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[发明专利]一种基于肌音信号的下肢假肢步态识别方法-CN202010655533.9在审
发明人：刘磊;杨存祥;王干一;宋寅卯;曹祥红;李丹丹;武东辉 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于肌音信号的下肢假肢步态识别方法，包括以下步骤:步骤1：获取预处理后的肌音信号；步骤2：利用差分HOC提取不同步态识别的特征值样本集；步骤3：利用通过蝙蝠算法优化的相关向量机建立多分类步态识别模型；步骤4：利用多分类步态识别模型进行下肢假肢步态识别；本发明所述的一种基于肌音信号的下肢假肢步态识别方法，将表征时间序列的差分HOC方法用于提取不同步态识别的特征值样本集，结合通过蝙蝠算法优化的相关向量机建立了多分类步态识别模型，显著的提高了下肢假肢步态识别的准确率。
一种基于音信下肢假肢步态识别方法

[实用新型]可替换型人下肢清创术练习模型-CN201120124812.9无效
发明人：马兵;栗景峰;李忠海;贲道锋;周潘宇;谷晓蕾;陈芳兵 -专利权人：马兵;栗景峰;李忠海
申请日： 2011-04-25 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：可替换型人下肢清创术练习模型主要由人仿真腿模型和下肢清创术练习模块构成。仿真腿模型以软泡沫材料按成人下肢形态塑成实体，外包具有弹性的乳胶膜为仿真皮肤，在膝关节上5cm大腿部位设计一长15cm、宽12cm、深10cm的倒梯形凹槽，用于放置下肢清创术练习模块；下肢清创术练习模块为该模型设计根据清创术练习需要，清创术练习模块上层组块模拟外伤致开放性软组织外伤，而下层组块模拟骨折和骨缺损，可在进行基本伤口清创处理的同时根据不同伤情进行模拟练习，练习模块可替换重复使用。
替换下肢清创术练习模型

[发明专利]子宫内膜癌术后并发下肢深静脉血栓的随机森林预测方法-CN202310384637.4在审
发明人：王东红;夏芊;陈雨;刘俊;谢仟;郭敏;向小容;田坤明;孟泽雨;杨旭;胡兴旭;王黔 -专利权人：遵义医科大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开子宫内膜癌全面分期术后并发下肢深静脉血栓的随机森林预测方法。方法包括步骤：获取子宫内膜癌患者术后并发下肢深静脉血栓患者的临床资料；采用单因素及多因素分析进行特征筛选；根据筛选后的特征采用机器学习中的随机森林模型预测子宫内膜腺癌术后是否并发下肢深静脉血栓，输出所述结果本发明基于机器学习方法，建立模型与发生血栓之间的关系模型，来对病患发生血栓的风险进行有效预测，减轻了医生负担，提高了诊断效率。
子宫内膜术后并发下肢静脉血栓随机森林预测方法

[发明专利]一种基于CPG模型的人体锻炼跑步机自适应主动控制方法-CN201611260158.8有效
发明人：张小栋;张强;尹贵;韩焕杰;张黎明;马伟光 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于CPG模型的人体锻炼跑步机自适应主动控制方法，包括：通过肌电采集仪实时采集人体在跑步机上运动时一个步态周期内下肢股直肌、股二头肌的表面肌电信号，提取其幅值特征和频率特征；将幅值特征和频率特征作为参数带入已通过遗传算法优化的CPG模型中，拟合出周期性人体下肢髋关节角度曲线；根据周期性人体下肢髋关节角度曲线，得出角度极值和频率，带入关系模型求出跑步机速度控制命令，并通过计算机发给驱动模块，实现跑步机自适应主动控制。本发明通过提取人体下肢sEMG的幅频特征作为CPG模型参数，得到期望周期性髋关节步态曲线，提取其角度极值和频率，通过关系模型得到跑步机速度命令，实现跑步机自适应主动控制。
一种基于 cpg 模型人体锻炼跑步自适应主动控制方法

[实用新型]一种用于针灸仿真人模型-CN202220834041.0有效
发明人：袁叶 -专利权人：山西中医药大学附属医院
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型属于仿真人模型技术领域，尤其是一种用于针灸仿真人模型，针对仿真人模型大多为一个整体，不便于拆分，运输不便问题，现提出如下方案，其包括安装板，所述安装板的顶部设有仿真人模型本体，所述仿真人模型本体包括下肢和上肢，下肢和上肢上设有同一个连接组件，所述下肢的底部固定安装有两个U形插座，安装板的顶部开设有两个固定插槽，两个U形插座分别与两个固定插槽卡装，两个U形插座的内侧均固定安装有固定杆，所述安装板上设有安装轴，本实用新型便于对安装板、下肢和上肢进行拆分，便于运输。
一种用于针灸真人模型

