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[发明专利]一种基于气动肌肉与绳索的软体机器人系统-CN202210197482.9在审
发明人：刘亿;姜飞龙;杨立娜;沈剑英;崔文华;刘春元 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉与绳索的软体机器人系统，腰关节的下部设置下肢关节，上部两侧设置上肢关节，下肢关节为互为镜像的左下肢和右下肢，上肢关节为互为镜像的左上肢和右上肢，下肢关节的左下肢和右下肢分别连接脚，上肢关节的左上肢和右上肢分别连接腕关节板，左下肢和左上肢结构相同，右下肢和右上肢结构相同。
一种基于气动肌肉绳索软体机器人系统

[实用新型]一种下肢骨关节的固定装置-CN202221730329.X有效
发明人：林俊杰;张思伟;李嘉琪;徐滔 -专利权人：广东省中医院（广州中医药大学第二附属医院、广州中医药大学第二临床医学院、广东省中医药科学院）
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种下肢骨关节的固定装置，包括固定板、第一固定件、第二固定件和第三固定件，固定板上开设有第一通孔和第二通孔，第一固定件能够穿设于第一通孔并缠绕左下肢骨关节，以限制左下肢骨关节相对固定板移动，第二固定件能够穿设于第二通孔并缠绕右下肢骨关节，以限制右下肢骨关节相对固定板移动，进而以使左下肢骨关节和右下肢骨关节处于第一预设位置，第三固定件用于固定前脚掌，以限制左下肢骨关节和右下肢骨关节相对固定板转动，进而以使左下肢骨关节和右下肢骨关节处于第二预设位置。该固定装置能够使得偏移预设角度后的左下肢骨关节和右下肢骨关节符合体位标准，进而得到标准图像。
一种下肢骨关节固定装置

[发明专利]估计关节角度的方法、设备及存储介质-CN202110587580.9有效
发明人：王灿;何柏霖;李鹏博;段声才;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种估计关节角度的方法、设备及存储介质。该估计关节角度的方法，包括：获取参考下肢的肌电信号以及待估计下肢的关节振动造影信号；利用关节角度预测模型对肌电信号和关节振动造影信号进行估计，得到待估计下肢的预设关节的预估角度；其中，参考下肢和待估计下肢不同上述方案，能够提高预设关节的预估角度的准确度。
估计关节角度方法设备存储介质

[发明专利]利用对侧上肢控制下肢的康复机器人-CN201910697920.6在审
发明人：尹强;宋少云;严清华;杨红军;余南辉;杨柳 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种利用对侧上肢控制下肢的康复机器人，包括：架体；上肢仿生关节活动安装于架体，用于联动上肢以被上肢带动而同步运动；下肢仿生关节活动安装于架体，用于联动下肢以带动下肢同步运动；驱动装置驱动下肢仿生关节活动；传感组件感测上肢仿生关节的姿态值；控制装置根据传感组件测得的姿态值，控制驱动装置工作，使得下肢仿生关节与上肢仿生关节同步运动。本发明中，患者活动上肢来带动上肢仿生关节运动，传感组件感测上肢仿生关节的姿态值，控制装置根据姿态值控制驱动装置工作，来驱动下肢仿生关节与上肢仿生关节同步运动，从而带动下肢与上肢同步运动，有助于对患者的四肢协调性进行针对性的康复训练
上肢下肢同步运动关节传感组件关节活动架体控制驱动装置康复训练控制装置上肢控制感测联动康复机器人驱动关节运动活动上肢康复机器驱动装置人本发明四肢协调优化

[发明专利]用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构-CN201110454122.4有效
发明人：李剑锋;邓楚慧;肖博;张自强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构，主要由大腿构件、小腿构件、膝转动关节、大腿穿戴具、小腿穿戴具、滑块和膝下转动关节组成，外骨骼机构通过大腿穿戴具和小腿穿戴具与人体下肢紧致联接在人体直立行走过程中，下肢带动外骨骼机构作随动运动，并通过安置于膝转动关节和膝下转动关节处的第一光电编码器和第二光电编码器检测人体下肢膝关节的运动信息。人体下肢紧致穿戴外骨骼机构后，外骨骼机构与下肢构成运动恰定的封闭运动链，外骨骼机构与人体下肢之间不存在运动干涉。还由于在膝转动关节和膝下转动关节的检测信息中包含人体下肢膝关节轴线滑移对膝关节转动运动的影响，可获得更为准确的人体膝关节运动信息。
用于检测人体下肢膝关节运动信息穿戴骨骼机构

