结构，包括刚性悬挂的刚柔过渡体，在所述的刚柔过渡体一端悬挂有依次通过刚性连接在一起用于夹持接触线的过渡段，从所述刚柔过渡体一侧起各过渡段刚度逐渐递减；由于在传统刚柔过渡体前端依次悬挂有刚性连接且刚度递减的过渡段，实现了对刚柔过渡本体的延伸，且各过渡段都是独立的不需要考虑整个过渡结构尺寸规格，通过改变过渡段自身的刚度容易实现更长距离的刚柔变化，从而使刚柔过渡更加平顺，有效减小或消除列车在高速运行中存在硬点、拉弧等问题。
一种接触网刚柔过渡结构

[实用新型]一种用于汇流排加工的装夹装置-CN202121930280.8有效
发明人：王呈刚;赵书锋;张会杰;卜建磊;刘秋玲 -专利权人：山东裕航特种合金装备有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于汇流排加工的装夹装置，属于汇流排加工技术领域，包括机床，所述机床上设置有装夹底座，装夹底座的中部设置有装夹中槽，装夹中槽的中部设置有中凸台，装夹中槽的两侧边缘分别设置有侧凸台，侧凸台的外侧设置有装夹侧槽本实用新型是专为刚柔过渡本体设计，本方案针对刚柔过渡本体本身的结构设计而成，在装夹刚柔过渡本体时，可将刚柔过渡本体的中间开口和两侧凸缘都照顾到，避免刚柔过渡本体开口位置发生压痕、划伤、变形等问题，保证刚柔过渡本体加工开槽质量
一种用于汇流加工装置

[发明专利]一种刚柔过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法-CN202210918846.8有效
发明人：潘利科;陈立明;邢彤;张海波;袁远;杨才智;赵颖昕;王伟;张治国;王晓雅;雷栋 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司标准计量研究所;中铁检验认证中心有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种刚柔过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法，包括可沿刚柔过渡汇流排长度延伸方向移动的移动车，移动车上安装有对刚柔过渡汇流排提供抬升力的伸缩机构，伸缩机构沿竖直方向伸缩，伸缩机构的顶端连接有与其同步沿竖直方向移动的转换板，转换板的顶部安装有滑动组件，滑动组件随移动车沿刚柔过渡汇流排滑动，刚柔过渡汇流排位于滑动组件的上方，滑动组件抵接在刚柔过渡汇流排的底壁上，伸缩机构和转换板之间设有用于检测并调节抬升力恒定的力传感器，转换板上设有用于监测其至地面垂直距离的位移检测机构，相对于现有技术中通过静态吊重的方式，更加真实的还原了刚柔过渡汇流排在实际使用过程中的抬升量。
一种过渡汇流排刚柔特性试验装置及其试验方法

[发明专利]一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法-CN201911009958.6有效
发明人：韦胜强;杨志军;彭皓;白有盾;黄观新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔耦合振镜电机及其控制方法，所述刚柔耦合振镜电机包括：定子、相对于所述定子转动的转子、轴承座和光栅编码器；所述转子包括：转轴、刚柔耦合轴承和多个磁铁；所述转轴上安装有所述刚柔耦合轴承；所述轴承座通过所述刚柔耦合轴承将所述转子定位在所述定子中；所述刚柔耦合轴承包括：刚性轴承和能够发生弹性形变的柔性铰链环，所述柔性铰链环被固定在所述刚性轴承的内圈内；所述光栅编码器用于测量所述转轴的角位移量。本发明利用柔性铰链环的弹性变形来克服摩擦死区，并利用状态观测器ESO估计出电机运动过程中的扰动信息，通过刚柔耦合设计，降低了ESO的扰动带宽，提高了自抗扰控制的性能，提高了控制精度。
一种耦合电机及其控制方法

[实用新型]一种高架平台用桩腿的刚柔组合式结构-CN201922271259.0有效
发明人：邵飞;陈徐均;严骏;李志刚;徐倩;沈海鹏;彭旭;申玫 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学;武汉华舟应急装备研究设计院有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： E02B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高架平台用桩腿的刚柔组合式结构，属于远海高架平台搭建技术领域。所述刚柔组合式结构包括纵向刚柔组合结构和横向刚柔组合结构，纵向刚柔组合结构沿纵向支撑并拉紧设置在所述高架平台同侧的若干个所述桩腿，横向刚柔组合结构沿横向支撑并拉紧位于所述高架平台两侧的每一对所述桩腿；其中，纵向刚柔组合结构包括若干个第一支撑杆和若干对第一拉紧钢索，所述横向刚柔组合结构包括若干个第二支撑杆和两个第二拉紧钢索。本实用新型提供的一种高架平台用桩腿的刚柔组合式结构中，所述高架平台用桩腿的刚柔组合式结构将与高架平台固定连接的若干个桩腿连接为一体，形成空间桁架结构，提高桩腿的抗压稳定性和高架平台的整体稳定性。
一种平台用桩腿组合式结构

