[发明专利]提升关节峰值速度的控制方法、机器人及电子设备在审
| 申请号： | 202311197678.9 | 申请日： | 2023-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN116922401A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 吴珉;孙恺;曹宇男 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工业园区长*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种提升关节峰值速度的控制方法、机器人及电子设备，其中提升关节峰值速度的控制方法包括以下步骤：步骤S1：建立柔性关节的动力学模型；步骤S2：构建含约束条件的关节角速度优化方程；步骤S3：求解含约束条件的关节角速度优化方程，得到电机输出转矩最优值，换算得到dq坐标系下的电机电流预设目标值；步骤S4：控制电机电流追踪接近预设目标值，同时判断电压是否超过设定上限，如果未超过设定上限则继续追踪接近预设目标值，否则进入弱磁模式进行调整。 | ||
| 搜索关键词： | 提升 关节 峰值 速度 控制 方法 机器人 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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