[实用新型]用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构-CN201120566802.0有效
发明人：李剑锋;邓楚慧;肖博;张自强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于检测人体下肢膝关节运动信息的穿戴型外骨骼机构，主要由大腿构件、小腿构件、膝转动关节、大腿穿戴具、小腿穿戴具、滑块和膝下转动关节组成，外骨骼机构通过大腿穿戴具和小腿穿戴具与人体下肢紧致联接在人体直立行走过程中，下肢带动外骨骼机构作随动运动，并通过安置于膝转动关节和膝下转动关节处的第一光电编码器和第二光电编码器检测人体下肢膝关节的运动信息。人体下肢穿戴外骨骼机构后，外骨骼机构与下肢构成运动恰定的封闭运动链，外骨骼机构与人体下肢之间不存在运动干涉。还由于在膝转动关节和膝下转动关节的检测信息中包含人体下肢膝关节轴线滑移对膝关节转动运动的影响，可获得更准确的人体膝关节运动信息。
用于检测人体下肢膝关节运动信息穿戴骨骼机构

[发明专利]双足机器人的下肢组件-CN202310558946.9在审
发明人：顾捷 -专利权人：傅利叶动力（北京）科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人的下肢组件。该下肢组件至少包括髋关节、膝关节、踝关节以及多个执行器；第一执行器设置在髋关节的预设位置，用于串联驱动髋关节运动；第二执行器设置在髋关节的预设位置的相对侧，用于串联驱动膝关节运动；第三执行器设置在膝关节和踝关节之间，用于并联驱动踝关节运动；其中，下肢组件在站立状态下，第一执行器和第二执行器的纵向坐标高于第三执行器的纵向坐标。采用该下肢组件可提高下肢组件的质心，降低下肢组件的控制难度。
机器人下肢组件

[发明专利]一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置-CN201810514239.9有效
发明人：王道明;尹艺霖;杨析辞;訾斌;李伟业;穆阿龙 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁流变力反馈式下肢主被动康复训练装置及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，所述左下肢装置和右下肢装置为镜像对称结构，所述左下肢装置包括大腿机构、膝关节机构和小腿支撑机构，所述膝关节机构包括旋转型磁流变阻尼器和膝关节驱动机构下肢被动康复训练时，第一螺旋推杆装置、膝关节驱动机构和第二螺旋推杆装置得电并分别带动人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做被动运动；下肢主动康复训练时，第一直线型磁流变阻尼器、旋转型磁流变阻尼器和第二直线型磁流变阻尼器得电并给人体大腿髋关节、膝关节和踝关节做主动运动增加阻力。
一种流变反馈下肢被动康复训练装置

[发明专利]一种可穿戴下肢外骨骼机器人及控制方法-CN202310308825.9在审
发明人：王莹 -专利权人：唐山师范学院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴下肢外骨骼机器人及控制方法，包括左下肢装置和右下肢装置，左下肢装置与右下肢装置对称设置且通过第一连接件连接；左下肢装置和右下肢装置均包括U形支撑架、髋关节运动组件、大腿外骨骼组件、膝关节运动组件、小腿外骨骼组件、踝关节运动组件和足部外骨骼组件，U形支撑架与大腿外骨骼组件之间通过髋关节运动组件连接，大腿外骨骼组件与小腿外骨骼组件之间通过膝关节运动组件连接，小腿外骨骼组件与足部外骨骼组件之间通过踝关节运动组件连接；下肢外骨骼机器人的髋关节和膝关节运动轨迹更灵活，仿生效果好，站立时稳定性更强，运动时效果更好。
一种穿戴下肢骨骼机器人控制方法

[发明专利]一种下肢康复设备及其控制方法-CN202211284740.3在审
发明人：朱元培;李尊;刘永;朱迪;刘易轩;何阳阳 -专利权人：新乡学院
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复设备及其控制方法，该设备包括控制器，以及与控制器通信连接的身体姿态信息采集模块、健康侧下肢组件和患侧下肢组件；所述身体姿态信息采集模块用于采集患者行走过程中的身体姿态信息；所述健康侧下肢组件用于采集患者健康侧下肢的关节动作数据，所述关节动作数据至少包括关节的弯曲角度和角速度；所述控制器用于将关节动作数据映射为患侧下肢对应关节的关节动作数据；所述延迟时间为行走中双腿交替的时间间隔，延迟时间采用预设的经验值或利用身体姿态信息对经验值进行优化获得；所述患侧下肢组件用来根据关节动作数据，带动患侧下肢各关节动作。
一种下肢康复设备及其控制方法

