[发明专利]一种移动复合机器人的一体化控制方法在审
| 申请号： | 202311142424.7 | 申请日： | 2023-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN116922395A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李方保 | 申请（专利权）人： | 上海飒智智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 赵然 |
| 地址： | 200240 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种移动复合机器人的一体化控制方法和控制装置，包括：将机器人本体及移动和机械臂及动作在同一世界坐标系中进行描述，通过耦合计算模块，将有关机器人的姿态控制、柔顺控制、奇异点规避计算等算法模块耦合入机器人整体控制环路中，生成整体的控制指令，再将该控制指令进行解耦分解成机械臂关节和本体移动控制指令，从而执行最终控制，以此方法可以提升机器人的动作效率和操作动作的连贯性，适应生产节拍的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 复合 机器人 一体化 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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