[发明专利]一种基于腱鞘驱动与被动储能的上肢辅助外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种基于腱鞘驱动与被动储能的上肢辅助外骨骼机器人，包括对称设置在背部骨架上端的左臂单元及右臂单元，左臂单元及右臂单元均分别包括与背部骨架相连的肩部连杆、通过肩关节与肩部连杆相连的大臂单元以及通过肘关节与大臂单元相连的小臂单元；背部骨架的下端连接有腰部安装板；还包括与控制器无线连接的脚踏开关。还包括腱鞘装置，所述的腱鞘装置包括与第一驱动装置相连的第一柔索、与第二驱动装置相连的第二柔索及与第三驱动装置相连的第三柔索，上述各驱动装置分别通过拉放相对应的柔索以带动相对应的关节发生转动。