[发明专利]估计关节角度的方法、设备及存储介质-CN202110587580.9有效
发明人：王灿;何柏霖;李鹏博;段声才;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：该估计关节角度的方法，包括：获取参考下肢的肌电信号以及待估计下肢的关节振动造影信号；利用关节角度预测模型对肌电信号和关节振动造影信号进行估计，得到待估计下肢的预设关节的预估角度；其中，参考下肢和待估计下肢不同
估计关节角度方法设备存储介质

[发明专利]利用生成对抗网络模型的下肢力线智能标定确认方法-CN201910307111.X在审
发明人：吴小玲;刘志鹏;王伟;李修寒;竺明月;王黎明;姚庆强 -专利权人：南京医科大学
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明涉及全膝关节置换术技术领域，具体为利用生成对抗网络模型的下肢力线智能标定确认方法，包括采集数据、建立生成器、映射样本、建立判别器和输出结果步骤。该利用生成对抗网络模型的下肢力线智能标定确认方法中，通过生成器G自动生成标注有标准下肢力线的影像数据，本发明只需完成模型训练便可以重复利用，迅速准确自动生成下肢力线，帮助医生进行手术规划，易于操作、准确度高
下肢力线网络模型标定自动生成生成器术后智能对抗全膝关节置换手术全膝关节置换术假体患者个体差异术后并发症准确度采集数据模型训练使用寿命手术规划输出结果影像数据重复利用判别器准确率力线映射标注样本平衡医生帮助

[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人的步态规划方法与系统-CN202310043185.3在审
发明人：裘焱枫;黄勇;徐晓东;魏炳胜;诸莹杰;包晓刚;胡宇清;张克勤 -专利权人：宁波工业互联网研究院有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢外骨骼机器人的步态规划方法与系统，涉及机器人技术领域，主要包括步骤：根据人体骨性标志对测试人员进行下肢识别点放置；获取各识别点在测试人员站立状态下的静态点位数据，以及步行过程中的步行点位数据；分析并构建目标下肢外骨骼机器人的三维模型文件；根据静态点位数据、步行点位数据以及三维模型文件进行步态轨迹仿真，根据仿真结果获取步态规划。本发明通过对测试人员步态轨迹数据的采集，并结合下肢外骨骼机器人的三维模型进行步态轨迹的仿真，从而保证仿真获得的步态规划能够更加贴合人体实际行走过程中的轨迹特点。
一种用于下肢骨骼机器人步态规划方法系统

[实用新型]一种运动生物力学仿真结构的固定结构-CN202120557466.7有效
发明人：曹振峰 -专利权人：海南体育职业技术学院
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G09B23/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种运动生物力学仿真结构的固定结构，其技术方案要点是：包括：底座，所述底座上设置有立柱，所述立柱上设置有用于固定模型主干的主干固定机构，所述主干固定机构的上端设置有用于固定模型上肢的上肢固定机构，所述主干固定机构的下端设置有用于固定模型下肢的下肢固定机构；本申请具有即方便展示也能起到保护模型的作用的优点。
一种运动生物力学仿真结构固定

[发明专利]基于滑模观测器的下肢康复外骨骼机器人关节角速度估计方法-CN202310612003.X在审
发明人：孙哲;任赫;陈博;周袁;李志鹏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：基于滑模观测器的下肢康复外骨骼机器人关节角速度估计方法，包括如下步骤：(A)根据关节转角特性和动力学机理，使用拉格朗日法建立单腿下肢康复外骨骼动力学模型；(B)将下肢康复外骨骼机器人动力学模型转化为状态空间方程形式；(C)将状态空间方程模型进行线性变换处理，以便于设计滑模观测器；(D)基于线性变换后的状态空间方程模型，设计一种滑模观测器；(E)基于上述观测器，引入饱和函数并替代原有切换函数，以缓解抖振现象。
基于观测器下肢康复骨骼机器人关节角速度估计方法