[发明专利]一种优选刚柔复合式路面车辙试验的方法-CN201910738171.7有效
发明人：李盛;许路凯;张豪;刘萌;秦苗 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01N3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种优选刚柔复合式路面车辙试验的方法，其特征在于在室外试验环道上铺筑沥青层为1层、2层的二种刚柔复合式路面结构，并进行车辙实测和室内试验；根据公式：(沥青层为2层的刚柔复合式路面结构的车辙试验结果‑沥青层为1层的刚柔复合式路面结构的车辙试验结果)/(沥青层为2层的刚柔复合式路面结构的车辙实测结果‑沥青层为1层的刚柔复合式路面结构的车辙实测结果)进行计算，计算结果最接近1时公式中的车辙试验结果所采用的车辙试验为优选的车辙试验该方法不仅可以确定科学评价刚柔复合式路面车辙性能的试验方法，还能为刚柔复合式路面沥青层的合理设计提供理论依据和参考，具有良好的社会与经济效益。
一种优选复合路面车辙试验方法

[发明专利]一种空间纵横刚柔复合杆管结构筛面-CN202010037889.6在审
发明人：江海深;段晨龙;赵跃民;潘淼;武继达;于世杰;王中轩 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B07B1/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间纵横刚柔复合杆管结构筛面，包括矩形的筛面框架，筛面框架包括两根筛面横梁和两根筛面纵梁，两根筛面横梁之间均匀排列有多根横向刚柔复合杆管，两根筛面纵梁之间均匀排列有多根纵向刚柔复合杆管，横向刚柔复合杆和纵向刚柔复合杆管均包括弹性材料管以及内嵌于弹性材料管内的刚性材料杆，弹性材料管和刚性材料杆为一体成型结构，纵向刚柔复合杆管与横向刚柔复合杆管呈上下两层布置，形成空间网状筛孔。本发明可以有效解决弹性筛分过程中料群堆积问题，处理量大，筛分效果好。
一种空间纵横复合结构

[发明专利]刚柔耦合超精双轴转台-CN202011164205.5在审
发明人：杨志军;黄建彬;危宇泰 -专利权人：佛山市华道超精科技有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： F16M11/20 文献下载
摘要：本发明涉及转台技术领域，具体公开了一种刚柔耦合超精双轴转台，其特征在于：包括由U型连接架或Y型连接架连接的第一刚柔耦合旋转平台、第二刚柔耦合旋转平台、第三刚柔耦合轴和载物台。本发明巧妙地将第一柔性铰链、第二柔性铰链和第三柔性铰链与作为旋转部件的第一刚柔耦合旋转平台、第二刚柔耦合旋转平台以及第三刚柔耦合轴设计为一体，使核心旋转部件本身就存在柔性铰链片结构，利用柔性铰链的弹性变形对旋转进行补偿，从而降低双轴转台启动、停止和微旋转过程中摩擦力变化导致的“爬行”对旋转和角定位精度的影响。
耦合超精双轴转台

[实用新型]一种空间纵横刚柔复合杆管结构筛面-CN202020073917.5有效
发明人：江海深;段晨龙;赵跃民;潘淼;武继达;于世杰;王中轩 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B07B1/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间纵横刚柔复合杆管结构筛面，包括矩形的筛面框架，筛面框架包括两根筛面横梁和两根筛面纵梁，两根筛面横梁之间均匀排列有多根横向刚柔复合杆管，两根筛面纵梁之间均匀排列有多根纵向刚柔复合杆管，横向刚柔复合杆和纵向刚柔复合杆管均包括弹性材料管以及内嵌于弹性材料管内的刚性材料杆，弹性材料管和刚性材料杆为一体成型结构，纵向刚柔复合杆管与横向刚柔复合杆管呈上下两层布置，形成空间网状筛孔。本实用新型可以有效解决弹性筛分过程中料群堆积问题，处理量大，筛分效果好。
一种空间纵横复合结构