[发明专利]一种多功能外骨骼机器人-CN201811475694.9在审
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多功能外骨骼机器人，包括上部支撑结构和下肢组件，所述下肢组件对称设于所述上部支撑结构的左右两侧，所述下肢组件至少包括一个关节和该关节所连接的两个下肢构件；所述多功能外骨骼机器人还包括与所述下肢组件电连接的轮式变形转运模块；所述轮式变形转运模块，包括可与所述下肢组件相连接的至少两个动力轮，所述下肢组件还包括关节锁止件，所述关节锁止件可以在所述关节处锁定该关节所连接的呈固定角度的下肢构件；至少有一个所述下肢构件设有用于与转运平台相连接的预安装固定结构，至少有一个所述下肢构件设有用于连接所述动力轮的快速拆装组件。
下肢下肢构件外骨骼机器人关节支撑结构动力轮关节锁止件转运变形快速拆装组件组件电连接固定结构转运平台左右两侧预安装对称锁定

[实用新型]一种多功能外骨骼机器人-CN201822023873.0有效
发明人：王天 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多功能外骨骼机器人，包括上部支撑结构和下肢组件，所述下肢组件对称设于所述上部支撑结构的左右两侧，所述下肢组件至少包括一个关节和该关节所连接的两个下肢构件；所述多功能外骨骼机器人还包括与所述下肢组件电连接的轮式变形转运模块；所述轮式变形转运模块，包括可与所述下肢组件相连接的至少两个动力轮，所述下肢组件还包括关节锁止件，所述关节锁止件可以在所述关节处锁定该关节所连接的呈固定角度的下肢构件；至少有一个所述下肢构件设有用于与转运平台相连接的预安装固定结构，至少有一个所述下肢构件设有用于连接所述动力轮的快速拆装组件。
一种多功能骨骼机器人

[发明专利]智能下肢步行训练器-CN202011419416.9在审
发明人：胡世雄 -专利权人：湖南哈工聚能科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能下肢步行训练器，包括电动步行训练机和监控系统；所述监控系统包括下肢关节肌肉群温度采集装置和控制器；所述下肢关节肌肉群温度采集装置用于采集康复者下肢关节肌肉群的温度，其输出端与所述控制器的输入端电连接；所述控制器的输出端与驱动电机的输入端电连接，所述控制器用于根据下肢关节肌肉群温度采集装置采集的温度信息控制电动步行训练机的转速，进而控制下肢关节的训练强度；利于快速恢复下肢关节功能，提高康复效率，并且不需专业人员帮助
智能下肢步行训练器

[发明专利]穿戴式下肢康复训练系统-CN202010601330.1在审
发明人：何永正;王光旭;张玉刚;司世雄 -专利权人：河南省祥和康复产业技术研究院有限责任公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：穿戴式下肢康复训练系统，包括横梁、固定连接在横梁上的腰围、电池盒组件、控制器、左下肢系统、右下肢系统，左下肢系统包括大腿架，大腿架包括大腿安装板，髋关节丝杠连接在大腿安装板上，丝杠的螺母上固定连接有髋关节滑块，髋关节连杆的一端与髋关节滑块铰接，另一端铰接在髋关节曲柄上，左下肢系统还包括位于大腿架下方的膝关节总成，膝关节总成下端固定连接有可调节长度的小腿机构，可调节长度的小腿机构下部转动连接有踝关节，踝关节下连接有鞋托本康复训练系统可以用于不同类型的下肢功能障碍患者辅助行走。
穿戴下肢康复训练系统

[实用新型]一种下肢CPM转化肘关节锻炼装置-CN201820533409.3有效
发明人：覃刚 -专利权人：广西科技大学第一附属医院
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种下肢CPM转化肘关节锻炼装置。包括下肢CPM和肘关节锻炼装置，所述下肢CPM包括驱动主体、固定杆、套筒、弯杆、连杆、伸缩杆、托带、驱动杆及脚面定位板；所述肘关节锻炼装置包括第一固定板和第二固定板所述肘关节锻炼装置的第一固定板一侧边设置有定位卡削，所述下肢CPM与肘关节锻炼装置通过定位孔和定位削可拆卸连接；所述第二固定板与下肢CPM端部之间通过连接轴连接。本实用新型的锻炼仪利用下肢CPM的动力转化为肘关节功能锻炼，提升下肢CPM功能，使其功能更全面，也使该综合型的锻炼仪造价更低，以利于已有下肢CPM的医疗单位更快更好的开展肘关节康复锻炼的工作。
下肢肘关节锻炼装置固定板本实用新型锻炼医疗器械领域可拆卸连接肘关节功能脚面动力转化驱动主体医疗单位定位板定位卡定位孔固定杆连接轴驱动杆伸缩杆综合型套筒托带弯杆转化康复

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