[发明专利]一种新型结构的人体模型总成-CN202010874651.9在审
发明人：张志猛;荣一鸣;杨琨 -专利权人：南京瓴荣材料科技有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： E01F9/608 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型结构的人体模型总成，包括上肢、下肢、躯体和驱动组件，驱动组件的驱动电机和躯体固定连接，转轴通过联轴器与驱动电机的转轴固定连接，轴承座安装在驱动电机的一侧，轴承座内有轴承、转轴穿过轴承和磁铁块连接，上肢的上肢本体通过上金属接头和磁铁块连接，下肢的下肢本体通过下金属接头，和磁铁块连接，在受到意外冲击时可以使冲击力克服磁力而使上肢和下肢脱离，从而避免对上肢和下肢造成破坏；在驱动电机和转轴之间设置联轴器可以减低对零件制造误差影响的敏感性，减少了上肢和下肢转动时对驱动电机的振动和冲击，可提高驱动电机的寿命，从而可以很好地保护人体模型受到意外冲击时不会损坏。
一种新型结构人体模型总成

[发明专利]一种基于迭代阻抗的下肢康复外骨骼控制方法-CN202210928565.0在审
发明人：杨勇;夏鹏 -专利权人：西华大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了属于锻炼或康复用器具，具体公开了一种基于迭代阻抗的下肢康复外骨骼控制方法,包括以下步骤：步骤一：建立具有模型不确定性的下肢康复外骨骼控制系统模型；步骤二：设计RBF神经网络迭代阻抗控制器，构成闭环控制系统本发明的外骨骼控制方法，克服已有下肢康复外骨骼控制方式的训练模式单一、未能确保患肢安全以及康复效果较差的不足。
一种基于阻抗下肢康复骨骼控制方法

[发明专利]一种人体下肢骨骼模型的关节活动度限制器-CN201910402873.8在审
发明人：裴骏;王哲煜;朱宝浩;谢绵绵;郭晶鑫;许桂清 -专利权人：福建医科大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了骨骼模型教具技术领域的一种人体下肢骨骼模型的关节活动度限制器，包括安装在股骨模型下端的膝关节限位器、固定在胫骨模型顶端的滑块，套设在股骨模型上端的股骨端屈伸限位环、包裹在股骨头模型外的股骨头连接块和安装在髋臼模型上的髋关节限位器，通过以上三个连接位置，是本装置模拟出真实的人体下肢骨骼的活动状态，更加真实有效的对学生进行教学和使用，使人们对下肢关节的真实活动状态一目了然，非常直观，而且不再需要通过视频动画和骨骼相互参照学习，避免了出现错误理解
骨骼模型人体下肢关节活动度错误理解股骨模型股骨头限位器限制器骨骼直观教具技术领域膝关节活动状态老师教学连接位置人工误差视频动画下肢关节真实活动装置模拟限位环髋关节上端股骨滑块屈伸胫骨髋臼教学学生学习

[发明专利]一种下肢模型和磁共振成像安全性评估的综合场测试方法-CN201710432082.0在审
发明人：刘宇浩;魏勇强;杨莹 -专利权人：创领心律管理医疗器械（上海）有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种下肢模型和磁共振成像安全性评估的综合场测试方法。本发明中，下肢模型包括左腿模型和右腿模型，该左腿模型和该右腿模型的结构相同，且呈轴对称；左腿模型和该右腿模型均为中空结构，该左腿模型以及该右腿模型分别用于填充组织模拟液，该组织模拟液的电磁学参数参照人体组织液的电磁学参数确定
一种下肢模型磁共振成像安全性评估综合测试方法

[发明专利]面向医疗复健和助力行走的下肢外骨骼机器人步态平稳算法-CN202011494424.X在审
发明人：刘倩;林浩泽;谭国真 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向医疗复健和助力行走的下肢外骨骼机器人步态平稳算法，同时使用加速度传感器和图像处理的方式建立人体步态采集装置采集各类人的行走步态建立初级步态数据库；根据动态时间规整算法将初级步态按照年龄和性别分类并在各自的类别中进行数据的多项式曲线拟合得到初级步态模型同比例构建虚拟机器人进行反复仿真测试，并根据机器人动力学模型进行实际测试，根据测试过程中的力矩等反馈信息调整步态模型缺陷。使输入步态模型能够符合下肢外骨骼机器人的硬件条件同时满足患者下肢康复要求，最终得到符合各个年龄段和性别的标准步态模型。
面向医疗复健助力行走下肢骨骼机器人步态平稳算法