[发明专利]具有复合结构的柔性光栅、其制备方法及应用-CN201910962976.X在审
发明人：孟彦成;李立强 -专利权人：中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G02B5/18 文献下载
摘要：所述制备方法包括：在刚性基底上的柔性薄膜中制备具有均匀厚度刚性层的刚柔双层膜；将所述刚柔双层膜从基底上剥离，使所述刚柔双层膜的刚性层表面产生平行等宽的裂纹；以及，沿垂直裂纹的方向对所述刚柔双层膜进行均匀拉伸，使所述刚柔双层膜的刚性层表面产生垂直于裂纹的形貌高度有序的褶皱，形成褶皱与裂纹垂直正交的微纳结构，制得柔性正交复合的正弦光栅和矩形光栅。本发明有效的管理了刚柔双层膜表面微结构中的裂纹分布，使得这种不可以避免且随机分布分裂纹的取向沿着一个特定方向，裂纹的间距均匀一致，并且消除了褶皱结构中的常见缺陷，如形貌不一致、裂纹两侧结构不对应等。
双层膜刚性层制备形貌褶皱基底表面微结构有效的管理垂直裂纹垂直正交复合结构高度有序间距均匀矩形光栅两侧结构柔性薄膜随机分布微纳结构正弦光栅褶皱结构等宽光栅不一致拉伸取向正交平行剥离垂直复合分裂应用

[发明专利]具有结合在腔内的倒装芯片的显示系统和刚柔结合PCB-CN202010885774.2在审
发明人： A·阿德吉威巴哇;秦少威;尹浩恩;朱文勇;S·M·斯卡达督 -专利权人：苹果公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： H05K1/18 文献下载
摘要：本公开涉及具有结合在腔内的倒装芯片的显示系统和刚柔结合PCB。本发明描述了一种刚柔结合印刷电路板(PCB)、该刚柔结合PCB的制造方法以及包含该刚柔结合PCB的显示系统。在一个实施方案中，刚柔结合PCB包括从相邻布线区域延伸的柔性区域，该相邻布线区域比柔性区域厚。柔性内芯跨越柔性区域和相邻布线区域。外叠堆层在相邻布线区域中位于柔性内芯上。腔形成于所述布线区域中的外叠堆层中，并且使所述柔性内芯暴露。在实施方案中，包括此类电路板的显示系统可包括安装在腔内的柔性内芯上的电子部件，并且柔性区域的远侧端部结合到显示面板。
具有结合倒装芯片显示系统 pcb

[发明专利]刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器-模型预测控制方法-CN202011297739.5有效
发明人：黄观新;高忠义;杨志军;黄建彬;危宇泰 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动，从而得到控制优化的最优解，以提高控制效果。
耦合运动平台扩张状态观测器模型预测控制方法

[实用新型]一种真空井管刚柔降水管-CN202220936881.8有效
发明人：李世权;晁军;王举灿;花凯凯 -专利权人：中铁十六局集团有限公司;中铁十六局集团第三工程有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： E02D19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种真空井管刚柔降水管，属于地基处理技术领域，本实用新型的一种真空井管刚柔降水管，包括刚柔管、管锥头和注水管，管锥头位于刚柔管的底部；在管锥头底部设置开孔；注水管插入刚柔管的顶部，在刚柔管顶部焊接上拉索
一种真空井管刚柔降水

[发明专利]一种刚柔组合体、其应用及冲击过程相似性分析方法-CN202110849605.8在审
发明人：孙建红;连伟欣;孙智;勇宇琨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔组合体、其应用及冲击过程相似性分析方法，该方法通过量纲分析法得出刚柔组合体冲击过程中关键动力相似准数，并为满足这些相似准数而建立一种带有附加体积的刚柔组合体模型，关键动力参数包括弗劳德数刚柔组合体模型包括刚性结构物、带有孔的气囊、与气囊相通的刚性空气隔间、连接刚性空气隔间和气囊的管道；其中刚性空气隔间即为气囊的附加体积，刚性固连于气囊不参与冲击接触的位置。本发明具有刚柔组合体缩比模型与原型在满足几何相似，运动相似情况下，同样可以满足刚柔组合体尤其是柔性体关键准数相似的动力学相似的优势。
一种组合应用冲击过程相似性分析方法

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